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FSSB说明书
J
BEIJING-FANUC
FSSB调整说明书
2003年4月
2004年10月7日
FSSB调整说明书
FSSB-初始参数设定
1．概述
设置完所有轴的参数和伺服电机的初始化参数之后，有3种方法设定下面的FSSB参数：
●No.1023
●No.1950
●No.1910-1919
●No.1936,1937
自动设置:
使用FSSB画面输入放大器和轴的配置。
将装置关机再开机，则系统自动设置1023,1905,1910-1919,1936,1937号参数。
手动设置2:
手动设置，1023,1905,1910-1919,1936,1937号全部FSSB参数。
手动设置1:
DSP轴的排列取决于1023号参数的设置。
1905,1910-1919,1936,1937号参数不用设定。
因为在配置上受到一些限制，所以首选前两种方法。
从属装置的定义：
用FSSB的I系列数控系统中，伺服放大器和脉冲模块（M1,M2）通过一条光缆连接。
在我们的说明中，放大器和脉冲模块称作“从属装置”。
因为每个轴相当于一个从属装置，所以一个两轴的放大器有两个，从属装置一个三轴的放大器有三个从属装置。
这些从属装置1，2，3…都是按连接号的顺序与主控装置（数控系统）连接。
从属装置号
7
8
5
6
3
4
1
2
4
轴名
控制
轴号
2．自动设置
为了用FSSB画面实现自动设置，如下设置1902号参数：
1902#0=0
1902#1=0
用下述步骤进行自动设置：
●在1023号参数中设置伺服轴号。
1023号参数中轴的总数必须和放大器轴数相等（除了在1023号参数中标记“-”的）
●初始化伺服参数（电机ID,初始化位）
●关机并重新起动数控系统
SYSTEM
●按功能键
+
●按几次键，显示出FSSB画面
FSSB
●按软键出现放大器设置画面
●在放大器设定画面中输入要和每个放大器连接的轴号。
从属装置的信息从上到下逐行显示。
因此，与放大器连接的控制轴号既不能为0也不能重复。
（OPRT）
●按键切换到设定画面
●
SETING
按软键
+
●
SYSTEM
按功能键和几次，显示轴的设定画面。
AXIS
SFSB
按之后按
显示下面的画面
●设定各轴的下面的所需信息：
通过脉冲模块M1和M2与轴连接（全闭环）的外置编码器设定脉冲模块的连接器号
与轴名对应（设定1st连接器=1，2nd连接器=2，等等）
若基本单元和扩充单元通过扁平电缆连接，这个组合被看作一个从属装置（连接器1，2…8）
通风口扁平电缆
基本单元扩充单元
定义占用一个DSP的轴（除了特殊功能例如125μs电流环9090以上的伺服软件和学习控制等，通常一个DSP控制两个轴）
需要一个DSP的轴设定为1。
设定Cs轮廓轴为1。
确定双驱动控制的主控轴和从属轴。
设定的主控轴为1。
被控的从属轴固定为其邻近的
偶数（此时为2）上。
用同样方法定义成对附加轴：
主控轴=奇数，从属轴=偶数。
SETING
●无论有没有输入设定参数，按键。
●关机并重起数控系统
按上述步骤，一步步操作，则1023，1905，1910-1919，1936，1937号参数会自动设定。
当控制器电源接通后，参数1902#1置为1，表示FSSB设置完成。
例1：
半闭环系统
Z轴
数控系统
Y轴
X轴
A轴
设置1023号参数
X:
1Z:
3
Y:
2A:
4
对每个轴进行伺服初始化设定。
关机并重起系统
在放大器设定画面下输入每个轴号
SETING
按软键
+
SYSTEM
按功能键，按几次键，显示FSSB画面
SETING
（OPRT）
AXIS
FSSB
按
重起系统，设定结束。
例2：
全闭环系统
Z轴
数控
系统
Y轴
X轴
A轴
设定1023号参数
X:
1Z:
3
Y:
2A:
4
对每个轴进行伺服初始化设定。
重起数控系统
在放大器画面下输入每个轴号
SETING
按软键
+
SYSTEM
按功能键，按键几次，显示FSSB画面
AXIS
FSSB
按
SETING
按软键
对Y轴和A轴设定参数1815#1=1。
重起系统设定完成。
例3：
Cs轴情况下
Z轴
数控
系统
Z轴
Z轴
Z轴
如下设定1023号参数
X:
1Z:
3C:
-1
Y:
2A:
4
对每个轴进行伺服初始化设定。
重起系统
在放大器设定画面下输入轴号
SETING
按软键
+
SYSTEM
按功能键，按几次键，显示FSSB画面
AXIS
FSSB
按
SETING
按软键
重起系统，设定结束。
例4：
双驱动（Tandem）轴情况
第1双驱动轴（X-主控轴，A-从动轴）；第2双驱动轴（Y-主控轴，B-从动轴）
数控
系统
X轴
Y轴
A轴
Z轴
B轴
设定1023号参数：
X:
1Z:
5B:
4
Y:
3A:
2
参数9900=5
参数1010=3
功能选择参数：
双驱动运行
参数1817#6=1（对X轴，A轴，Y轴，B轴）。
对每轴进行伺服初始化设定。
重起数控系统。
在放大器设定画面下输入各轴号。
SETING
按软键
+
SYSTEM
按功能键，按几次键，显示FSSB画面
AXIS
FSSB
按
SETING
按软键
重起系统，设定结束。
例5：
双驱动控制与简单同步控制复合情况下
第1个双驱动轴（X轴-主控轴，A轴-从动轴）第2个双驱动轴（Y轴-主控轴，B轴-从动轴）
简单同步主动轴-X轴，简单同步从动轴-Y轴.
