ABBrobotstudio使用详细步骤.docx

ABBrobotstudio使用详细步骤.docx

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ABBrobotstudio使用详细步骤

搬运码垛工作站建模

1、创建机器人系统

2、创建动态输送链

3、创建动态夹具

4、工作站逻辑连接

）

RAPID）

5、添加IO（设置好需重启

6、示教目标点（同步到

7、RAPID编程

、创建机器人系统

1、创建空工作站

机器人模型IRB2602、导入

网络709-1和Chinese、从布局创建机器人系统，勾选3.

二、创建动态输送链

1、添加输送链并修改位置

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并修改位置600*400*2002、创建的物料

3、添加一个smart组件

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source、添加组件4

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设置物料本地原点

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和QUEUE组件LINEM0VER6、添加

属性LINEMOVER设置

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8、添加面传感器组件

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娄SC_S送維

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、设置输送链不能被传感器检测

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输送链的属性连接、设置10SC_

11、设置信号连接

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豌Ctrl-X

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、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿

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进行source、传感器下降沿触发

13.

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SC、传感器与输送链的输出联系14

、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器

虫SC_・迖髄俱—I耳

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三、创建动态夹具

1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘

心6C

组件SMART、添力廿

2.

DETACHER组件和、添加3ATTACHER.

、设置属性

jfliifffttt^nffa

应列HTl（UHDAddJni亡

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、添加一个线传感器组件5.

、线传感器设置属性

7、设置吸盘工具不能被传感器检测

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翩SC工具

工甘鼻炀址

、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）

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9、设置属性连接

、添加信号及连接

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添加信号处理取非和锁定组件11

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继续信号连接

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、添加一个示教物料13

工具SC、应用手动线性验证

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四、工作站逻辑连接

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五、参考代码

MODULEMainMoudle

PERStooldatatGrip:

=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];

！

吸盘工具数据

PERSloaddataLoadEmpty:

=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];

PERSloaddataLoadFull:

=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];

！

有效载荷数据

PERSrobtarget

pHome:

=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

！

基准点

PERSrobtarget

pActualPos:

=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

！

实际点

PERSrobtarget

pPick1:

=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.707107256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

！

1路拾取目标点

PERSrobtargetpPlace1:

=[[-292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

！

1路放置基准点

PERSrobtarget

pBase1_0:

=[[-292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176

0],[1,0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

！

1路放置0度姿态

PERSrobtargetpBase1_90:

=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

！

1路放置90度姿态

PERSrobtargetpPick2:

=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

PERSrobtargetpPlace2:

=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PERSrobtargetpBase2_0:

=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

PERSrobtargetpBase2_90:

=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

PERSspeeddataMinSpeed:

=[1000,300,5000,1000];

PERSspeeddataMidSpeed:

=[2500,400,5000,1000];

PERSspeeddataMaxSpeed:

=[4000,500,5000,1000];

！

搬运速度定义

PERSboolbPalletFull1:

=FALSE;

PERSboolbPalletFull2:

=FALSE;

!

逻辑布尔量，拾取后为UE,放置后为FALSE

PERSnumnCount1:

=1;

PERSnumnCount2:

=1;

!

输送链计数

PROCMain（）

rInitAll;

WHILETRUEDO

IFdiBoxInPos1=1ANDdiPalletInPos1=1ANDbPalletFull1=FALSETHENrPick1;

rPlace1;

ENDIF

IFdiBoxInPos2=1ANDdiPalletInPos2=1ANDbPalletFull2=FALSETHENrPick2;

rPlace2;

ENDIF

WaitTime0.1;

ENDWHILE

ENDPROC

PROCrInitAll（）

ResetdoGrip;

pActualPos:

=CRobT（\tool:

=tGrip）;

pActualPos.trans.z:

=pHome.trans.z;

MoveLpActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:

=wobj0;

MoveJpHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:

=wobj0;

bPalletFull1:

=FALSE;

nCount1:

=1;

bPalletFull2:

=FALSE;

nCount2:

=1;

ENDPROC

PROCrPick1（）

MoveJOffs（pPick1,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:

=wobj0;

MoveLpPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:

=wobj0;

SetdoGrip;

WaitTime0.3;

GripLoadLoadFull;

MoveLOffs（pPick1,0,0,400）,MinSpeed,z50,tGrip\WObj:

