ABB指令集及作用.docx

1、ABB指令集及作用指令用于SpeedLimAxis设定一个轴的速度限制，它后来被一个系统的输入信号应用AccSet定义最大加速度WorldAccLim在世界坐标系系统中限制工具的加速/减速PathAccLim设置或重置在移动路径上的TCP加速和减速或TCP标记的限制MaxRobSpeed用于已使用机器人类型的TCP最大速度Velset最大速度和速度覆盖SpeedRefresh为正在进行的移动更新速度覆盖SpeedLimCheckPoint设置检查点的速度限制，它后来被一个系统输入信号应用ConfJ对机器人关节运行姿态进行限制与调整ConfL对机器人线性运行姿态进行限制与调整GripLoad夹钳

2、的有效载荷SingArea通过对机器人位置点姿态能进行些许的改变，可以绝对避免机器人运行时死机ActEventRuffer激活信任的事件缓冲DeactEventBuffer禁用事件缓冲器的使用PDispOn激活程序位移PDispSet通过指定一个值来激活程序位移PDispOff禁用程序位移ROffsOn激活额外的轴偏移EOffsSet通过指定一个值来激活额外的轴偏移pefpFTtate从三个位置计算一个程序位移DefFrame从六个位置上的一个程序位移ORobT从一个位置移除程序位移DefAccFram从原来的位置和移位的位置定义一个框架SoftAct软化机器人伺服，软化值0100SoftDe

3、act停用软伺服DitherAct软伺服机构DitherDeact软伺服器的禁用功能TuneServo机器人调优值TuneReset重置调整正常Pathpegol调整几何路径CirPathMode选择工具重新定位的在圆弧中插入Tunetype将调优类型表示为一个符号常量WZBoxDef定义一个立体矩形的全局区域WZCylDef定义一个圆柱体全局区域WZSphDef定义一个球形全局区域WZHomeJointDef定义在关节坐标下一个全局区域WZLimJointDef在关节坐标下定义一个区域，以限制工作区域WZLimSup为一个全局区域激活限制WZDOSet激活全局区域设定一个数字输出WZDisa

4、ble解除对临时全局区域的监督WZEnable激活对临时全局区域的监督WZFree消除对临时全局区域的监督Wztemporary确定一个固定全局区域Shapedata描述一个全局区域的几何形状WaitRob等待机器人和外部轴到达停止点或速度为零Motsetdata运动设置，除了程序位移Progdisp程序位移MoveExtJ在没有TCP的情况下移动一个线性或旋转的附加轴MoveCDO机器人圆弧运动时，并路径中输出一个数字信号MoveJDO机器人关节移动 ，在路径中输出一个 数字信号MoveLDO机器人线性运动时，在路径中输出一个数字信号MoveCSync将机器人圆弧移动并执行快速程序MoveJ

5、Sync将机器人关节移动并执行快速程序MoveLSync将机器人线性移动并执行快速程序Searching寻位运动，机器人在运动过程中搜索位置并通过计算得出程序偏移SearchCTCP沿着圆形路径移动SearchLTCP沿着线性路径移动SearchExtJ没有TCP的关节联合运动TriggIO定义一个触发条件，并在特定位置输出TriggInt定义一个触发条件，并在给定的位置执行一个陷阱程序TriggCheckIO在给定位置定义一个输入/输出检查TriggEquip定义一个触发条件，在给定位置设置输出，并有可能对外部设备延迟的时间补偿TriggRampAO定义一个触发条件，在给定的位置增加或降低模

6、拟输出信号，并有可能包括对外部设备延迟的时间补偿TriggC机器人TCP圆弧运行激活一个触发信号TriggJ机器人关节运行激活一个触发信号TriggL机器人TCP线性运行激活一个触发信号TriggLIOs机器人TCP线性运行激活输入/输出触发信号StepBwdPath在重新启动的事件例程中向后移动它的路径TriggStopProc在系统中创建一个内部监督，以实现指定的过程信号的零设置，并在系统中每一个程序停止或紧急停止中，在指定的持久变量中生成重新启动数据triggdata触发条件aiotrigg模拟输入/输出触发条件restartdata例行程序触发停止数据triggiosTriggLIOs

7、触发条件triggstrgoTriggLIOs触发条件triggiosdnumTriggLIOs触发条件TriggSpeed定义控制模拟输出信号的条件和动作，输出值与实际的TCP速度成正比StopMove停止移动StartMove重新启动机器人运动StopMoveReset重置停止运动状态但不重启机器人运动StartMoveRetry重启机器人运动，并在不可分割的序列中重试StorePath存储最后一条通用的路径RestoPath重新生成早先存储的路径ClearPath在当前运动路径水平上清除整个运动路径PathLevel获得当前路径级别SyncMoveSuspendi在storepath水平