Z轴
数控
系统
A轴
X轴
B轴
Y轴
设置1023号参数：
X:
1
Y:
3
Z:
5
A:
2
B:
4
参数9900=5
参数1010=3
功能选择参数：
双驱动控制，简单同步控制
参数1817#6=1（对X轴，A轴，Y轴，B轴）。
参数1815#1=1（对X轴,Y轴）。
参数8311=1（对Y轴）。
对每轴进行伺服初始化设定。
重起数控系统。
在放大器设定画面下输入各轴号。
SETING
按软键
+
SYSTEM
按功能键，按几次键，显示FSSB画面
FSSB
AXIS
按
SETING
按软键
重起系统，设定完成。
例6：
在电子齿轮箱功能状态下
EGB工作轴：
A轴EGB虚拟轴：
B轴（参数7771=5）
Z轴
B轴
数控
系统
Y轴
X轴
A轴
设定1023号参数：
X:
1Z:
5B:
4
Y:
2A:
3
功能选择参数：
电子齿轮箱
参数7771=5
参数7771，7773
参数2011#0=1（对A轴,B轴）
对每轴进行伺服初始化设定。
重起数控系统。
在放大器设定画面下输入各轴号。
SETING
按软键
+
SYSTEM
按功能键，按几次键，显示FSSB画面
AXIS
FSSB
按
SETING
按软键
重起系统，设定完成。
路径1
Z1轴
X1轴
数控
系统
例7：
在1个CPU双路径和Cs轴情况下
路径2
Y1轴
C2轴
Z2轴
C1轴
自动设定不能在单CPU双路径数控系统下使用。
必须使用手动设定2（请参阅第3章中示例）
例8：
在两个CPU双路径和Cs轴情况下（可能来自BEF1-04,BOF1-04）
X2轴
C2轴
路径2
Z2轴
路径1
C1轴
Z1轴
X1轴
数控
系统
路径1：
设定1023号参数：
X1:
1C:
-1
Z1:
2
对每轴进行伺服初始化设定。
重起数控系统。
在放大器设定画面下输入各轴号。
SETING
按软键
+
SYSTEM
按功能键，按几次键，显示FSSB画面
AXIS
FSSB
按
SETING
按软键
路径2：
设定1023号参数：
X2:
9Z2:
10C2:
-1
对每轴进行伺服初始化设定。
重起数控系统。
在放大器设定画面下输入各轴号。
SETING
按软键
+
SYSTEM
按功能键，按几次键，显示FSSB画面
FSSB
AXIS
按
SETING
按软键
3．手动设置2
为实现手动设置2，请如下设置参数：
参数1902#0=1，1902#1=0
参数1023
参数1905
参数1910…1919
参数1936，1937
No.76543210
ASIGNFSBMD
1902
数据类型:
位
FSBMD设定方式选择
0：
自动设定方式
（使用FSSB设定画面，当轴和放大器的信息输入后，1023，1905，1910…1919，1936，1937号参数被自动设置）
1：
手动设定2
（手动输入1023，1905，1910…1919，1936，1937号参数）
ASIGN表示FSSB自动设定
0：
未完成
1：
已完成
（自动设定成功完成后，此标志位自动变为1）
No.76543210
FSBSL
1905
数据类型：
位
FSBSL伺服放大器和伺服软件的接口选择
0：
快型
1：
慢型
两个伺服数据传输接口的类型与伺服数据在内部处理过程中的处理执行次序有关。
快速轴的数据会先被执行，接下来执行慢速轴的数据。
但两者都在一个处理循环时间内执行。
快速和慢速的性能并没有什么区别。
当选择接口类型时要注意下面的情况：
●单轴情况下高速和低速都是可用的
●双轴放大器情况下，高速只可用于一个轴
●不要把两个轴都设成高速
两个轴可以都设成低速。
●在三轴放大器情况下，第一和第二轴的设置方法与两轴的情况相同。
第三轴既可以设成高速也可以设成低速。
●当1023号参数被设定为奇数时，轴设定为高速。
（作为一个例外，在EGB，学习控制或高速电流环情况下，低速也可应用）
●1023号参数中设定为偶数的轴选择低速。
X（快）
A（慢）
Y（快）
Z（慢）
B（快）
C（慢）
I/F
类型
快/慢
伺服轴号
1023
轴名
1023
控制轴号
No.
