管道维护分公司多旋翼无人机巡检作业指导细则.doc

管道维护分公司多旋翼无人机巡检作业指导细则.doc

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重庆燃气集团股份有限公司

管道维护分公司

多旋翼无人机巡检作业指导细则

管道维护分公司

2017年7月

前言

为规范管道维护分公司多旋翼无人机巡检维护工作，保障长输管道的机巡作业安全和可靠开展，依据国家有关法律、法规以及相关标准、规程、制度，结合重庆的地理特点和实际情况，特制定本作业指导细则。

本细则由重庆燃气集团股份有限公司管道维护分公司提出、归口管理并负责解释。

本细则审核人：

本细则主要起草人：

本细则自发布之日起试行。

执行中的问题和建议，请及时反馈至管道维护分公司相关起草人员。

管网巡检多旋翼无人机巡检作业指导细则

一、范围

本导则对多旋翼无人机巡检作业前、作业中和作业后的主要内容、维护工作的流程做出了原则性说明，指导工作的实施对象为现有的多旋翼无人机型号和任务载荷设备。

二、管网巡检多旋翼无人机巡检作业原则

无人机巡检作业遵循：

检查，确认，监控,遵守，禁止，不飞；

2.1无人机开机前“检查”

检查无人机及遥控器，桨叶是否旋紧、电池是否安装到位、云台保护扣是否卸下、相机SD卡是否插入、遥控各操纵杆是否恢复默认以及各结构连接点是否有松动；

2.2无人机起飞前“确认”

1、确认无人机各项数据及功能正常，包括:

无人机及遥控器电量、GPS卫星数目、图传及拍照测试、指南针校对等；

2、确认起飞地点周围环境、飞行路线规划、降落地点等是否符合最低飞行要求；

2.3无人机飞行过程“监控”

1、飞手在飞行过程中注意监控飞机电量、图传及遥控信号强度、飞行数据（高度、距离、提升及平移速度）等；

2、监护人注意监控飞手周围环境、留意路边车辆及围观群众等；

3、飞手、监护人需同时监控飞机姿态，判断与周边环境障碍物的距离及附近的干扰源；

2.4无人机巡检“遵守”

1、遵守无人机视距内飞行；

2、遵守无人机飞行速度应≤9m/s；

3、遵守无人机与障碍物保持2m以上的安全距离；

2.5无人机巡检“禁止”

1、飞行过程需平缓稳定，在基本功未成熟时，严禁做复杂飞行动作，尤其严禁接近人；

2、禁止从高压线塔附近穿越；

3、禁止高速靠近周边环境中的带电设备；

4、飞行结束后，禁止立即将该电池放入飞机箱内。

2.6无人机巡检“不飞”