8、上暂停同步协调动作SyncMoveResumei在StorePath水平上恢复同步协调动作IsStopMoveAct获取停止移动标志的状态RobName如果有的话，在当前的程序任务中获取受控的机器人名称。ROB_ID如果有的话，获取包含对受控机器人的引用的数据DeactUnit关闭外部机械装置ActUnit启动 一个外部机械装置MechUnitLoad定义一个机械单元的有效载荷GetNextMechUnit机器人系统中机械装置的名称IsMechUnitActive检查机械装置是否被激活IndCMove将轴改为独立模式，并将轴移动到绝对位置IndCMove将轴改为独立模式，并使轴向连续移动Ind

9、DMove将轴改变为独立模式，并移动轴向三角形的距离IndRMove将轴改为独立轴模式，并将轴移动到相对位置IndReset改变一个轴到从属模式或重新设置工作区域HollowWristReset重置腕关节在空腕上的位置IndInpos检查一个独立的轴是否处于位置IndSpeed检查一个独立的轴是否达到了设定的速度CorrDiscon断开先前连接的校正生成器的连接CorrClear移除所有连接的校正器CorrRead读取所有连接校正生成器所提供的全部修正PathRecStart开始记录机器人的路径PathRecStop停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd将机器人沿记录的路径向后移动P

10、athRecMoveFwd将机器人沿记录的路径向前移动PathRecValidBwd检查路径记录器是否活动，是否有记录的反向路径可用PathRecValidFwd检查路径记录器是否可以用于前进WaitWObj在输送机上等待工作对象DropWObj在输送机上放下工作物件IndCnvAddObject用手动向对象队列中添加对象IndCnvEnable开始监视数字量输入，并在触发是执行索引动作IndCnvDisable系统停止监听数字量输入IndCnvInit建立索引传输功能IndCnvReset为了能够对索引传输器进行传输或执行移动指令，系统需要被设置为常规模式和这个指令完成，或在移动PP移至MA

11、IN的时候indcnvdata用于建立索引传输函数的行为WaitSensor连接到启动窗口的一个对象，在一个触感器的设备单元上SyncToSensor启动或停止机器人运动与传感器运动的同步DropSensor断开与当前对象的连接MotionSup失效/激活运动监督ParIdPosValid用于参数识别的有效机器人位置ParIdRobValid用于参数识别的有效机器人类型LoadId工具或有效载荷的载荷识别ManLoadId外部机械手载荷识别Offs添加一个机器人位置的偏移量，表示与工作对象的关系RelTool添加一个偏移量，在工具坐标系中表示CalcRobT计算从Joninttarget坐标值

12、CPos读取当前位置(只有X,Y,Z的机器人坐标)CRobT读取当前位置（完整的robotarget）CJointT读取当前的关节度数ReadMotor读取当前运动角度CTool读取当前工具数据值CWObj读取当前的wobjdata值ORobT从一个位置移除一个程序位移MirPos镜像的位置CalcJointT计算来自点位置的关节角度Distance两个位置之间的距离PFRestart检查在电源故障时路径是否被中断CSpeedOverride读取程序编辑器或Producton窗口中的操作员设置的速度覆盖。InvertDO转化信号输出的值PulseDO在输出信号上生成一个脉冲Reset重置一个数

13、字输出信号（到0）Set设置一个数字输出信号（到1）SetAO改变模拟输出信号的值SetDO改变数字输出信号的值（例如high/low）SetGO改变一组数字输出信号的值AOutput读取模拟输出信号的当前值DOutput读取数字输出信号的当前值GOutput读取数字输出信号组的当前值GOutputDnum读取一组数字输出信号的当前值。能够处理高达32位的数字组信号。返回dnum数据类型中的读值。GInputDnum读取一组数字输入信号的当前值。能够处理高达32位的数字组信号。返回dnum数据类型中的读值。WaitDI等待一个数字输入被设置或重置WaitDO等待数字输出设置为重置时WaitGI

14、等待一组数字输入信号被设置为一个值WaitGO等待一组数字输出信号被设置为一个值WaitAI等待模拟输入更少或更多时，才会有一个值。WaitAO等待模拟输出更少或更多时，才会有一个值TestDI测试数字输出是否设置ValidIO有效的输入输出信号IODisable禁用一个I/O模块IOEnable启用一个I/O模块AliasIO用别名定义一个信号IOUnitState返回IO单元的当前状态。IOBusState获得输入/输出总线的当前状态。IOBusStart启动一个I / O总线。TPErase清除示教器屏幕的操作符TPWrite在示教器屏幕显示写的文本ErrWrite在示教器上显示上写文本

