沙钢原料码头500吨卸船机技术规格书解读.docx
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沙钢原料码头500吨卸船机技术规格书解读
沙钢原料码头
500t/h桥式抓斗卸船机
技
术
规
格
书
南京港口机械厂
二OO二年二月
目录
1.总则4
2.使用概况4
3.作业现场的设计条件和自然条件5
４.标准规范7
５.卸船机和机构的工作级别8
６．主要技术参数9
７．总体设计10
８．钢结构11
9.机构
10.供电与照明27
11.控制与通信29
12.环境保护31
13.油漆32
14.备品和配件33
15.随机工具及附件33
16.铭牌标志33
17.设备安装33
18.现场调试、试车和验收34
19专用工具和备品备件38
20.供货范围39
21.随机资料39
22.使用说明书和司机操作规程39
23.竣工资料40
24.设计审查与监造41
25.技术培训42
26.交货地点和时间42
27.附表42
1.总则
1.1本规范书用于沙钢集团原料码头卸船机。
其提出了设备的功能设计、结构、性能、安装和试验等方面的技术要求。
1.2本规范书提出了卸船机相应的技术要求，并引述有关标准规范的条文，我方将提供符合规范书和有关工业标准的优质产品。
2.使用概况
2台25t-31m桥式卸船机安装在码头面:
：
长221m，宽22m平台上，轨长206m，能适应５吨级散货船的卸料作业。
该机应具有技术先进、使用可靠、稳定性好、生产率高的特点。
该机应由：
牵引小车、抓斗、机房、电气控制系统自行式司机室、俯仰机构、小车运行机构、起升开闭机构、防尘装置、接料斗、维修起重机、顶轨锚定装置、防风系缆、大车运行机构、动力电缆卷筒、防落回收档板、除尘系统、超负荷限制器、航空信号灯、测风仪、避雷、防火装置、前桥变幅角度指示仪、各种安全保护措施和报警指示装置等。
该卸船机选用机房下置四卷筒牵桥式抓斗，抓斗的开闭起升、小车的行走均由固定机房内的各种机构完成。
起升开闭、小车牵引机构既可单独动作，又可联合动作。
人工操作有各种联锁保护。
机上设由地面水供到机上水箱，再由水泵向各喷水点供水，并能将前大梁仰至固定位置后，设安全钩将前大梁钩住。
主小车具有不卸抓斗将１０吨左右的推耙机从码头面（或船舱）吊至船舱（或码头面）的功能。
3.作业现场的设计条件和自然条件
3.1自然条件
3.1.1码头面设计高程：
7.50mm（吴淞高程系统）
3.1.2设计潮位：
设计高水潮位：
4.88m
设计低水潮位：
1.47m
极端高水位:
6.60m（五十年一遇高潮位）
极端低水位:
0.50m（五十年一遇低潮位）
3.1.3风况:
多年平均风速为2.6m/s，最大风速20m/s。
常风向：
ＳＳＥＥＳＥ
次风向：
ＥＮＥＳＥ
3.1.4气温
最高气温:
３８℃
最低气温:
－１４℃
3.1.5湿度:
多年平均年降雨量:
1025.5mm
3.1.6地震
基本烈度为Ⅵ度区
3.1.7气候条件:
多年平均雾日:
28.7天
年最多雾日:
66天
有雾时,一般发生在早晨至上午10时左右
年平均降雨量:
1025.5mm
日1小时最大降雨量:
93.2mm
年平均降雨天数为109天,最长连续降水（≥0.1mm）达14天，降水量大于
10mm达33天。
3.2码头资料概况
3.2.1船舶荷载：
系缆力，码头面按50000DWT，散货船根据规范计算选用1000KN系船柱,二层按10000DWT，散货船据规范计算选用350KN系船柱。
3.2.2码头面均布荷载20KN/㎡。
3.2.3装卸机械荷载:
两台25吨桥式抓斗卸船机，轨距16米，基距12米，单腿轮数8个，最大工作轮压≤250KN。
４.标准规范
4.1引用标准
