单片机程序.docx

1、单片机程序 电机PID算法应用实例1. /=PID参数设置=2. /运行PID时间33. #definePIDCYC(2)/20MS运算一次4. 5. #defineAEKZ(int16)(2)/此偏差范围内不调节6. #defineAEKF(int16)(-2)/7. 8. #defineMAX_PID_VALUE_Z(int16)(40)/PID每次调节值的最大限制9. #defineMAX_PID_VALUE_F(int16)(-40)10. 11. #defineMAX_ROP(V_MAX_PWM+2)/最大功率值V_MAX_PWM=25012. #defineMIN_ROP(10)/

2、最小功率值13. /=14. /KAKBKC参数不超过15. #defineKA(uint8)(10)16. #defineKB(uint8)(5)17. #defineKC(uint8)(1)18. 19. #defineKP1(uint8)(240)20. 21. /=22. typedefstructMC_PID23. 24. int16EkP1;/本次偏差25. int16EkP2;/上次偏差26. int16EkP3;/上上次偏差27. 28. int16SumP13;/当前+上上次偏差运算值29. int32dwTmp1;30. 31. uint16SetRate;/设定速度32.

3、 uint16CuRate;/当前速度33. 34. tPID;35. 36. externtPIDtPidA;37. 38. #defineEkP1tPidA.EkP139. #defineEkP2tPidA.EkP240. #defineEkP3tPidA.EkP341. #defineSumP13tPidA.SumP1342. #definedwTmp1tPidA.dwTmp143. 44. #defineSetRatetPidA.SetRate45. #defineCuRatetPidA.CuRate46. 47. /*48. /函数名称：RumTempPid49. /函数功能：温度控

4、制PID50. /入口参数：Power为当前功率值速度设定值当前值51. /出口参数：无52. /返回值：功率值53. /*/54. uint8RumMotorPid(uint8Power,uint16SetValue,uint16CuValue)55. 56. uint16wTmp1;57. 58. /F_EK1=0设定当前59. /F_EK1=1设定=MAX_PID_VALUE_Z)71. 72. SumP13=MAX_PID_VALUE_Z;73. 74. elseif(dwTmp1=MAX_PID_VALUE_F)75. 76. SumP13=MAX_PID_VALUE_F;77. 7

5、8. else79. 80. SumP13=(int16)dwTmp1;81. 82. 83. if(SumP13=wTmp1)88. 89. Power-=wTmp1;90. if(PowerMIN_ROP)/最小功率限制91. 92. Power=MIN_ROP;93. 94. 95. else96. 97. Power=MIN_ROP;98. 99. 100. elseif(SumP13AEKZ)和大于0功率加105. 106. wTmp1=SumP13+Power;107. 108. if(wTmp1=MAX_ROP)/最大功率限制109. 110. wTmp1=MAX_ROP;111

6、. 112. 113. Power=wTmp1;114. 115. 116. returnPower;/返回功率值117. 118. 119. 120. 121. /-应用实例-122. /*123. /函数名称：CmdPidFct124. /函数功能：PID控制125. /入口参数：无126. /出口参数：无127. /进行PID运算128. /*129. voidCmdPidFct(void)130. 131. staticuint8Tcon=0;132. 133. Tcon+;134. if(Tcon=PIDCYC)/PIDCYC20MS135. 136. Tcon=0;137. CuR

7、ate=T_Cyc2;/把采样值除4138. /R_SetPwm=RumMotorPid(R_SetPwm,SetRate,CuRate);139. R_CurPwm=RumMotorPid(R_CurPwm,SetRate,CuRate);140. /R_CurPwm=100;141. 142. 143. 144. 145. 阻容降压电源中降低静态功耗的经典电路图146. 分类：单片机应用电路应用2013-08-17 09:37184人阅读评论(0)收藏举报147. 电路图阻容降压静态功耗148. 一、本方案适用场合1、低成本电源方案-阻容降压电源2、驱动一路12V或24V继电器3、要求静态

