单片机程序.docx
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单片机程序
电机PID算法应用实例
1.//=====PID参数设置======================
2.//运行PID时间 3
3.#define PIDCYC
（2）//20MS 运算一次
4.
5.#define AEKZ （int16）
（2） //此偏差范围内 不调节
6.#define AEKF （int16）（-2） //
7.
8.#define MAX_PID_VALUE_Z （（int16）（40）） //PID每次调节值的最大限制
9.#define MAX_PID_VALUE_F （（int16）（-40））
10.
11.#define MAX_ROP （V_MAX_PWM+2） //最大功率值 V_MAX_PWM=250
12.#define MIN_ROP （10） //最小功率值
13.//=======================================
14. //KA KB KC 参数不超过
15.#define KA （uint8）（10）
16.#define KB （uint8）（5）
17.#define KC （uint8）
（1）
18.
19.#define KP1 （（uint8）（240））
20.
21.//======================================
22.typedef struct MC_PID
23.{
24. int16 EkP1 ; //本次偏差
25. int16 EkP2 ; //上次偏差
26. int16 EkP3 ; //上上次偏差
27.
28. int16 SumP13 ;//当前 + 上上次 偏差运算值
29. int32 dwTmp1 ;
30.
31. uint16 SetRate ; //设定速度
32. uint16 CuRate ; //当前速度
33.
34.}tPID ;
35.
36.extern tPID tPidA ;
37.
38.#define EkP1 tPidA.EkP1
39.#define EkP2 tPidA.EkP2
40.#define EkP3 tPidA.EkP3
41.#define SumP13 tPidA.SumP13
42.#define dwTmp1 tPidA.dwTmp1
43.
44.#define SetRate tPidA.SetRate
45.#define CuRate tPidA.CuRate
46.
47.//****************************************
48.// 函数名称：
RumTempPid
49.// 函数功能：
温度控制PID
50.// 入口参数：
[Power为当前功率值] [速度设定值 当前值]
51.// 出口参数：
无
52.// 返 回 值：
功率值
53.//***************************************/
54.uint8 RumMotorPid（uint8 Power,uint16 SetValue,uint16 CuValue）
55.{
56. uint16 wTmp1 ;
57.
58. //F_EK1 = 0 设定 > 当前
59. //F_EK1 = 1 设定 < 当前
60. EkP3 = EkP2 ;
61. EkP2 = EkP1 ;
62.// F_EK3 = F_EK2 ;
63.// F_EK2 = F_EK1 ;
64. EkP1 = （int16）（CuValue - SetValue） ;//偏差=设定-当前
65.
66. //dwTmp1 = （KA*EkP1）/KP1 ; //P
67. //dwTmp1 = （KA*EkP1 - KB*EkP2）/KP1 ; //
68. dwTmp1 = （KA*EkP1 - KB*EkP2 + KC*EkP3）/KP1 ;
69.
70. if（dwTmp1 >= MAX_PID_VALUE_Z）
71. {
72. SumP13 = MAX_PID_VALUE_Z ;
73. }
74. else if（dwTmp1 <= MAX_PID_VALUE_F）
75. {
76. SumP13 = MAX_PID_VALUE_F ;
77. }
78. else
79. {
80. SumP13 = （int16）dwTmp1 ;
81. }
82.
83. if（SumP13 < AEKF）//功率减
84. {
85. wTmp1 = （uint16）（wDATA_F_SWITCH_Z（SumP13）） ;
86.
87. if（Power >= wTmp1）
88. {
89. Power -= wTmp1 ;
90. if（Power < MIN_ROP） //最小功率限制
91. {
92. Power = MIN_ROP ;
93. }
94. }
95. else
96. {
97. Power = MIN_ROP ;
98. }
99. }
100. else if（SumP13 <= AEKZ）
101. {
102. //偏差在此范围内不进行调节
103. }
104. else //（SumP13 > AEKZ） 和大于0 功率加
105. {
106. wTmp1 = SumP13 + Power ;
107.
108. if（wTmp1 >= MAX_ROP）//最大功率限制
109. {
110. wTmp1 = MAX_ROP ;
111. }
112.
