CNSBLDC24V200W无刷驱动器说明书.docx
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CNSBLDC24V200W无刷驱动器说明书
AGV用直流无刷电机驱动器：
CNS-BLDCD-24V-200W
产品特色：
•可驱动2台200W及以下直流24V无刷电机。
•可兼容驱动韩国GGM、日本东方、台湾泰映、宁波中大、上海佛朗克等国内外常用于AGV上的直流无刷电机。
•宽电压支持，12V-30V驱动器均能正常工作。
•最大输入总电流20A。
•通讯方式RS232、RS422、RS485及模拟量控制方式可选。
RS485可实现单总线多驱动器控制。
•支持过流保护，因异常情况过流驱动器将输出故障状态。
•数码管显示故障状态。
•支持脱线保护，当一个电机发生故障，另外一个电机也停止运转。
•实时反馈电机电流。
•实时反馈驱动器输入电压，误差在0.3%以下，可利用其做电池过放保护。
•电机里程反馈，可通过其计算出AGV的实时速度。
产品简介：
CNS-BLDCD-24V-200W型AGV直流无刷驱动器，主要应用于200W及以下的差速AGV，通过拨码开关的第5位和第6位来匹配驱动电机的功率，以达到过流保护的目的。
单套驱动器可同时驱动2台电机，接线少，体积小（L*W*H=134mm*79mm*30mm）,可兼容驱动进口电机如日本东方、韩国GGM亦可驱动国产电机如宁波中大、上海佛朗克，即解决了国产驱动器用在AGV上AGV出轨又解决了对进口驱动器的依赖，在普通驱动器的基础之上添加了AGV所需的特殊性能如电压反馈、故障代码及里程计算等，具备极佳的驱动性能与极高的性价比。
参数列表：
参数名称
值
备注
尺寸
L*W*H=134mm*79mm*30mm
最终高度视散热器高度而定
工作电压
12V-30V下可正常工作
使用在线充电时必须采用优质的稳压电源，防止尖峰电压对其冲击
最大工作电流
双路最大总电流20A
在重负载下工作必须安装性能良好之散热器
最大总功率
双路总功率400W
通过拨码开关设定驱动功率与电机功率匹配
通讯方式
RS232、RS422、RS485及模拟量可选
通过拨码开关设定通讯方式
通讯波特率
19200pbs与115200bps可选
通过拨码开关设定通讯波特率
驱动器地址
00、01、02、03可选
通过拨码开关可设定驱动器的地址，采用RS485控制时，一根主控总线可同时控制4个驱动器
拨码开关设置：
※拨码开关拨到ON端的值为0，拨到数字端的值为1。
•驱动器地址设置：
拨码开关第1位和第2位为驱动器地址编码，取值范围0~3，选择RS485通讯方式1个AGV控制总线可同时控制4个驱动器，当拨码开关设置好驱动器的地址后，驱动器只会接收符合本驱动器地址的数据。
•通讯方式选择：
驱动器提供4种与AGV的通讯方式，分别为RS232、RS422、RS485及模拟量控制，拨码开关第3位和第4位为通讯方式编码选择，0是RS485，1是RS422，2是RS232，3是模拟量接口控制。
•适配电机功率选择：
拨码开关第5位和第6位是电机功率选择，0是50W，1是100W，2是150W，3是200W。
注意差速驱动的2个电机功率选择必须一致。
•拨码开关第7位是波特率选择，0是19200bps，1是115200bps。
AGV主控制器收发数据的波特率必须与驱动器收发数据的波特率相同，否则将会导致通讯数据错误。
•拨码开关第8位备用
接线示意：
端口功能列表：
CN1端子（电源、电机相线端子）
端子No.
信号名
说明
备注
CN1.1
-
电源-
M3螺丝请配3.2mm的U型端子
焊板型、栅栏端子8P、间距7.62MM
CN1.2
+
电源+
CN1.3
AU
A电机U相
CN1.4
AV
A电机V相
CN1.5
AW
A电机W相
CN1.6
BU
B电机U相
CN1.7
BV
B电机V相
CN1.8
BW
B电机W相
CN2&CN3端子（电机霍尔信号端子）
端子No.
信号名
说明
备注
CN2.1
5V
霍尔传感器电源
XH2.54-5P间距2.54mm5P带扣端子
CN2.2
SAU
A电机U相霍尔信号
CN2.3
SAV
A电机V相霍尔信号
CN2.4
SAW
A电机W相霍尔信号
CN2.5
GND
霍尔传感器地信号
CN3.1
5V
霍尔传感器电源
XH2.54-5P间距2.54mm5P带扣端子
CN3.2
SBU
B电机U相霍尔信号
CN3.3
SBV
B电机V相霍尔信号
CN3.4
SBW
B电机W相霍尔信号
CN3.5
GND
霍尔传感器地信号
CN4端子（通讯控制端子）
端子No.