=wobj0;

ENDPROC

PROCrPick2（）

MoveJOffs（pPick2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:

=wobj0;

MoveLpPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:

=wobj0;

SetdoGrip;

WaitTime0.3;

GripLoadLoadFull;

MoveLOffs（pPick2,0,0,400）,MinSpeed,z50,tGrip\WObj:

=wobj0;

ENDPROC

PROCrPlace1（）

rPosition1;

MoveJOffs（pPlace1,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGrip\WObj:

=wobj0;

MoveLpPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:

=wobj0;

ResetdoGrip;

WaitTime0.3;

GripLoadLoadEmpty;

MoveLOffs（pPlace1,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGrip\WObj:

=wobj0;

MoveJOffs（pPick1,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:

=wobj0;nCount1:

=nCount1+1;

IFnCount1>20THEN

bPalletFull1:

=TRUE;

ENDIF

ENDPROC

PROCrPlace2（）

rPosition2;

MoveJOffs（pPlace2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:

=wobj0;

MoveLpPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:

=wobj0;

ResetdoGrip;

WaitTime0.3;

GripLoadLoadEmpty;

MoveLOffs（pPlace2,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGrip\WObj:

=wobj0;

MoveJOffs（pPick2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:

=wobj0;nCount2:

=nCount2+1;

IFnCount2>20THEN

bPalletFull2:

=TRUE;

ENDIF

ENDPROC

PROCrPosition1（）

TESTnCount1

CASE1:

pPlace1:

=Offs（pBase1_0,0,0,0）;

CASE2:

pPlace1:

=Offs（pBase1_0,600+10,0,0）;

CASE3:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,0,400+10,0）;

CASE4:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,400+10,400+10,0）;

CASE5:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,800+20,400+10,0）;

CASE6:

pPlace1:

=Offs（pBase1_0,0,600+10,200）;

CASE7:

pPlace1:

=Offs（pBase1_0,600+10,600+10,200）;

CASE8:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,0,0,200）;

CASE9:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,400+10,0,200）;

CASE10:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,800+20,0,200）;

CASE11:

pPlace1:

=Offs（pBase1_0,0,0,400）;

CASE12:

pPlace1:

=Offs（pBase1_0,600+10,0,400）;

CASE13:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,0,400+10,400）;

CASE14:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,400+10,400+10,400）;

CASE15:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,800+20,400+10,400）;

CASE16:

pPlace1:

=Offs（pBase1_0,0,600+10,600）;

CASE17:

pPlace1:

=Offs（pBase1_0,600+10,600+10,600）;

CASE18:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,0,0,600）;

CASE19:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,400+10,0,600）;

CASE20:

pPlace1:

=Offs（pBase1_90,800+20,0,600）;

DEFAULT:

TPErase;

TPWriteheCounterofline1iserror,pleasecheckit!

;Stop;

ENDTEST

ENDPROC

PROCrPosition2（）

TESTnCount2

CASE1:

pPlace2:

=Offs（pBase2_0,0,0,0）;

CASE2:

pPlace2:

=Offs（pBase2_0,600+10,0,0）;

CASE3:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,0,400+10,0）;

CASE4:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,400+10,400+10,0）;

CASE5:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,800+20,400+10,0）;

CASE6:

pPlace2:

=Offs（pBase2_0,0,600+10,200）;

CASE7:

pPlace2:

=Offs（pBase2_0,600+10,600+10,200）;

CASE8:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,0,0,200）;

CASE9:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,400+10,0,200）;

CASE10:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,800+20,0,200）;

CASE11:

pPlace2:

=Offs（pBase2_0,0,0,400）;

CASE12:

pPlace2:

=Offs（pBase2_0,600+10,0,400）;

CASE13:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,0,400+10,400）;

CASE14:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,400+10,400+10,400）;

CASE15:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,800+20,400+10,400）;

CASE16:

pPlace2:

=Offs（pBase2_0,0,600+10,600）;

CASE17:

pPlace2:

=Offs（pBase2_0,600+10,600+10,600）;

CASE18:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,0,0,600）;

CASE19:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,400+10,0,600）;

CASE20:

pPlace2:

=Offs（pBase2_90,800+20,0,600）;

DEFAULT:

TPErase;

TPWriteheCounterofline1iserror,pleasecheckit!

;Sto