15、，同时将该消息存储在程序的错误日志中。TPReadFK给函数键标上标签，并读取按下哪个键TPReadDnum从示教器屏幕上读取一个值TPReadNum从示教器屏幕上读取一个值TPShow从示教器选择窗口中选择一个窗口tpnum用一个符号常量表示FlexPendant窗口。UIMsgBox写消息FlexPendant从FlexPendant读取按下按钮UIShow在FlexPendant上打开一个应用程序UIMessageBox写消息FlexPendant从FlexPendant上读取的优先按下按钮UIDnumEntry从FlexPendant上读取一个数值UIDnumTune从FlexPend

16、ant上调整一个数值UIAlphaEntry从FlexPendant上读取一个数值UINumTune从FlexPendant上调整一个数值UIAlphaEntry读取FlexPendant的文本UIListView从FlexPendant选择一个列表UIClientExist是FlexPendant连接到系统Open打开一个串行通道/文件，用于二进制传输数据WriteBin写入一个二进制串行通道/文件WriteAnyBin写入任何二进制串行通道/文件WriteStrBin将一个字符串写到二进制串行通道/文件Rewind将文件位置设置为文件的开头Close关闭通道/文件ClearIOBuff清除

17、串行通道输入缓冲区ReadAnyBin从任何二进制串行信道读取WriteRawBytes将类型rawbytes的数据写入二进制串行通道/文件/文件总线ReadRawBytes从二进制串行通道/文件/文件总线读取类型rawbytes的数据ReadBin从二进制串行通道读取ReadStrBin从二进制串通道文件中读取一个字符串ClearRawBytes将rawbytes变量设置为0CopyRawBytes从一个rawbytes变量复制到另一个PackRawBytes将一个变量的内容打包成原始字节的“容器”UnPackRawBytes将rawbytes类型的“容器”的内容解压缩到一个变量中PackD

18、NHeader将DeviceNet信息的头部数据打包到rawbytes的“容器”中RawBytesLen在rawbyte变量中获取有效字节的当前长度SocketCreate创建一个新连接SocketConnect连接到远程计算机SocketSend将数据发送到远程计算机SocketReceive从远程计算机接收数据SocketClose关闭连接SocketBind将一个连接绑定到一个端口（只有服务器应用程序）SocketListen监听连接（只有服务器应用程序）SocketAccept接收连接（只有服务器应用程序）SocketGetStatus得到当前连接状态RMQGetSlotName从一个

19、给定的标识号获得一个快速消息队列客户端的名称，这是从一个rmqslot插槽中获得的中断CONNECT将一个变量（中断标识）连接到中断例程ISignalDI来自数字输入信号的中断ISignalDO来自数字输出信号的中断ISignalGI来自一组数字输入信号的中断ISignalGO来自一组数字输出信号的中断ISignalAI来自模拟输入信号的中断ISignalAO来自模拟输出信号的中断ITimer定时中断TriggInt一个位置固定的中断（从动作选择列表中）IPers改变一个持久性的中断。IError在出现错误时，命令并启用中断IRMQMessage当一个指定的数据类型被快速接收时，中断消息队列I

20、Delete取消(删除)一个中断ISleep禁用一个中断IWatch激活一个中断IDisable禁用所有中断IEnable使用所有中断GetTrapData在中断例程中，获取关于中断的所有信息，从而导致中断例程被执行。ReadErrData在一个陷阱例程中，为了获得关于错误的数字信息（域、类型和数字），一个状态的改变，或者一个警告，导致了中断例程被执行。ERROR（错误）RAISE“创建”一个错误并调用错误处理程序BookErrNo制订一个新的快速系统错误编号。EXIT在发生致命错误的情况下停止程序执行RETRY重新执行导致错误的指令TRYNEXT按照导致错误的指令执行指令RETURN回到调用

21、当前例程的例程。RaiseToUser从常规的步骤中，错误被提升到用户级别的错误处理程序StartMoveRetry一种替换两个指令开始移动和重试的指令。它既恢复了运动，又重新执行了导致错误的指令。SkipWarn跳过最近请求的警告信息。ResetRetryCount重置计数的重试次数。RemainingRetries剩下的重试要做。ErrLog 在示教器上显示一条错误信息，并将其写入机器人消息日志中。ErrRaise在程序中创建一个错误，然后调用例行程序的错误处理程序。ProcerrRecovery在机器人运动过程中产生过程错误。System & time（系统与时间）ClkReset重置用