1910
从属装置1的地址转换表值（ATR）
1911
从属装置2的地址转换表值（ATR）
1912
从属装置3的地址转换表值（ATR）
1913
从属装置4的地址转换表值（ATR）
1914
从属装置5的地址转换表值（ATR）
1915
从属装置6的地址转换表值（ATR）
1916
从属装置7的地址转换表值（ATR）
1917
从属装置8的地址转换表值（ATR）
1918
从属装置9的地址转换表值（ATR）
1919
从属装置10的地址转换表值（ATR）
数据类型：
位
数据范围：
0…7，16，40，48
给从属装置1…10设置地址转换表值
每个通过光缆与数控系统连接的装置，放大器或脉冲模块称为一个“从属装置”。
从属装置顺序从1（紧靠CNC的）开始顺次增加至10。
两轴放大器有两个从属装置，三轴有三个从属装置。
请如下设置参数：
●放大器情况下：
相应值为1023号参数值减1
●在脉冲模块情况下：
第一个脉冲模块设定为16（靠近数控系统），第二个设定为48（远离数控系统）。
●没有从属装置相连：
设置为40
在使用电子齿轮箱功能情况下，请如下设置参数：
在7771号参数中指定的EGB虚拟轴不需要放大器。
EGB虚拟主轴不要设定为40，值为1023号参数减1。
轴的配置和参数设定举例：
轴
ATR
1910-1919
轴号
伺服轴号
1023
轴名
1020
控制轴号
轴
ATR
1910-1919
轴号
轴名
1020
伺服轴号
1023
控制轴号
注：
M1/M2:
第1/第2脉冲模块
电齿轮箱（EGB）功能举例:
（EGB工作轴：
A轴，EGB虚拟轴：
B轴。
参数7771=5）
轴
ATR
1910-1919
从属装置号
伺服轴号
1023
轴名
1020
控制轴号
注：
M1/M2:
第1/第2脉冲模块
单CPU双路径Cs轮廓控制举例：
路径2
路径1
轴
ATR
1910-1919
伺服轴号
1023
轴名
10
20
控制轴号
路径1
从属装置号
轴名
10
20
伺服轴号
1023
控制轴号
轴
ATR
1910-1919
从属装置号
参数1902，1910-1919只对路径1必须设定。
双CPU双路径Cs轮廓控制举例：
路径2
路径1
控制轴号
路径1
从属装置号
ATR
1910-1919
轴
伺服轴号
1023
轴名
10
20
路径2
ATR
1910-1919
轴
从属装置号
伺服轴号
1023
轴名
10
20
控制轴号
NO.
1936
第1个分离型脉冲模块的连接号
1937
第2个分离型脉冲模块的连接号
数据类型：
字节
数据范围：
0…7
在分离型脉冲编码器情况下，设“各轴连接器号减1”。
也就是说，1…8号连接器相应设置为1…7。
参数1905#6，#7也必须设置。
没有使用的连接器设定为0。
如果存在多余的连接器，连接器范围从1开始接下来是2。
也就是说，连接器2未被使用的情况下连接器3不能使用。
例如：
控制轴
第1连接器号
第1连接器号
参数1936
参数1937
参数1905
（#7，#6）
X
1
未使用
0
0
0,1
Y
未使用
2
0
1
1,0
Z
未使用
1
0
0
1,0
A
未使用
未使用
0
0
0,0
B
2
未使用
1
0
0,1
C
未使用
3
0
2
1,0
轴的配置和参数手动设置2举例：
轴
脉冲模块连接器
轴名
10
20
控制轴号
NO.
1902#0
FSBMD
1
NO.
1910
1911
1912
1913
1914
1915
1916
1917
1918
1919
0
1
2
3
4
16
5
48
40
40
NO.