卸船机的设计`制造`安装和调试应符合中华人民共和国国家标准及有关国际标准。
提供的图纸和文件均应采用中文书写。
FEM-87欧州搬运工程协会起重机设计规范
ISO国际标准委员会
GB3811-83起重机设计规范
GB6067-89起重机安全规程
GB5905-86起重机试验规范的程序
GB5022-86船舶涂装膜厚检测方法
GB3100-86国际单位制及应用
GB3323-87焊接标准规范
JQ/GJDO3.01-02焊接结构件制造与验收标准
IEC国际电工委员会标准
GBJ232电气装置安装工程施工及验收规范
GB1497低压电器基本标准
JB/XQ2007-90起重电气制图
JB4315-89起重机电控设备
GB699优质碳素结构技术条件
GB700碳素结构钢
GB5117碳钢焊条
GB5118低合金钢焊条
GB1102圆股钢丝绳
GB1228-1231钢结构用高强度大六角螺栓，大六欠螺母，垫圈与技术条件
GB1300焊接用钢丝
GB1591低合金结构技术条件
GB3077合金钢结构钢技术条件
GB10095渐开线圆柱齿轮精度
JJ5020港口装卸机械司机室
５.卸船机和机构的工作级别
5.1卸船机工作级别：
标准
CB3811-83
利用级别
U8
载荷状态
Q4-特重
工作级别
A8
5.2机构工作级别
机构名称
起升开闭
小车运行
大车行走
变幅
司机室
利用级别
T8
T7
T5
T5
T6
载荷状态
L4-特重
L4-特重
L2-中
L2-中
工作状态
M8
M8
M5
M5
M6
６．主要技术参数
6.1物料：
铁矿石、焦碳、石灰、煤碳等
6.2额定生产率：
800t/h（最大生产率960t）
6.3额定起重量：
25吨
6.4轨距：
16米
6.5基距：
12米
6.6外伸距：
31米（自江侧轨道中心起计）
内伸距：
自江侧轨道中心起计，设计时定，以能吊清舱机为准。
船型为：
5万吨级散货船,船长230米，宽32米，型深17.5米，吃水12.7米。
6.7起升高度：
轨上／轨下19.5米/16.5米
6.8机构速度（由设计制造单位设定）
6.8.1起升速度：
6.8.2小车速度：
6.8.3大车速度
6.8.4俯仰速度：
6.9最大轮压:
：
２５吨
6.10大车轨道：
QU100（GB3426-82）
6.11供电：
380V，50HZ，３相，电缆卷盘上机，圆电缆卷取。
6.12作业班次：
三班次
７．总体设计
7.1除大型金属结构外，本机设置抓斗起升开闭机构，小车行走机构，前大梁仰机构，大车行走机构和司机室行走机构，顶轨器（夹轨器），锚定装置和防风系缆装置，接料漏斗及其防堵装置和给料器，湿式喷雾除尘系统或其他有效的除尘措施，供配电控制装置，可移动的自行式司机室，各种安全保护装置等。
本卸船机采用380伏供电，由单根电缆通过电缆卷筒取上机，卷绕长度为____米。
卸船机湿式喷雾除尘装置系统的水源由码头供给，以单根水管通过机上水箱向各喷雾点供水。
抓斗起升开闭机构，小车行走机构，前大梁俯仰机构等主要驱动机构均采用交流变频电机，变频器及控制系统应是ＡＢＢ或西门子产品，控制系统采用PLC手动与半自动两控制方式。
机上还设置方便维修用的起重设备。
7.2卸船机的整体稳定性。
考虑到苏南是台风经常袭击地区，为确保安全，卸船机具有良好的整机稳定性及抗风能力，计算方法载荷系数按GB3811-83起重机设计规范２、３、１，满足∑Ｍ≥０,同时满足起稳定作用的力矩与起重机倾覆的力矩绝对值之比，工作时纵向稳定性比值大于1.5，非工作时（不计锚定，系缆）侧向稳定性比值大于1.4。
7.3四卷筒牵引卸船机有二根起升绳和二根开闭绳，起升、开闭分别由起升闭电机驱动，小车运行由小车牵引电机驱动使小车前后方产生钢绳张力差实现运动。
四卷筒机构是起升、开闭、小车牵引三个机构组合为一体。