信号名
说明
备注
CN4.1
X0
驱动器使能（ON使能，OFF失能）
模拟量控制时，驱动器的使能端口（开关量）
CN4.2
X1
A电机制动（ON运行，OFF瞬间停止）
模拟量控制时，A电机的使能端口（开关量）
CN4.3
X2
B电机制动（ON运行，OFF瞬间停止）
模拟量控制时，B电机的使能端口（开关量）
CN4.4
X3
A电机方向（ON反向，OFF正向）
模拟量控制时，A电机的方向控制（开关量）
CN4.5
X4
B电机方向（ON反向，OFF正向）
模拟量控制时，B电机的方向控制（开关量）
CN4.6
X5
故障清除（步骤：
OFF—ON--OFF）
模拟量控制时，故障清除（开关量）
CN4.7
Y0
A电机速度输出
模拟量控制时，A电机速度输出（输出为脉冲信号）
CN4.8
Y1
B电机速度输出
模拟量控制时，B电机速度输出（输出为脉冲信号）
CN4.9
Y2
A电机故障输出
模拟量控制时，A电机故障输出（有故障时输出ON，开关量）
CN4.10
Y3
B电机故障输出
模拟量控制时，B电机故障输出（有故障时输出ON，开关量）
CN4.11
V1
A电机速度输入（DC0-5V,1mA以上）
模拟量控制时，A电机速度输入（输入0-5V的模拟电压，电流在1mA以上）
CN4.12
V2
B电机速度输入（DC0-5V,1mA以上）
模拟量控制时，B电机速度输入（输入0-5V的模拟电压，电流在1mA以上）
CN4.13
5V
外部速度调节5V电源
外接调速器（脱离AGV主控器，单独对驱动器进行调速）
CN4.14
GD
电源控制信号地
CN4.15
A
RS422-A&RS485-A
数字量通讯方式
CN4.16
B
RS422-B&RS485-B
数字量通讯方式
CN4.17
Z
RS422-Z&RS485-A
数字量通讯方式
CN4.18
Y
RS422-Y&RS485-B
数字量通讯方式
CN4.19
GD
RS422通讯GND&RS485通讯GND
CN4.20
GD
RS232通讯GND
CN4.21
TX
RS232-TX
数字量通讯方式
CN4.22
RX
RS232-RX
数字量通讯方式
发送数据通讯协议：
AGV主控制器通过RS485或RS422或RS232向驱动器发送的数据协议
起始编码
地址匹配
数据返回
故障清除
运行模式
A电机控制
B电机控制
A电机方向
B电机方向
A电机速度
B电机速度
结束编码
CRC校验
1Byte
1Byte
1Byte
1Byte
1Byte
1Byte
1Byte
1Byte
1Byte
2Byte
2Byte
1Byte
2Byte
1帧16个字节
•起始编码：
0xAA,通讯起始编码识别。
•地址匹配：
地址编码通过拨码开关来选择，地址匹配后驱动器才能接收和返回数据，地址编码主要应用于单条总线的多个驱动器控制。
0x00-0x03,一共4个地址。
•数据返回：
是否要求驱动器返回数据。
0x00：
驱动器不返回数据。
0x01：
驱动器返回数据（详见返回数据的通讯协议）。
•故障清除：
清除驱动器的故障自我保护状态，驱动器故障状态下电机不能运转，必须清除故障后才能进行控制。
清除步奏：
该位先发送0x01之后发送0x00才能进行故障清除。
•运行模式：
备用。
默认值为0x00。
•A电机控制码：
0x00：
电机A控制失能，电机处于自由状态。
（此状态下，电机轴处于自由状态）
0x01：
电机A控制使能，电机属于控制状态。
0x02：
电机A控制刹车，电机属于制动状态。
（此状态下，电机轴不易被外力扭动）
0x03：
电机A控制急刹，电机属于锁死状态。
（电能损耗大，机构冲击力大，此状态下，电机轴不易被外力扭动）
•B电机控制码：
0x00：
电机B控制失能，电机处于自由状态。
（此状态下，电机轴处于自由状态）
0x01：
电机B控制使能，电机属于控制状态。
0x02：
电机B控制刹车，电机属于制动状态。
（此状态下，电机轴不易被外力扭动）
0x03：
电机B控制急刹，电机属于锁死状态。
（电能损耗大，机构冲击力大，此状态下，电机轴不易被外力扭动）
•A电机方向：
电机方向改变只能发生在在自由状态、制动状态、锁死状态下以及控制状态下速度为零的情况下，软件能够防止AGV主控制器误操作引起的高速状态下的电机方向切换。
0x00：
电机A正向运行。
0x01：
电机A反向运行。
•B电机方向：
电机方向改变只能发生在在自由状态、制动状态、锁死状态下以及控制状态下速度为零的情况下，软件能够防止AGV主控制器误操作引起的高速状态下的电机方向切换。
0x00：
电机B正向运行。
0x01：
电机B反向运行。
•A电机速度：
电机A的闭环速度值，速度值的范围是1–4000，速度值超过4000取4000，分辨率高达4000分之1，AGV主控制器可以根据里程反馈来调整速度值，又可以高速响应AGV转弯特性。
第一个字节：
速度高8位。
第二个字节：
速度低8位。
•B电机速度：