1023
1905#0
FSBLS
1905#6
FSBM1
1905#7
FSBM2
1936
1937
X
1
0
1
0
0
0
Y
3
0
0
1
0
1
Z
4
1
0
1
0
0
A
2
1
0
0
0
0
B
5
0
1
0
1
0
C
6
1
0
1
0
2
4.手动设置1
使用手动设定1请如下设定参数：
1902#0=0
1902#1=0
1910…1919全部设定为0
手动设定1中，从属装置号必须与每轴的1023号参数值对应。
参数1023=1的轴与第1个放大器（从属装置1）连接，参数1023=2的轴与第2个放大器（从属装置2）连接。
轴
伺服轴号
1023
轴名
10
20
控制轴号
请注意下列限制：
●用这种设定方法不能使用脉冲模块。
也就是说外部位置模块不能使用。
●请对1023号参数设定连续值，在没有设定2的情况下不能设定3。
●下列功能不能使用：
-学习控制
-高速电流环控制
-电子齿轮箱功能
5．故障维修及恢复
报警清单：
脉冲编码器
系统报警号
信息
意义
360
nAXIS:
ABNORMAL
CHECKSUM（INT）
内置脉冲编码器发生校验和错误。
361
nAXIS:
ABNORMALPHASEDATA（INT）
内置脉冲编码器中发生相位数据错误。
362
nAXIS:
ABNORMALREV.DATA（INT）
内部脉冲编码器中发生一转速计数错误。
363
nAXIS:
ABNORMALCLOCK（INT）
内部脉冲编码器中发生时钟错误。
364
nAXIS:
SOFTPHASEALARM（INT）
数字伺服软件检测到内部脉冲编码器的无效数据。
365
nAXIS:
BROKENLED（INT）
内部脉冲编码器中出现LED错误。
366
nAXIS:
PULSEMISS（INT）
内部脉冲编码器中出现脉冲错误。
367
nAXIS:
COUNTMISS（INT）
内部脉冲编码器中出现计数错误。
368
nAXIS:
SERIALDATAERROR（INT）
内部脉冲编码器发出的传输数据无法接收。
369
nAXIS:
BROKENLED（EXT）（INT）
从内部脉冲编码器接收的数据出现CRC或停止位错误。
380
nAXIS:
BROKENLED（EXT）
分离型检测器的LED错误。
381
nAXIS:
ABNORMAL
PHASE（EXTINT）
分离型直线尺发生相位数据错误。
382
nAXIS:
COUNTMISS（EXT）
分离型检测器出现计数错误。
383
nAXIS:
PULSEMISS（EXT）
分离型检测器出现脉冲错误。
384
nAXIS:
SOFTPHASEALARM
（EXT）
数字伺服软件检测到分离型检测器的无效数据。
385
nAXIS:
SERIALDATAERROR
（EXT）
分离型检测器发出的传输数据无法接收。
386
nAXIS:
DATATRANS.ERROR
（EXT）
从分离型检测器接收的传输数据发生CRC或停止位错误。
报警清单：
伺服放大器
系统报警号
信息
意义
430
nAXIS:
SV.MOTOR
OVERHEAT
伺服电机过热
431
nAXIS:
CNV.OVERLOAD
1）PSM：
过热。
2）β系列SVU：
发生过热。
432
nAXIS:
CNV.LOWVOLTCON./
POWFAULT
1）PSM:
控制电源电压降低。
2）PSMR:
控制电源电压降低。
3）α系列SVU:
控制电源电压降低。
433
nAXIS:
CNV.LOWVOLTDC
LINK
1）PSM:
DClink电压降低。
2）PSMR:
DClink电压降低。
3）α系列SVU：
DClink电压降低。
4）β系列SVU:
DClink电压降低。
436
nAXIS:
SOFTTHERMAL（OVC）
数字伺服软件检测到软件热态
（OVC）。
438
nAXIS:
INV.ABNORMALCURRENT
1）SVM:
电机电流过高。
2）α系列SVU:
电机电流过高。
3）β系列SVU:
电机电流过高。
439
nAXIS:
CNV.OVERVOLT
POWER
1）PSM:
DClink电压过高。
2）PSMR:
DClink电压过高。
3）α系列SVU：
DClink电压过高。
4）β系列SVU：
DClink电压过高。
440
nAXIS:
CNV.EX
DECELERATIONPOWER
1）PSMR:
再生放电总量过大。
2）α系列SVU:
再生放电总量过大，或是再生放电回路异常。
441
nAXIS:
ABNORMALCURRENT
OFFSET
数字伺服软件检测到电机电流检测回路异常。
（电流反馈）
443
nAXIS:
CNV.COOLINGFAN
FAILURE
1）PSM:
内装风扇故障。
2）PSMR:
内部风扇故障。
3）β系列SVU：
内部风扇故障。
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