在机电可实现一只卷筒慢速转动，三只卷筒基本不转动的功能，便于更换钢绳。
起升、开闭机构选用、安全、可靠的制动器。
８．钢结构
8.1一般要求
结构件设计合理，在工作及非工作状态下，均有足够的强度、刚度和稳定性。
避免由于风和小车的过运行和抓斗的过提升等原因引起的不正常振动或变形，防止产生引起操作人员不舒服感觉的振动。
本机主要承载结构的构造设计合理受力明确，传力直接，尽量降低应力集中的影响。
构件的外形设计便于维修、保养、除锈和涂漆。
构件不积水，所有需要检查、维修的地方设置检查孔。
设计制造上考虑工作环境对结构的腐蚀影响。
结构在厂内焊接，主要焊缝均符合JB928-67二级焊缝的标准，并按GB3323-82标准进行检验。
主要结构为箱形结构，不能焊接的部位采用高强度螺栓连接，对于需要在现场作整段拼接的大型结构优先采用高强度螺栓连接，详细设计时充分考虑现场安装工艺的需要。
卸船机上任何构件之间的连接不采用铆接。
8.2门框
门框是卸船机的主要受力构件，具有足够的强度和刚度，门框为钢板焊接成形的箱形结构。
门框上部与卸船机主梁进行刚性连接，连接处的结构特别加固，保证卸船机具有足够的刚度，以减少满载小车起、制动时卸船机的水平晃动。
在门腿侧设有梯子、平台，以方便人员通向料斗、主梁、前大梁和门框顶端等处。
8.3主梁及前大梁
主梁和前大梁为焊接箱形梁，保证其具有足够的强度和刚度。
主梁和前大梁铰接处的轨道进行特殊处理，保证小车轨道、司机室轨道的接头平滑过度，减少当小车和司机室通过接头处时的冲击、噪音和振动。
小车轨道的安装符合起重机的安装标准。
8.4料斗系统
料斗系统包括料斗，振动给料器，防料落水挡板及防尘除尘，破拱装置等。
料斗为焊接结构，最小钢板厚8mm，并在易磨损部位设板厚不小于14mm的耐磨衬板。
料斗的有效容积大于5倍抓斗容量，料斗的上部开口尺寸满足在抓斗打开时不撒料，料斗周围设有检修通道，料斗的左、右、后三面设有不小于2m高的挡风板，后面的挡风板是活动式的，以便抓斗维修时从后侧降落至码头面。
料斗的位置应充分考虑抓斗及清舱机从码头升降的通道。
料斗的坡角不小于60度，以保证物料的自由流动，并在漏斗的适当位置设置振动破拱装置。
漏斗上设有300×300mm坚固的金属格栅。
格栅强度足以满足抓斗落放时的冲击力。
料斗下方设有给料机装置：
料斗设重量传感器，料斗存料达额定量的90%，司机室内发出报警信号，料斗存料卸至额定量100%时，位于料斗上方的抓斗无法打开，料斗存料卸至额定量的10%时，料斗下方的给料机停止工作。
给料机采用变频电机，具有调整、控制生产的功能，调整控制范围为600t/h-1000t/h。
给料机的控制在司机室操作。
料斗的出口设置防风板，防风板根据整体布置时的条件尽可能高，以达良好的除尘效果。
料斗设有完善的防尘洒水系统及防尘飞扬的装置（包括斗内反射挡板，斗上防尘罩）。
料斗前沿有落料板，防止向码头面撒料、落料滑入船舱和甲板，进行再收集。
8.5小车结构
小车架采用焊接结构，小车架具有足够的强度和刚度，能承受满载时小车加、减速和碰撞时所产生的各种外力，并不会疲劳损坏。
设有防止小车跑偏的装置。
车轮为双轮缘型。
小车行程终点设有限位开关，终点制动经过限位开关减速后再缓冲停止。
小车设置缓冲器，该缓冲器能吸收满载小车撞击轨端车挡时所产生的动能。
小车架设置维修和更换车轮的通道、平台和安全栏。
8.6机房
机房由机械室和电气室组成。
卸船机具有坚固的、双层壁电气室和足够强度和刚度的机房，机房内设有大梁俯仰驱动装置，以及起升、开闭驱动装置，小车牵引驱动装置。
电气室内设置主要的电气设备等。
机房能满足防雨、防尘、防火、抗腐蚀、抗大风的要求。
机房内各设备的布局合理，便于操作安装、吊运、钢丝绳穿绕、维修和保养。