22、于计时的时钟ClkStart启动一个用于计时的时钟。ClkStop停止计时的时钟。ClkRead读取用于计时的时钟CDate将当前日期作为字符串读取CTime把当前时间作为字符串读取GetTime将当前时间读取为数值FileTime检索最后一次修改文件的时间。ModTime为加载的模块检索文件修改时间。ModExist检查程序模块是否存在。ProgMemFree检索例行程序内存的大小。Clear确定的值Add添加或减去一个值Incr递增1Decr递减1Abs（AbsDnum）计算绝对值Round（RoundDnum）圆的数值Trunc（TruncDnum）整除的数值Sqrt（SqrtDnum）

23、计算平方根Exp用“e”来计算指数值Pow（PowDnum）用任意的基底来计算指数值ACos计算弧余弦值。ASin计算弧正弦值。ATan计算范围内的弧正切值-90,90度ATan2计算范围-180,180度的弧正切值Cos余弦值计算Sin正弦值计算Tan正切值计算EulerZYX从一个方向计算欧拉角。OrientZYX从欧拉角计算方向PoseInv反转一个姿势PoseMult乘以一个姿势PoseVect把一个姿势和一个矢量相乘Vectmagn计算一个pos矢量的大小DotProd计算两个pos向量的点（或标量）乘积。NOrient非规范取向正常化(四元数)StrDigCmp两个字符串的数字比较

24、，只有数字StrDigCalc在两个字符串上的算术运算BitClear在已定义的字节或dnum数据中清除指定的位。BitSet在一个已定义的字节或dnum数据中设置一个指定的位到1。BitCheck（BitCheckDnum）检查已定义字节数据中的指定位是否设置为1BitAnd（BitAndDnum）在数据类型字节上执行逻辑位和操作BitNeg（BitNegDnum）在数据类型字节上执行逻辑位否定操作。BitOr（BitOrDnum）在数据类型字节上执行逻辑位或操作。BitXOr（BitXOrDnum）在数据类型字节上执行逻辑位的或非操作。BitLSh（BitLShDnum）在数据类型字节上执

25、行逻辑位向左移位操作。BitRSh（BitRShDnum）在数据类型字节上执行逻辑位右移位操作。外部通讯SCWrite向上级计算机发送信息MakeDir创建一个新的目录。RemoveDir删除一个目录。OpenDir打开一个目录进行进一步的调查。CloseDir关闭一个与OpenDir保持平衡的目录。RemoveFile删除一个文件。RenameFile重命名一个文件。CopyFile复制一个文件。ISFile检查文件的类型。FSSize检索文件系统的大小。FileSize检索指定文件的大小ReadDir在目录中阅读下一个条目。RAPID support instructions（快速支持指令

26、）GetSysData获取当前活动工具或工作对象的数据和名称。ResetPPMoved在手动模式下移动程序指针的复位状态。SetSysData为指定的数据类型激活指定的系统数据名。IsSysID测试系统的身份。IsStopStateEvent获取关于程序指针（PP）移动的信息。PPMovedInManMode测试程序指针是否以手动模式移动。RobOS检查执行是否在机器人控制器（RC）或虚拟控制器（VC）上执行。GetSysInfo获取关于系统的信息。ProgMemFree获得自由程序内存的大小ReadCfgData读取指定系统参数的一个属性。WriteCfgData写出命名系统参数的一个属性。

27、WarmStart当您从快速更改系统参数时重新启动控制器。TextTabInstall在系统中安装一个文本表。TextTabGet获取一个用户定义的文本表的文本表号。TextGet从系统文本表中获得一个文本字符串。TextTabFreeToUse测试文本表名（文本资源字符串）是否自由使用或不是。ArgName返回原始数据对象名称GetTaskName获取当前程序任务的标识，名称和编号MotionPlannerNo得到当前运动计划者的数量。EventType获取当前事件例程类型。ExecHandler获取执行处理程序的类型。ExecLevel得到执行水平。SetAllDataVal为某一特定语法

28、的某一特定类型的所有数据对象设置一个新的值SetDataSearch连同GetNextSym数据对象一起可以从系统中检索。GetDataVal从一个用字符串变量指定的数据对象中获得一个值。SetDataVal为用字符串变量指定的数据对象设置一个值。GetNextSym与SetDataSearch数据对象一起可以从系统中检索。GetServiceInfo从系统中读取服务信息。MToolRotCalib校准移动工具的旋转。MToolTCPCalib为移动工具校准工具中心点（TCP）。SToolRotCalib校准工具中心点（TCP）和一个固定工具的旋转。SToolTCPCalib校准工具中心点（TCP）用于固定工具CalcRotAxisFrame计算一个旋转轴类型的用户坐标系统。CalcRotAxFrameZ当主机器人和附加轴位于不同的快速任务中时，计算一个旋转轴类型的用户坐标系统。DefAccFrame从原来的位置和移位的位置定义一个框架。TestSignDefine定义