俊原视觉说明书.docx

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俊原视觉说明书

ARM视觉

说明手册V1.0

北京俊原恒泰科技有限公司

一.硬件介绍

模块外观

二.各种接口定义

1.RS232接口：

使用RS232接口时，将J3的短路子插上。

与电脑DB9接头连接定义：

TX--2，RX--3，GND—5。

2.UART接口：

采用UART通信时，拔掉J3短路子。

3.电源接口：

电源输入范围直流6V-12V，推荐电压9V。

4.伺服电机接口：

5.伺服电机外接电源接口：

根据伺服电机供电要求供电。

6.伺服电源选择跳针定义:

7.EXP_PORT接口定义:

方便用户扩展功能使用,提供SPI接口和UART接口,VPP为系统供电电压.

8.PAL制式视频信号输出接口

J12该接口提供标准的PAL制式视频信号输出。

R8位置需要焊接一个100ohm-300ohm的电阻。

三.软件方面

如何下载程序？

首先安装PhilipsFlashUtilityInstallation.exe（PhilipsLPC210xFLASHUtility下载地址：

连接电源，注意要按照要求输入直流电压。

将串口线连接好电脑串口和RS232接口（注意板上的J3短路子要插上）

启动LaunchLPC210x_ISP.exe如上图

打开LaunchLPC210x_ISP软件（软件参照图来设置,注意图中2的位置选择你当前使用的串口，设置波特率为115200），点击图中1的按钮选择你要下载的程序，然后点击UploadFlash按钮，按住ISP按钮开关不放同时打开模块的电源开关，然后松开按钮开关（此时cmucam3+黄色的灯会常亮），点击下图中的确定。

然后通过软件给模块下载程序。

（出厂模块已经下载该程序。

）如果下载出现问题重复以上操作，如果仍然无法解决查看串口端口号，检查串口线（某些USB转串口的设备可能造成无法正常通信），查看是否有其他软件正在使用当前的串口。

下载成功后，重新开关视觉板电源开关。

如何通过PC测试和控制视觉板？

打开CMUcam2GUI.jar（注意该软件需要电脑中安装有JAVA虚拟机:

jre-6u20-windows-i586-s.exe,虚拟机下载链接

打开视觉板电源，然后输入你所使用的串口号（保证其它软件未占用此串口）。

点击OK后进入软件界面。

如果正常就会出项上图中红色标示的信息。

点击软件的GrabFrame按钮抓取静态图像如下图，如果抓取的图像不清晰，调节视觉板上的镜头来调节焦距使图像清晰。

如果光线很暗的话，图像的效果会比较差，因此在测试之时应选择光线充足之处。

如何通过CMUcam2GUI.jar软件来颜色物体跟踪功能呢？

首先要设置之前抓取的图像中你要跟踪的颜色，用鼠标左键单击图像中你要跟踪的颜色，点击以后相同的颜色区域会变白，这指示的是你选中的颜色和区域，如果选择的颜色不对，点击clear按钮再重新选择。

设置好颜色后点击软件上方的Color栏，然后点击TrackColor按钮，当你移动物体时跟踪窗口的坐标指示也会发生移动。

亦可以不需要抓取图像，在Color窗口下依次输入RGB三基色的色值范围来设置要跟踪的颜色。

能控制伺服电机么？

可以。

将伺服电机线插在视觉板的伺服电机接口，注意线的顺序参照4中的标示。

然后点击软件的Servo栏，对应视觉板上的伺服电机的位置号，滑动软件上相应的

伺服电机角度可以观察到伺服电机的转动。

这设备可以输出模拟的图像信号么？

可以通过J12位置输出标准的PAL制式的模拟视频信号，J12与R8电阻相连的就是视频输出，J12的另一个脚就是地。

一般可以通过无线视频模块将视频实时的进行传输。

工程说明：

位于ARM视觉系统底层源代码\cc3目录下的文件包含了14个实例工程。

其中cmucam2这个工程的功能是可以通过CMUcam2GUI这个软件实现设备和PC之间的交互。

也就是可以通过CMUcam2GUI去直接操作和控制视觉板这个模块。

软件功能包括抓取和保存静态图像，设置图像效果，颜色跟踪，以及舵机的控制等。

spoonBot这个工程可以实现控制2轮驱动的小车跟踪设定颜色的物体，完成特定颜色物体的跟踪功能。

jpeg-cam这个工程可以实现简易的照相机功能，通过设备上的按钮来抓拍图像并保存在SD卡中。

∙hello-world简单的用来测试串口和SD卡的程序

∙cmucam2与CMUcam2GUI软件交互，直观的测试cmucam3+的功能

∙security-cam安防摄像头功能，当图像发生变化，会自动记录一幅图像到SD卡中

∙simple-track-color非常简单的颜色跟踪实例

∙simple-histogram一个简单的使用颜色柱状图的功能

∙histogram-match简单的对比当前抓取的图像柱状图是否与之前的一幅相同

∙jpeg-cam按动按钮来抓拍JPG图像然后保存到SD卡中

∙ppm-grab按动按钮来抓拍PPM图像然后保存到SD卡中

∙hsv-ppm-grab同上一个功能在色彩模型的颜色空间

∙png-grabS按动按钮来抓拍PNG图像然后保存到SD卡中

∙led-test测试LED灯

∙spoonBot一个简单2轮驱动的小车，可以跟踪特定颜色的物体

∙edge-follow使用纹理色泽找到一个边缘,然后计算距离和边坡的边缘。

这可用于跟随墙或地毯的机器人。

工程的文件可以根据自己的需要修改代码，然后通过Cygwin编译通过之后，把“.hex“文件通过PhilipsLPC210xFLASHUtility下载到视觉板中。

Cygwin编译环境的安装参考编译软件\README.txt。

注意：

1.当伺服电机需要外部供电,外接电源插上伺服电机供电电源的时候不能在J6上插短路子。

由于通信采用115200的波特率所以某些USB转串口的设备无法正常通信。

2.当抓取图像失败时，可以尝试重亲启动电脑来解决。