1、飞手精神状态不好不飞；

2、存在安全隐患或没有做好充分准备的飞行器不飞；

3、人口稠密的上空不飞；

4、军事、边境等敏感地区不飞；

5、明确禁止飞行的场所不飞；

6、渝公规[2017]2号文《重庆市公安局关于加强民用无人驾驶航空器飞行管理的通告》中明确规定的禁飞区域内不飞。

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三、管网巡检多旋翼无人机巡检飞行前检查指导

3.1作业环境要求

1、起飞、降落点应选取面积不小于2m*2m地势较为平坦且无影响降落的植被覆盖的地面,如现场起飞、降落点达不到要求，应自备一张地毯作为起飞、降落；

2、用温湿度计测量，作业相对湿度应≤95%；

3、用风速仪测量，现场风速应≤7.9m/s；精细巡视及故障点查找，建议现场风速≤5m/s（距地面2m高，瞬时风速）；

4、遇雷、雨天气不得进行作业；

5、作业环境云下能见度不小于3km。

6、作业前应落实被巡线路沿线有无爆破、射击、打靶、飞行物、烟雾、火焰、无线电干扰等影响飞行安全的因素，并采取停飞或避让等应对措施。

7、精细巡视及故障点查找，应保证作业点在视距内，并无遮挡。

3.2无人机检查

3.2.1外观检查

1、无人机表面无划痕，喷漆和涂覆应均匀；产品无针孔、凹陷、擦伤、畸变等损坏情况；金属件无损伤、裂痕和锈蚀；部件、插件连接紧固，标识清晰；

2、检查云台锁扣是否已取下；

3、使用专用工具检查旋翼连接牢固无松动，旋翼连接扣必须扣牢；

4、检查电池外壳是否有损坏及变形，电量是否充裕,电池是否安装到位；

5、检查显示器、电量是否充裕；

6、检查遥控器电量是否充裕，各摇杆位置应正确，避免启动后无人机执行错误指令。

3.2.2功能检查

1、启动电源

2、查看飞机自检指示灯是否正常，观察自检声音是否正常；

3、需检查显示器与摇控器设备连接，确保连接正常；

4、无人机校准后，确保显示器所指的机头方向与飞机方向一致；

5、操作拍摄设备是否在可控制范围内活动，拍摄一张相片检查SD卡是否正常；

6、显示屏显示GPS卫星信号为绿色（一般不得少于6颗）才能起飞；

7、检查图传信号、控制信号是否处于满格状态，并无相关警告提示；

8、将飞机解锁，此时旋翼以相对低速旋转，观察是否存在电机异常、机身振动异常。

如有异常，应立即关闭无人机，并将无人机送回管理班组进行进一步检查。

四、管网巡检多旋翼无人机巡检飞行作业指导

4.1巡检方式

多旋翼无人机巡检作为人工巡检的辅助工具，主要适用于以下几种情况：

4.1.1正常巡视

按照多旋翼巡检计划对埋地管道上方及周边地质情况、施工场地、附属设施等进行的常规巡检作业；

4.1.2特殊巡视

特殊巡视分为抢险配合和灾情查勘两种。

4.1.2.1抢险配合

针对某些地形地貌（边坡、危岩、穿越河沟等）的埋地管道进行抢险维修的新路由规划、进场交通指导等的配合作业；

4.1.2.2灾情查勘

当发生地震、泥石流、滑坡、洪水、火灾等自然灾害后，根据需要派出无人机对受灾地区进行灾情调查拍摄和录像取证，搜集埋地管道和附属设施的受损及环境变化情况的作业。

4.2巡检内容

多旋翼无人机巡检可采用18倍光学变焦摄像机对埋地管道和附属设施上方及周边地质情况、施工场地、管道保护区等三大部分进行巡检。

表1管网巡检多旋翼无人机巡检内容一览表

巡检对象

巡检内容

巡检手段

埋地管道和附属设施上方及周边情况

地表地质

有无土壤塌陷、滑坡、洪水、下沉、人工取土

航拍

地表地貌

堆积垃圾或重物、管道裸露等

地表异像

水面冒泡、树草枯萎和积雪表面有黄斑等等

阀室阀井

阀室（井）外部形态是否完好，有无安防漏洞等

防雷装置

破损、变形、引线松脱、烧伤等

警示标识

缺失、损坏

施工场地

大型机械

有无在管线5米范围内开挖

大型车辆

有无在管线上方碾压

爆破

长输管线周边200米、城镇燃气管线周边50米范围内有无爆破

钻探

管线上方有无钻探

施工主体

有无影响管线周边地质地貌的工程，比如修建挡土墙、旋挖桩等

管道保护区（外部环境）

建（构）筑物

有违章建筑等

树木（竹林）

有无深根植物等

施工作业

管线上方或附近有危及管线安全的未报备施工作业等

火灾

线路附近有烟火现象，有易燃、易爆物堆积等

防洪、排水、基础保护设施

大面积坍塌、淤堵、破损等

自然灾害

地震、山洪、泥石流、山体滑坡等

道路

有无可徒步的巡线通道

采动影响区

采动区出现裂缝、塌陷管线影响等

其他

其他危害管线运行安全的环境因素

4.3巡检方法及要点

4.3.1正常巡视

正常巡视分为快速巡视和精细巡视两种类型。