电机B的闭环速度值，速度值的范围是1–4000，速度值超过4000取4000，分辨率高达4000分之1，AGV主控制器可以根据里程反馈来调整速度值，又可以高速响应AGV转弯特性。
第一个字节：
速度高8位。
第二个字节：
速度低8位。
•结束编码：
0x55,通讯结束编码识别
•CRC校验：
CRC16校验值，对前面的14个字节进行CRC函数校验，得出2Byte的校验码，校验的多项式是0XA001，校验结果是低位在前，高位在后，校验结果错误就丢弃该帧的数据。
校验函数见附录。
返回数据通讯协议：
RS232与RS422反馈的是一帧16个字节，字节格式如下：
起始编码
地址编码
A电机电流
B电机电流
A电机里程
B电机里程
总线电压
故障状态
结束编码
CRC校验
1Byte
1Byte
2Byte
2Byte
2Byte
2Byte
2Byte
1Byte
1Byte
2Byte
•起始编码:
0x55，通讯起始编码识别
•地址编码：
返回驱动器目前的地址编码，可以用来确认是总线上那个驱动器返回的数据。
地址编码：
0x00–0x03一共4个地址。
•A电机电流：
电机电流分辨率是0.1A，最大返回量程是30A。
第一个字节：
电流高8位。
第二个字节：
电流低8位。
•B电机电流：
电机电流分辨率是0.1A，最大返回量程是30A。
第一个字节：
电流高8位。
第二个字节：
电流低8位。
•A电机里程：
电机转动里程数，电机里程累积到65535后自动清0，可根据单位里程数进行里程的累积确认AGV处于哪个位置，根据里程除以单位时间获得实时速度。
电机转动圈数=里程数/电机磁极对数/电机减速比。
驱动轮行走距离=（里程数/电机磁极对数/电机减速比/链条传动比）*π*驱动轮直径。
•B电机里程：
电机转动里程数，电机里程累积到65535后自动清0，可根据单位里程数进行里程的累积确认AGV处于哪个位置，根据里程除以单位时间获得实时速度。
电机转动圈数=里程数/电机磁极对数/电机减速比。
驱动轮行走距离=（里程数/电机磁极对数/电机减速比/链条传动比）*π*驱动轮直径。
•总线电压：
测量电源供电电压，电压误差为0.5%以下，分辨率0.01V。
第一个字节：
电压高8位。
第二个字节：
电压低8位。
•故障状态：
驱动器返回自检或保护的故障状态,故障状态占一个字节。
1:
A电机短路
2:
B电机短路
3:
A电机过流
4:
B电机过流
5:
A电机堵转
6:
B电机堵转
7:
A电机霍尔错误
8:
B电机霍尔错误
•结束编码:
0xAA,通讯结束编码识别
•CRC校验：
对前面的14个字节进行CRC函数校验，得出2Byte的校验码，校验的多项式是0XA001，校验结果是低位在前，高位在后，校验结果错误就丢弃该帧的数据。
校验函数见附录。
RS485反馈的是一帧17个字节，字节格式如下：
RS485识别码
起始编码
地址编码
A电机电流
B电机电流
A电机里程
B电机里程
总线电压
故障状态
结束编码
CRC校验
1Byte
1Byte
1Byte
2Byte
2Byte
2Byte
2Byte
2Byte
1Byte
1Byte
2Byte
其中RS485识别码为0X00，其余16个字节与RS232及RS422相同！
！
！
注意事项：
※因产品安装问题需要自行设计散热器时请向本公司索取驱动器安装孔位的尺寸图及散热器安装要求说明，必须使用散热良好之散热器。
※保险装置客户自行配备，外置25A保险装置。
25A是根据驱动器驱动2个200W的电机来选配的，是驱动器保护的最后屏障，请慎重选择保险装置。
※驱动器保险装置之前加一个25A的磁环可有效的抑制电源纹波对驱动器的影响。
提高整个系统的稳定性，建议添加，对于有挂钩升降或者驱动升降之AGV，必须添加。
※东方无刷电机的HA、HB、HC对应本驱动器的SAW、SAV、SAU,接线时请注意。
※拨码开关重新设置好请断开驱动器电源后重启电源方可生效。
※AGV在线充电时请使用优质的稳压电源，避免充电时电压过高对驱动器有所损伤。
附录：
CRC校验函数
cBuffer：
计算CRC校验码的数组。
iBufLen：
该数组的长度。
unsignedintCRC_Verify（unsignedchar*cBuffer,unsignedintiBufLen）
{
unsignedinti,j;//#definewPolynom0xA001
unsignedintwCrc=0xffff;
unsignedintwPolynom=0xA001;
/*---------------------------------------------------------------------------------*/
for（i=0;i{
wCrc^=cBuffer[i];
for（j=0;j<8;j++）
{
if（wCrc&0x0001）
{wCrc=（wCrc>>1）^wPolynom;}
else
{wCrc=wCrc>>1;}
}
}
returnwCrc;
}
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