113. Power = wTmp1 ;
114. }
115.
116. return Power ; //返回功率值
117.}
118.
119.
120.
121.//---应用实例----
122.//*************************************
123.// 函数名称：
CmdPidFct
124.// 函数功能：
PID控制
125.// 入口参数：
无
126.// 出口参数：
无
127.// 进行PID运算
128.//***************************************
129.void CmdPidFct（void）
130.{
131. static uint8 Tcon = 0 ;
132.
133. Tcon ++ ;
134. if（Tcon >= PIDCYC）//PIDCYC 20MS
135. {
136. Tcon = 0 ;
137. CuRate = T_Cyc>>2 ; //把采样值除4
138. //R_SetPwm = RumMotorPid（R_SetPwm,SetRate,CuRate） ;
139. R_CurPwm = RumMotorPid（R_CurPwm,SetRate,CuRate） ;
140. // R_CurPwm = 100 ;
141. }
142.
143.}
144.
145.阻容降压电源中降低静态功耗的经典电路图
146.分类：
单片机应用 电路应用2013-08-1709:
37 184人阅读 评论（0） 收藏 举报
147.电路图阻容降压静态功耗
148.
一、本方案适用场合
1、低成本电源方案-阻容降压电源
2、驱动一路12V或24V继电器
3、要求静态功耗低，可做到低于0.7W静态功耗
149.电路1如下：
150.
151.继电器驱动电路2如下：
152.
153.二、电路解析
本电源电路可分为两部分，一部是正半波回路，另一部分是负半波回路。
1、先来看正半波回路，此回路通过一个12V稳压管ZD1，12V稳压管后面还有个
78L05（U1），由此就得到了两个电源：
12V与5V
这里的12V通常不用，而5V拿来给MCU供电，外加一些LED、蜂鸣器驱动等
154.2、再来看负半波回路，此回路也通过一个12V的稳压管ZD2，但关键点是在此12V
稳压管的旁边并联了一个三极管Q1，这个Q1就是这个电路中最大的亮点，来
看看：
我们可通过MCU控制P_HT这个IO口
P_HT=0时，三极管Q2导通，从而使得Q1导通，当Q1导通时，稳压管ZD2被三极管
的CE极短路，最终ZD2在这时就没有起到稳压的作用，VCC的电压为接近12V
P_HT=1时，三极管Q2不导通，从而Q1也没有导通，这时稳压管ZD2起到了稳压的
作用，这时候VCC相对12V来讲有12V的电压，这个电压刚好可用作继电器的驱动。
最终我们就可通过控制P_HT来控制驱动继电器，当控制器刚上电机，关掉负半波
的回路，也就是继电器断开的状态，这时负半波是直接被三极管Q1所短路的，那么这
里ZD2就没有功耗的产生，从而降低也静功耗。
155. 此电路图实属巧妙，为我司众多产品做出了巨大的贡献。
用定时中断来接收红外遥控信号
分类：
单片机应用2013-07-2408:
28 247人阅读 评论（0） 收藏 举报
用定时中断来接收红外遥控信号
[cpp] viewplaincopy
1.//====红外接收相关定义=============================
2.#define IrDatHigh （P_IrRec == 1） //接收数据高
3.#define IrDatLow （P_IrRec == 0） //接收数据低
4.#define Ir_EdgeDown （（RStatus_IR&0x03） == 0x02）//IR下降沿 1--0
5.#define Ir_EdgeUp （（RStatus_IR&0x03） == 0x01） //IR上升沿 0--1
6.
7.//红外数据长度 N个字节 可自定义
8.#define IrDatLong （uint8）20
9.