机房内具有良好的通风条件，设有带过滤器的通风装置，使室内保持微正压。
机房内设置允许最大可拆设备件出入的吊物孔。
机房内设置供维修用的起重设备、照明设施、足够的电源箱和维修用电源箱，便于操作维修。
起重设备包括电动葫芦和手动葫芦，能服务到各机构，并将机械室各部件吊放到码头面上。
结构件或钢丝绳穿过机房侧壁或顶板处设有效的防雨措施。
机房内设有钳工台，用作存放工具、润滑油及小备件。
电气室设空调机，室内温度维持在10度~25度之间，满足所有电气设备正常工作的要求，噪音控制在75分贝以下。
机房内设有有效的消防灭火器器材。
8.7平台、走道和梯子
所设置的平台、走道和梯子，有足够的强度和刚度。
走道、平台、梯子和栏杆的设置充分考虑到通行方便，安全可靠，符合所认可的标准和规范，其布置便于携带工具及其他物品的工作人员到达所需要进行检查、维修和更换零部件的地方，并且有足够的操作空间。
通道、平台与其上方物体的净空不小于2米，所有走道、梯子的净宽不小于600mm，栏杆高度不小于1050mm。
优先选用斜梯，斜梯坡度不大于55度，直梯仅用于不经常通行的地方，并设置保护栏。
走道、平台的底部边缘设小于100mm护板。
平台、走道、梯子均采用热浸锌格栅，具有不积水、不积雪、不锈蚀，外形美观，刚性好，脚感好，不滑，安全感等优点。
对于直梯设置镀锌保护围栏。
8.8抓斗
8.8.1卸船机的抓斗采用国内优质可靠的产品。
每台机组必须配套两只抓斗（一只抓球矿石，另一只为抓焦碳）。
抓斗为四绳式抓斗，具有结构、造型合理，生产效率高，坚固耐用的特点，并适应装卸料物要求。
8.8.2抓斗采用优质材料制作，抓斗的刃口应用高强度、耐磨性能好、可焊性强的钢材。
8.8.3抓斗防物料撒落，具有良好的闭合性能。
8.8.4为改善钢丝绳磨损情况，抓斗开闭绳的导绳装置设计合理。
９．机构
9.1一般要求
本卸船机各机构设计时将充分考虑到安全可靠`、工作平稳、工作时产生的震动和噪声符合有关标准和规范的要求。
所有的部件符合所认可的标准和规范。
有足够的强度、刚度、耐疲劳性及使用寿命，对于易磨损的零件还保证在使用期磨擦面的磨损量在规范允许的范围内。
电机、减速箱、制动器等发热部件有良好的散热条件。
根据需要主要机构采用优质硬齿面减速箱，减速箱在出厂前均经初跑合。
齿轮、轴承和铰接处保证有良好的润滑条件，减速器为全封闭式，不漏油。
主要轴承均采用滚动轴承，只允许辅助机构及低速传动机构采用滑动轴承。
各机构钢丝绳的安全系数，按各机构的用途进行合理的选择，符合被认可的各自相应的标准和规范，并尽可能取最大值。
安全系数大于等于７。
各机构的滑轮均采用滚动轴承，滑轮的直径钢丝绳的比值，按照各种滑轮的用途符合认可的各自相应的标准和规范，尽可能取最大值。
滑轮绳槽有良好的形状和适当的硬度，以减少钢丝绳的磨损。
所有外露放旋转部位、转动传动件等容易引起伤人事故的机构周围，设有便于拆装的安全防护罩或围栏。
所有紧固件均有防松措施，所有机构均考虑到安装方便和维修拆装时的安全。
零部件设计时考虑通用性、互换性并便于维修。
所有配套的电机产品均有制造厂签发并经买方认可的合格证书，否则不使用。
卸船机各相关的机构均设置必要的联锁以及安全保护装置。
9.2一般机械零件
9.2.1减速器
采用良好的减速器，主要机构如起升、开闭、前大梁俯仰及小车行走等机构采用硬齿面减速器，齿面须进行磨削加工，工符合规范要求。
减速箱的设计应考虑具有良好的散热条件，并进行热功率难处验算。
箱体接合面和轴盖处不得有渗、漏油现象。
减速箱上的油位计和泄油孔位置方便检查。
减速箱设有油温指示器，油位指示器。
9.2.2联轴器
为减少传动中的冲力，一般采用挠性联轴器，避免采用钢性联轴器。
应具有耐冲击，强度高的性能，并加防护罩。
9.2.3卷筒
