新代控制器背隙补偿功能设定说明客服版V10.docx

1、新代控制器背隙补偿功能设定说明客服版V101. 前言床台常因机构摩擦力关系，在不同进给速度停止时，马达与床台的相对位置会有所差异。有别于齿节误差为固定值，此误差与进给速度约成指数型关系(如下图)。为此新代背隙补偿概念是透过简易参数量测，来预测此曲线走势，并依此曲线根据不同运动状况给与适当的补偿量，以达到床台定位精度的改善。2. 背隙补偿参数说明参数编号说 明范围单位默认值修改后何时有效影 响 范 围14011416机构补偿时间常数060000ms0按Reset键对应伺服轴 控制器机构补偿量(背隙与齿节)是以指数型曲线送出，此参数可用来决定指数型曲线的时间常数，参考建议值为10ms。参数编号说

2、明范围单位默认值修改后何时有效影 响 范 围12211236启动背隙补偿功能01-0按Reset键对应伺服轴 此参数决定启动背隙补偿功能与否。0：关闭；1：启用。参数编号说 明范围单位默认值修改后何时有效影 响 范 围12411256G00背隙补偿量-999999999999BLU0按Reset键对应伺服轴 此参数代表床台在定点高速(F3000)直线反转停止时，所产生的误差量。参数编号说 明范围单位默认值修改后何时有效影 响 范 围12611276G01背隙补偿量-999999999999BLU0按Reset键对应伺服轴 此参数代表床台在定点低速(F10)直线反转停止时，所产生的误差量。参数编

3、号说 明范围单位默认值修改后何时有效影 响 范 围12811296背隙临界速度03000mm/min0按Reset键对应伺服轴 如下图所示，床台在定点直线反转停止时，补偿量与速度关系曲线约呈指数型关系，此参数可用来决定此补偿曲线的收敛速度。3. 背隙补偿参数量测步骤(X轴为例) Step1：关闭背隙与尖角补偿(背隙Pr1221、Pr1241、Pr1261、Pr1281；尖角Pr1361、Pr1441)，并于完成循原点程序后热机至少20分钟。 Step2：如下图完成千分表架设(请参阅备注6.5)。 Step3：加载附件范例程序(请参阅备注6.2)，进行背隙补偿参数量测实验，由低速至高速连续进行量

4、测3次，并依序将千分表数据填入下表补偿前对应空格中。X补偿前补偿前补偿前补偿后F10F100F250F800F1500F3000 Step4：将上表补偿前F10所量到数值填入Pr1261(G1背隙)，F3000所量到数值填入Pr1241(G0背隙)。 Step5：根据G1及G0背隙差值，概估其下降63%左右所对应的速度，填入Pr1281(背隙临界速度)，并开启背隙补偿(Pr1221=1)。 Step6：再次执行背隙补偿参数量测实验，并依序将千分表数据填入上表补偿后对应空格中，以观察补偿成效。X补偿前补偿前补偿前补偿后F10F100F250F800F1500F30004. Q & AQ1：于检验

5、背隙补偿成效时，发现千分表数值均不为0，且差异甚大。Ans：建议量测前进行热机20分钟，并反复验证机构背隙重现性是否稳定，倘若重现性不佳，请机械厂确认组装是否恰当。Q2：如何取得合适的背隙临界速度？Ans：假设G1背隙为23um、G0背隙为12um，且实验所得背隙走势如下图所示。因此概估高低背隙差下降至63%的背隙量约为23-(23-12)X63%=16um，对照背隙走势可得背隙临界速度约为400mm/min。Q3：于验证背隙补偿成效时，发现中速段补偿成效不佳，应当如何进行调整。Ans：假设补偿量过大，建议将背隙临界速度(Pr1281)调小，加速背隙修正量收敛速度；反之则调大背隙临界速度，减缓