4.3.1.1快速巡视

主要巡视埋地管道周边的地质地貌变化情况。

拍摄要求：

1、将飞行器升至埋地管线的管沟以上，摄像头往下调整，沿途飞行拍摄整条线路的影像，在认为存在问题的地方悬停后拍摄高清4K照片回来分析；

4.3.1.2精细巡视

无人机飞行器利用18倍光学变焦摄像头进行悬停检查和拍照的作业。

适用于在首次开展无人机巡视的线路、管线周边施工场地、存在滑坡风险的地段或地质地貌发生变化大的地段以及按照周期需要开展精细化巡视的线路等情况。

拍摄要求：

1、针对首次巡视和周期安排的精细化巡视：

将飞行器升至埋地管线的管沟以上，摄像头往下调整，沿途飞行拍摄整条线路的高清4K照片

2、针对施工场地：

悬停工地上方，360角度拍摄照片，总计不低于5张。

3、针对滑坡风险的地段或地质地貌发生变化大的地段：

悬停管线埋设地段上方，360角度拍摄照片，总计不低于5张，且必须有大范围的全景地质地貌图。

4.3.2特殊巡视

4.3.2.1抢险配合：

按照抢险时应急指挥长的指示进行险情周边情况的影像拍摄，但不可过于接近燃气泄漏点。

4.3.2.2灾情查勘

当发生地震、泥石流、滑坡、洪水、火灾等自然灾害后，根据需要派出无人机对受灾地区进行灾情调查拍摄和录像取证，搜集管线受损及环境变化情况的作业。

拍摄要求：

1、飞行器升上高空后，进行视频拍摄模式，缓慢水平旋转360°拍摄灾害周边情况，方便后续取证及抢险工作等开展进行。

2、火灾监测飞行时，严禁无人机进入浓烟区或火苗上方。

4.4资料整理、移交和储存

1、巡视产生的所有资料必须进行存储备份，以便进行资料查询和数据分析。

2、被巡检管网所属的管网队根据无人机管网巡检作业发现的问题进行核实并解决。

4.5无人机管网巡检作业安全注意事项

4.5.1飞行前后

1、起飞前先启动遥控器，再启动飞行器。

降落后先关闭飞行器，再关闭遥控器。

严禁以上顺序逆转进行。

2、起飞前必须保证飞行器与飞手保持至少5m距离，飞手操作过程中严禁人群站立在飞手两肩平行线前方。

3、在飞行过程中，切勿停止电机，否则飞行器将会坠毁，除非发生特殊情况（如飞行器可能撞上人群），需要紧急停止电机以最大程度减少伤害。

4.5.2指南针校准

1、指南针校准非常重要，校准结果直接影响飞行安全性。

未校准可能导致飞行器工作异常，指南针错误时无法执行返航功能。

2、请勿在有铁磁性物质的区域校准，如大块金属、磁矿、停车场、桥洞、带有地下钢筋的建筑区域等。

3、校准时切勿随身携带铁磁物质，如钥匙、手机等。

4、如果校准后机尾LED指示灯显示红色常亮，则表示校准失败。

请重新校准指南针。

5、校准成功后放在地面上，出现指南针异常，很有可能是因为地面上有钢筋，届时飞手将飞行器更换位置查看异常是否清除。

6、遇到以下情况，请进行指南针校准：

（1）指南针读数异常并且飞行器状态指示灯红黄交替闪烁

（2）在新的飞行场所飞行

（3）飞行器的结构有更改，如指南针的安装位置有更改

（4）飞行器飞行时严重漂移

4.5.3作业过程

1、当无人机悬停巡视时，应顶风悬停；若对无人机姿态进行调整时，监护人员要提醒无人机驾驶员注意线路周围的障碍物。

2、巡视作业时，无人机驾驶员必须始终能看到作业线路，并清楚线路的走向。

3、华科尔VOYAGER4系列无人机，标称续航时间为20分钟，实际飞行时建议飞行距离在500米内。

9、如遭遇危险情况飞行人员应冷静并服从监护人员的指挥。

五、管网巡检多旋翼无人机巡检维护及保养指导

5.1无人机维护

1、每次飞行结束都要按清单清点设备、材料和工具。

2、及时把SD卡内的相片及视频移进电脑，避免积压占用过多的内存造成下次使用带来不便。

3、每次飞行结束后及时检查飞行器完好情况，如螺旋桨、护架等的完好情况，发现有缺陷的要及时更换修复，如不能修复的应暂停使用此飞行器，避免造成对飞行器的继续损坏，必须待修复好无问题后方可继续飞行。

5.2无人机保养

1、及时清理油污、碎屑，保持各部位清洁。

2、视需要加注润滑油；

3、长期贮存时，整机使用机衣进行防尘，轴承和滑动区域喷洒专用保养油进行防腐蚀和霉菌。

4、定期保养包含但不限于以下内容：

（1）保持机身外观完整无损；

（2）保持机身框架完好无裂纹；

（3）保持橡胶件状态良好；

（4）保持紧固件、连接件稳定可靠。

5、日常保养包含但不限于以下内容：

（1）保持任务载荷设备清洁；

（2）保持数据存储空间充足；

（3）合理装卸，妥善贮存，避免碰撞损坏。

5.3无人机电池保养

（1）每次飞行结束后及时检查电池电量及使用情况，并及时对使用过的电池进行充电并做好充电记录。

（2）每次飞行结束后应