采用钢板弯制的焊接卷筒，经过退火处理，并经Ｘ射线检测，筒体经无损探伤检查和静态平衡试验。
卷筒的表面和绳槽进行精加工及相应热处理。
卷筒采用单层缠绕，卷筒上设有压绳器，防止钢丝绳叠绕，并设效的钢丝绳防松装置。
起升、开闭、小车牵引、钢丝绳卷筒名义直径与钢丝绳之比值应大于２５。
开闭卷筒诸绳考虑二次以上钢丝绳坏割余量。
9.2.4滑轮
所有滑轮采用轮缘轧制直接成型。
本机中包括起升、开闭、大梁俯仰、小车运行机构各钢丝绳绕的滑轮，采用卖方热轧成型的工艺。
滑轮的绳槽和轮壳通过热轧一次成型，滑轮具有重量轻、成形好、外形美，无论径跳、端跳都应与国外的热轧滑轮标准一致，绳槽硬度适当，既耐磨又不影响钢丝绳寿命，通用性好。
滑轮内采用滚动轴承。
滑轮上设置防止钢丝绳跳槽的保护装置。
设计滑轮时考虑到滑轮安装和更换的方便性。
起升、开闭抓斗牵引小车滑轮缠绕直径与钢丝绳之比大于２８。
9.2.5制动器
选用的制动器根据相应的设计规范有足够的`恰当的制动力矩，保证制动平稳、安全可靠。
制动轮或制动盘，耐磨、耐冲击，制动时接合良好，并具有良好的散热功能。
制动闸容易更换，与制动轮之间的间隙可调。
9.2.6车轮
车轮踏面和轮缘内侧进行热处理，达到有关规范于淬硬层深度和硬度的要求。
9.3起升开闭机构
9.3.1抓斗的起升、开闭和小车牵引三机构合而为一，称四卷筒机构。
它设在机器房内，由可变频交流电动机、制动器、减速器、减速箱、联轴器、卷筒及安全装置组成，起升、开闭、小车牵引可单独或协同运行，具有良好的调速和启、制动功能。
9.3.2起升开闭机构均采用交流频调速拖动，起制动平稳，采用有效的抓斗消摆措施，使抓斗能迅速、正确地定点作业，而且为节省卸料时间，可利用抓斗惯性动态卸料功能，起升机构设有起重量检测、起升高度检测及速度限制等安全装置。
在不移动卸船机的情况下，尽可能地考虑扩大抓斗的落煤位置或改变抓斗在落料上的位置，扩大抓取范围。
9.3.3抓斗的上下行程终点设有限痊保护措施，抓斗的开闭和料斗之间设有联锁装置，设常闭式制动器。
制动器在长期繁忙的使用中有足够的制动力矩，制动器闸瓦损耗小，能确保任何高度位置准确安全的停位。
9.3.4卷筒为单层卷绕
钢丝绳卷绕系统布置合理，充分考虑到尽量减少钢丝绳反向弯折次数，并设置有效的防止钢丝绳脱槽措施，采用国产优质钢丝绳。
确保抓斗在任何情况下能正常开、闭动作。
机房内设有方便更换钢丝绳的换绳装置和钢丝绳切断器。
开闭绳有二次储量，抓斗开闭段可用三次，其中调头一次。
为延长钢丝绳使用日期及减少钢丝绳更换时花费的时间，在抓斗的开闭绳上过抓斗滑轮的端部装有快速换绳接头，该接头过滑轮时无明显的震动和冲击。
缠绕系统具有快速更换抓斗的功能，并能减少钢丝绳整体磨损和减少换绳量。
当采用起重机构吊运清舱机械时，具有不拆抓斗吊运清舱机械的功能，吊运推耙机采用最为简单可靠的工艺方案。
本机构设如下的限位和联锁开关：
抓斗到达极限起升高度时自动紧急停车的限位开关；
抓斗到达正常最大起升高度时自动停车的限位开关；
抓斗到达正常最大起升高度前自动减速的限位开关；
抓斗在料斗前方时自动减速的限位开关；
抓斗下降到达正常最低位置前自动减速的限位开关；
抓斗下降到达正常最低位置时自动停车的限位开关；
抓斗下降到达极限最低位置时自动紧急停车的限位开关。
其他各种保证安全操作所需限位开关；
起升机构设起重量检测装置，起升高度和下降深度的位置限制装置。
起升机构在停止动作的情况下，可保证小车运行时抓斗沿水平轨迹运动。
9.4小车行走机构
小车牵引系统包括小车、钢丝绳卷绕系统及驱动装置部分。
小车牵引机构的工作性能满足本规范书中的有关要求。
小车在运行中，车轮不会有打滑的现象。
大梁上设置可调节水平轮，小车轨道采用焊接轨道，并保证整体工作长度。