10.//--------------起始
11.#define TST_LOW （uint8）107 //起始低脉宽 5.35MS
12.#define TST_LOW_L （TST_LOW - 20） //起始低判断范围
13.#define TST_LOW_H （TST_LOW + 20） //12
14.#define TST_HIGH （uint8）145 //起始高脉宽 7.25MS
15.#define TST_HIGH_L （TST_HIGH - 20） //起始高判断范围
16.#define TST_HIGH_H （TST_HIGH + 20） //
17.//---------------数据
18.#define TDAT_LOW （uint8）28 //数据低脉宽 1.4MS
19.#define TDAT_LOW_L （TDAT_LOW - 19） //数据
20.#define TDAT_LOW_H （TDAT_LOW + 19） //10
21.#define TDAT_HIGH （uint8）66 //数据高脉宽 3.3MS
22.#define TDAT_HIGH_L （TDAT_HIGH - 19） //数据
23.#define TDAT_HIGH_H （TDAT_HIGH + 19） //
24.
25.
26.
27.void interrupt ser（void）//中断服务程序
28.{
29. static uint8 PIR = 0 ;
30. static uint8 RStatus_IR = 0 ;
31. static uint8 ByteNum=0,BitNum=0;
32.
33. TIM6_SR1 = 0x00; // 清除更新标志 50u 中断一 次
34.
35.
36. TconIr ++ ; //脉冲计数
37. if（TconIr == 0） //溢出
38. {
39. RMIR = MIR_RST ; //退出接收状态
40. }
41.
42. PIR <<= 1 ;
43. if（IrDatHigh） //读IR接收管脚的状态
44. {
45. PIR |= 0x01 ;
46. }
47.
48. //对接收管脚的数据进行滤波处理
49. RStatus_IR <<= 1 ;
50. if（（PIR & 0x07） == 0x07）//111
51. {
52. RStatus_IR |= 0X01 ;
53. }
54. else if（（PIR & 0x07） == 0X00）//000
55. {
56. RStatus_IR &= ~0X01 ;
57. }
58. else
59. {
60. if（RStatus_IR & 0x02）RStatus_IR |= 0x01 ;
61. }
62.
63.
64. if（F_IrRecOk） return ; //数据未取出 不再接收数据
65.
66. //--上升沿或下降沿到来-------------
67. if（Ir_EdgeDown || Ir_EdgeUp）
68. {
69. //-------1111--空闲--------------------
70. if（RMIR == MIR_RST） //
71. {
72. if（Ir_EdgeUp）
73. {
74. RMIR = MIR_RST ; //退出接收状态
75. }
76. else //起始接收下降沿
77. {
78. TconIr = 0 ;
79. RMIR = MIR_P1 ;//接收起始
80. F_IrStatus = 0 ;// 接收起始低
81. }
82. }
83. //----22222--接收起始码-----------------
84. else if（RMIR == MIR_P1）//
85. {
86. if（!
F_IrStatus）//起始状态0 只接收上升沿
87. {
88. if（Ir_EdgeUp）
89. { //接收起始码低电平脉宽
90. if（（TconIr >= TST_LOW_L） && （TconIr <= TST_LOW_H））
91. {
92. F_IrStatus = 1 ; //起始低验证成功
93. TconIr = 0 ;
94. }
95. else
96. {
97. RMIR = MIR_RST ; //退出接收状态
98. }
99. }
100. }
101. else //if（F_IrStatus）//起始状态1 只收下升沿
102. {
103. if（Ir_EdgeDown）
104. {//接收起始码高电平脉宽
105. if（（TconIr >= TST_HIGH_L） && （TconIr <= TST_HIGH_H））
106. {
107. RMIR = MIR_P2 ; //起始高验证成功
108. TconIr = 0 ;
109. ByteNum = 0;
110. BitNum = 0;
111. }
112. else
113. {
114. RMIR = MIR_RST ; //退出接收状态
115. }
116. }
117. }
118. }
119. //----33333--接收数据码--------------
120. else if（RMIR == MIR_P2） //
121. {
122. if（Ir_EdgeUp）//滤过低电平
123. {
124. TconIr = 0 ;
125. return ;
126. }
127. else //if（）
128. { //接收到数据低
129. if（（TconIr >= TDAT_LOW_L）&&（TconIr <= TDAT_LOW_H））
130. {
131. IrDatRce[ByteNum] &= ~（1<132. }//接收到数据高
133. else//if（（TconIr >= TDAT_LOW_L） && （TconIr <= TDAT_LOW_H））
134. {
135. IrDatRce[ByteNum] |= （1<136. }
137
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