8、功耗低，可做到低于0.7W静态功耗149. 电路1如下：150. 151. 继电器驱动电路2如下：152. 153. 二、电路解析本电源电路可分为两部分，一部是正半波回路，另一部分是负半波回路。1、先来看正半波回路，此回路通过一个12V稳压管ZD1，12V稳压管后面还有个78L05(U1)，由此就得到了两个电源：12V 与 5V这里的12V通常不用，而5V拿来给MCU供电，外加一些LED、蜂鸣器驱动等154. 2、再来看负半波回路，此回路也通过一个12V的稳压管ZD2，但关键点是在此12V稳压管的旁边并联了一个三极管Q1，这个Q1就是这个电路中最大的亮点，来看看：我们可通过MCU控制P_HT这

9、个IO口P_HT=0时，三极管Q2导通，从而使得Q1导通，当Q1导通时，稳压管ZD2被三极管的CE极短路，最终ZD2在这时就没有起到稳压的作用，VCC的电压为接近12VP_HT=1时，三极管Q2不导通，从而Q1也没有导通，这时稳压管ZD2起到了稳压的作用，这时候VCC相对12V来讲有12V的电压，这个电压刚好可用作继电器的驱动。最终我们就可通过控制P_HT来控制驱动继电器，当控制器刚上电机，关掉负半波的回路，也就是继电器断开的状态，这时负半波是直接被三极管Q1所短路的，那么这里ZD2就没有功耗的产生，从而降低也静功耗。155. 此电路图实属巧妙，为我司众多产品做出了巨大的贡献。用定时中断来接收

10、红外遥控信号分类：单片机应用2013-07-24 08:28247人阅读评论(0)收藏举报用定时中断来接收红外遥控信号cppview plaincopy1. /=红外接收相关定义=2. #defineIrDatHigh(P_IrRec=1)/接收数据高3. #defineIrDatLow(P_IrRec=0)/接收数据低4. #defineIr_EdgeDown(RStatus_IR&0x03)=0x02)/IR下降沿1-05. #defineIr_EdgeUp(RStatus_IR&0x03)=0x01)/IR上升沿0-16. 7. /红外数据长度N个字节可自定义8. #defineIrDa

11、tLong(uint8)209. 10. /-起始11. #defineTST_LOW(uint8)107/起始低脉宽5.35MS12. #defineTST_LOW_L(TST_LOW-20)/起始低判断范围13. #defineTST_LOW_H(TST_LOW+20)/1214. #defineTST_HIGH(uint8)145/起始高脉宽7.25MS15. #defineTST_HIGH_L(TST_HIGH-20)/起始高判断范围16. #defineTST_HIGH_H(TST_HIGH+20)/17. /-数据18. #defineTDAT_LOW(uint8)28/数据低脉宽

12、1.4MS19. #defineTDAT_LOW_L(TDAT_LOW-19)/数据20. #defineTDAT_LOW_H(TDAT_LOW+19)/1021. #defineTDAT_HIGH(uint8)66/数据高脉宽3.3MS22. #defineTDAT_HIGH_L(TDAT_HIGH-19)/数据23. #defineTDAT_HIGH_H(TDAT_HIGH+19)/24. 25. 26. 27. voidinterruptser(void)/中断服务程序28. 29. staticuint8PIR=0;30. staticuint8RStatus_IR=0;31. sta

13、ticuint8ByteNum=0,BitNum=0;32. 33. TIM6_SR1=0x00;/清除更新标志50u中断一次34. 35. 36. TconIr+;/脉冲计数37. if(TconIr=0)/溢出38. 39. RMIR=MIR_RST;/退出接收状态40. 41. 42. PIR=1;43. if(IrDatHigh)/读IR接收管脚的状态44. 45. PIR|=0x01;46. 47. 48. /对接收管脚的数据进行滤波处理49. RStatus_IR=TST_LOW_L)&(TconIr=TST_HIGH_L)&(TconIr=TDAT_LOW_L)&(TconIr=TDAT_LOW_H)130. 131. IrDatRceByteNum&=(1=TDAT_LOW_L)&(TconIr=TDAT_LOW_H)134. 135. IrDatRceByteNum|=(1BitNum);136. 137