h〉
#defineLeftIRP1_2//左边红外接受连接到P1_2
//#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5
＃defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3
//＃defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6
unsignedinttime；
intleftdistance;//左边的距离
//intrightdistance;//右边的距离
intdistanceLeft,irDetectLeft;
//intdistanceRight，irDetectRight；
unsignedintfrequency［5]=｛29370，31230,33050,35700,38460}；
voidtimer_init（void）
{
IE=0x82；//开总中断EA,允许定时器0中断ET0
TMOD｜=0X01；//定时器0工作在模式1：
16位定时器模式
}
voidFreqOut（unsignedintFreq）
{
time=256-（500000/Freq）；//根据频率计算初值
TH0=0XFF；//高八位设FF
TL0=time;//低八位根据公式计算
TR0=1；//启动定时器
delay_nus（800）;//延时
TR0=0;//停止定时器
｝
voidTimer0_Interrupt（void）interrupt1
{
LeftLaunch=~LeftLaunch;//取反
//RightLaunch=～RightLaunch；
TH0=0XFF；//重新设值
TL0=time;
}
voidGet_lr_Distances（）
｛
unsignedintcount;
leftdistance=0;//初始化左边的距离
//rightdistance=0；//初始化右边的距离
for（count=0;count〈5；count++）
｛
FreqOut（frequency［count］）;
irDetectLeft=LeftIR；//左边接收
//irDetectRight=RightIR；//右边接收
//printf（”f=％d\n”,time）;
printf（"irDetectLeft=%d\n"，irDetectLeft）;
//printf（”irDetectRight=％d\n",irDetectRight）;
if（irDetectLeft==1）
leftdistance++；
//if（irDetectRight==1）
//rightdistance++;
｝
}
intmain（void）
｛
uart_Init（）;
timer_init（）;
printf（"ProgamRunning!
\n”）;
printf（”FREQENCYETECTED\n”）;
while
（1）
{
Get_lr_Distances（）；
printf（”distanceLeft=%d\n",leftdistance）；
//printf（"distanceRight=%d\n”，rightdistance）;
printf（”———-——-——--—--———\n"）；
delay_nms（1000）;
}
｝
在进行串口调试时,应注意串口的接线位置，安装符合自己电脑的串口调试助手。
任务六:
寻线搬运机器人
可能是前几个任务完成太轻松的原因，是我们对实训产生了懈怠的想法，但最后的任务再一次提醒了我需要学习的东西还有很多，永远都不能骄傲自满.
经过一天多的调试，在机器人的运行和编程中，出现了以下几方面的问题：
一、转弯出现问题。
在一些路口中转弯出现了问题。
所以提倡用自定义转弯，提高成功率。
二、在运行机器人前要检查螺丝，检查机器人的性能是否良好,以免在运行过程中发生意外。
三、遇到错误时,要耐心,细心检查问题，分析问题,要互相讨论出解决方案。
四、电池的电量对小车运行影响极大最好选用质量较好的电池。
五、伺服电机的角度没有调好，导致机器人在运行过程中影响程序的运行。
六、熟悉自己的机器人,了解一些运行、编程的小技巧。
寻线搬运机器人编程如下:
＃include〈AT89X52。
h>
#include〈stdio.h〉
＃include〈BoeBot。
h〉
＃defineuintunsignedint
＃defineucharunsignedchar
ucharQTIState；
voidTime1_init（void）
｛
EA=1；//硬件串口使用定时器1,供AT89S52与PC机通信使用
TMOD|=0x20；//定时器1方式2。
8位自动重装模式
SCON=0x50;//模式1，8位数据
TH1=0xFD；//波特率为9600
TL1=0xFD；
TR1=1;//起动定时器
TI=1；
}
voidForward（void）//向前行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus（1700）;
P1_1=0；
P1_0=1;
delay_nus（1300）;
P1_0=0；
delay_nms（20）；
}
voidPivot_Left（void）//左转子程序
｛
P1_1=1；
delay_nus（1500）；
P1_1=0；
P1_0=1;
delay_nus（1350）；
P1_0=0;
delay_nms（20）;
｝
voidPivot_Right（void）//右转子程序
{
P1_1=1;
delay_nus（1650）;
P1_1=0；
P1_0=1；
delay_nus（1500）；
P1_0=0；
delay_nms（20）;
}
voidRotate_right（void）
｛
P1_1=1；
delay_nus（1650）;
P1_1=0；
P1_0=1；
delay_nus（1650）；
P1_0=0；
delay_nms（20）；
｝
voidRotate_Left（void）
｛
P1_1=1;
delay_nus（1350）；
P1_1=0；
P1_0=1；
delay_nus（1350）;
P1_0=0；
delay_nms（20）；
｝
voidBackward（void）//向后行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus（1300）；
P1_1=0；
P1_0=1；
delay_nus（1700）；
P1_0=0；
delay_nms（20）;
｝
voidGet_QTI_State（void）
{
QTIState=P2＆0x0e;
｝
voidFollow_Line（void）
{
Get_QTI_State（）;
switch（QTIState）
{
case0x04:
Forward（）；
break;
case0x06：
Pivot_Right（）；
brea
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