6、背隙修正量收敛速度。5. 备注5.1. 直线背隙程序说明Setp1：移动床台至X负方向。Setp2：以所需实验速度移动床台回X轴机械点。Setp3：将千分表归零。Setp4：提升主轴。Setp5：移动床台至X正方向。Setp6：以所需实验速度移动床台回X轴机械点。Setp7：下降主轴。Setp8：观察千分表数值并做纪录。5.2. 范例程序/ F10背隙实验G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-10.F500;G4X0.5;X0.F10;M00; / 背隙实验归零点，纪录千分表数值并做Z-2.F10; / 慢速提升主轴Z-30.F500;G4X0.5; / 快速提升主轴X10.F500

7、;G4X0.5;X0.F10;G4X0.5;Z-2.F500; / 快速降低主轴Z0.F10; / 慢速降低主轴M00; / 背隙实验结束点，纪录千分表数值并做纪录/ F100背隙实验G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-10.F500;G4X0.5;X0.F100;M00; / 背隙实验归零点，纪录千分表数值并做Z-2.F10; / 慢速提升主轴Z-30.F500;G4X0.5; / 快速提升主轴X10.F500;G4X0.5;X0.F100;G4X0.5;Z-2.F500; / 快速降低主轴Z0.F10; / 慢速降低主轴M00; / 背隙实验结束点，纪录千分表数值并做纪录/ F

8、250背隙实验G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-10.F500;G4X0.5;X0.F250;M00; / 背隙实验归零点，纪录千分表数值并做Z-2.F10; / 慢速提升主轴Z-30.F500;G4X0.5; / 快速提升主轴X10.F500;G4X0.5;X0.F250;G4X0.5;Z-2.F500; / 快速降低主轴Z0.F10; / 慢速降低主轴M00; / 背隙实验结束点，纪录千分表数值并做纪录/ F800背隙实验G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-20.F500;G4X0.5;X0.F800;M00; / 背隙实验归零点，纪录千分表数值并做Z-2.F10

9、; / 慢速提升主轴Z-30.F500;G4X0.5; / 快速提升主轴X20.F500;G4X0.5;X0.F800;G4X0.5;Z-2.F500; / 快速降低主轴Z0.F10; / 慢速降低主轴M00; / 背隙实验结束点，纪录千分表数值并做纪录/ F1500背隙实验G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-20.F500;G4X0.5;X0.F1500;M00; / 背隙实验归零点，纪录千分表数值并做Z-2.F10; / 慢速提升主轴Z-30.F500;G4X0.5; / 快速提升主轴X20.F500;G4X0.5;X0.F1500;G4X0.5;Z-2.F500; / 快速降

10、低主轴Z0.F10; / 慢速降低主轴M00; / 背隙实验结束点，纪录千分表数值并做纪录/ F3000背隙实验G54G90G1X-10.Y0Z0F500;X-20.F500;G4X0.5;X0.F3000;M00; / 背隙实验归零点，纪录千分表数值并做Z-2.F10; / 慢速提升主轴Z-30.F500;G4X0.5; / 快速提升主轴X20.F500;G4X0.5;X0.F3000;G4X0.5;Z-2.F500; / 快速降低主轴Z0.F10; / 慢速降低主轴M30; / 背隙实验结束点，纪录千分表数值并做纪录5.3. 有效版本Version 200810141(待确认测试版编号)。5.4. 千分表相关事项5.4.1. 注意事项 千分表探针头请勿以板金及非光滑面作为接触点。 直线背隙测试中，当机台停止于归零点时，仅需单纯纪录千分表数值即可，而不要再去旋转千分表刻度转盘，以强迫指针回至零点。 倘若机构组装不佳，出现幽蚓现像，此时千分表架设位置不同，将会得到不同数实验结果。5.4.2. 千分表架设方式说明：将千分表置于床台，再将平台往X正方向移动，当探针微极为靠近主轴时，变更为手模式，并设定手解析为1um。当主轴确实与千分表接触后，再往X正方向移动30um，最后设定此点为机械坐标点(G54)。5.4.3. 千分表探针头与量测方向的相对几何关系