小车车轮为双缘滚动轴承车轮，车轮的形式符合所选用的小车轨道规格。
小车轨道的材料、安装要求均符合所认可的标准规范。
轨道的安装方式便于维修保养，主梁和前大梁上的轨道衔接处的结构合理，保证小车经过衔接处时运行平稳，无冲击。
小车牵引机构由交流变频电机驱动，以使其具有良好的调速、加速和制动性能。
该机构的传动系统由联轴器、制动器、减速器、卷筒及钢丝绳卷绕系统等组成。
驱动装置确保小车在逆风２０m／s的情况下能正常地进行起制动，小车运行时不出现打滑和啃轨现象。
小车的行程两端没有行程开关，按行程开关－减速－停止－紧停的顺序动作，设置吸能性好且耐用的缓冲装置。
小车的驱动和前大梁的俯仰联锁。
即小车必须停止在大梁的指定位置时，前大梁方能进行俯仰动作，前大梁避免小车满载时的爬坡运行。
钢丝绳卷绕系统布置合理，考虑尽量减少钢丝绳反向弯曲的次数，并设置有效的防止钢丝绳跳槽装置。
钢丝绳卷绕系统中设有钢丝绳张紧装置及补偿张紧装置，采用液压油掳式确保小车行驶时钢丝绳适度张紧，消震减晃，并使前大梁在俯仰时钢丝绳的收放有适当的张紧力。
9.5大车行走机构
大车行走轨道采用ＱＵ８０钢轨，共四组台车，每组台车各车轮的轮压均相等，由平衡梁、主动台车、被动台车等组成。
大车运行机构能平衡地起动和制动，机构由运行支承装置、驱动装置及安全装置组成。
运行支承装置采用带平衡梁的车轮组，以保证载荷在支腿的所有车轮上均匀分布，支承装置的设计和制造充分考虑到安装和维修的方便，每个支腿的两侧均设有可承受千斤顶顶升的构件，以便于调整轨道和更换车轮。
采用安全可靠的制动器，起制动平稳，在起制动过程中还保证整机平稳，无明显晃动。
车轮采用双轮缘的滚动轴承车轮，驱动轮数为车轮总数的50%。
所有安全装置在设计与制及配套选用上均保证可靠性，安全装置包括：
顶轨器、缓冲器、锚定、防风系缆及限位开关锁等装置。
运行机构与顶轨器、锚定装置、防风系缆等装置上的限位开关联锁，并与电缆卷筒等实行联锁。
本机构在风速20m/s时，能逆风运行到锚固定地点。
行走机构还设有与车档相匹配的缓冲器，以吸收卸船机以额定速度掸撞击车档所产生的动能，以确保卸船机大车运行的安全。
安全结构坚固的轨道刮板，以清除轨道线上的障碍物。
为了避免卸船机运行时的相撞，卸船机行走机构相对两装有防撞的保护装置，在轨道两端车挡前设自动减速和自动停车保护装置。
大车全速行走时，与前大梁俯仰机构联锁。
9.6前大梁俯仰机构
前大梁俯仰机构，由钢丝绳卷筒系统及驱动装置等部分组成。
驱动装置在固定的机房内。
采用平稳可靠的制动装置。
为了确保安全，设置两制动系统。
除按常规在电动机高速轴上设置制动器用于正常工作制动外，还设置与超速限制器联锁的紧急制动器，当前大梁俯仰速度超过额定值的15%时紧急制动器能自动作用，作超速保护，每套制动器制动力矩大于1.5倍的额定载荷力矩。
当前大梁俯仰起至设计最大角度时有一套安全钩装置。
该装置和俯仰机构联锁，以确保安全。
俯仰机构操作具有微动功能。
大车行走不受臂架位置的限制。
俯仰机构还与小车行走机构和司机室行走机构保持联锁，在司机室和小车位于规定位置时，俯仰机构才能启动。
悬臂梁俯仰角度在司机室有显示。
悬臂的挂钩和脱钩在司机室内有保护装置。
俯仰机构有极限保护装置和超速保护装置。
本机构设置如下限位开关：
（1）前大梁下降到正常下限位置时自动停车的限位开关；
（2）前大梁下降到正常下限位置时自动减速的限位开关；
（3）前大梁起升到正常上限位置时自动减速的限位开关；
（4）前大梁起升到正常上限位置时自动停止的限位开关；
（5）前大梁起升到正常上限位置时自动停止的限位开关；
（6）前大梁起升到正常上限位置时自动紧急停车的限位开关。
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