机器人实训报告样本.docx

1、机器人实训报告样本机器人模块拆装实训报告班级： 学号：姓名： 一、课程目1、锻炼动手能力和团队精神；2、系统训练创新能力和实践能力；3、结识小型机器人硬件原理及编程，学习积木机器人原理，掌握齿轮控制等机械知识。二、课程内容1、用AS-UII型机器人寻光2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手 3、自主创新：用AS-EI型机器人模仿电梯 三、方案设计1、用AS-UII型机器人寻光： AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备编程软件，可以检测出两边光敏电阻依照光照不同得到电阻差值，以此作为依照来控制机器人行走，并寻找到房间里最亮地点。2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手： AS-EI型

2、机器人相称于积木型机器人，可以自由组合，配合AS-UII型机器人扩展卡，编程时有以便数字输入、输出，电机驱动等模块，可以灵活进行控制。本实训将组建成电动工业机械手，使用四级电机控制，并通过齿轮加减速，AS-EI型上配备电机5：1减速零件，使机械手可以转向，伸高、低，伸前、后，机械手张开和收缩。并用四个批示灯显示电动机状态，每个批示灯配合电机工作，电机运动，相应批示灯就会亮。四个电机控制是用八个磁敏开关进行控制正反转，以达到电动工业机械手控制目。3、用AS-EI型机器人模仿电梯： 有了组建机械手经验，在自主创新环节中，咱们选取了组建一种模仿电梯，通过电机正反转来控制电梯升、落。然后通过两个点动开

3、关和三个磁敏开关开控制电梯升降，并配有三个批示灯。电梯控制流程是：开关一有信号，程序通过磁敏开关判断电梯位置，然后拟定其升降（当三层磁敏开关没信号，那么判断二层磁敏开关，若二层有信号，点动开关一按下，则电梯升至三层，点动开关二按着，然后按下点动开关一，则电梯降至一层；若二层无信号，则电梯在一层，要升至二层；若三层磁敏开关有信号，则电梯降至二层）。批示灯亮个数显示电梯所在层数（一层一种灯亮，二层两个灯亮，三层三个灯亮）。四、实现成果1、用AS-UII型机器人寻光：程序：注：1、第一种亮度检测用来检测两个光敏电阻值偏差，偏差不大于等于0，机器人左拐；偏差不不大于0，机器人右拐。2、别的三个亮度检测

4、用来寻找房间里最亮点，第一种检测两个光敏电阻值偏差与否等于0，否话就跳出循环，是话就检测左、右边光敏电阻值与否不大于某一值（依照房间里不同光照条件拟定），否话跳出循环，是话就能找到房间里最亮点，这时就执行循环里指令。其C语言程序如下：int photo_1=0;void main() while(1) photo_1 =photo(1)-photo(2); if(photo_1 = 0) motor( 1 ，20 ); motor( 2 ，50 ); else motor( 1 ，50 ); motor( 2 ，20 ); photo_1 =photo(1)-photo(2); if(phot

5、o_1 = 0) photo_1 =photo(1); if(photo_1 = 130) photo_1 =photo(2); if(photo_1 = 130) stop(); tone(523.12,2.000000); wait( 100.000000 ); 3、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手：机器人照片：程序：下图接上图右边注：用8个数字输入条件判断来控制机械手动作；1、通道1通，马达1正转，机械手右转；2、通道2通，马达1反转，机械手左转；3、通道3通，马达2正转，机械手向前；4、通道4通，马达2反转，机械手向后；5、通道5通，马达3正转，机械手向上；6、通道6通，马达3反

6、转，机械手向下；7、通道7通，马达4正转，机械手爪子张开；8、通道8通，马达4反转，机械手爪子闭合。其C语言程序如下：int md_1=0;int mcm_1=0;int mcd_1=0;void main() while(1) md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1) = 0b0) mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100) | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1110) | 0b1; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1); writ

7、e( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1110) | 0b1; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b100) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b111

8、10011) | 0b1100; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1101) | 0b10; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b10); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11110011) | 0b100; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1101) | 0b10; write( 0x5000

9、,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b10); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b110000; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1011) | 0b100; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b100); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000);

10、 if( (md_1 & 0b100000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b10000; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1011) | 0b100; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b100); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1000000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b111111) | 0b11000000; write( 0x

11、4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b111) | 0b1000; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1000); write( 0x5000 ,mcd_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10000000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b111111) | 0b1000000; write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b111) | 0b1000; write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =

12、(mcd_1 & 0b1000); write( 0x5000 ,mcd_1); else mcm_1 = (mcm_1 & 0b0); write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b0); write( 0x5000 ,mcd_1); 4、用AS-EI型机器人模仿电梯：机器人照片：程序：注：1、第一种条件判断与否点动开关一与否有信号；2、第二个条件判断三层磁敏开关与否有信号；3、第三个条件判断二层磁敏开关与否有信号；4、第四个条件判断点动开关二与否有信号；5、第五个条件判断一层磁敏开关与否有信号；6、第六个条件判断与否到达二层；7、第七个条件判断与否到达一

13、层；8、第八个条件判断与否到达三层。其C语言程序为：int md_1=0;int mcm_1=0;int mcd_1=0;void main() while(1) md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1) = 0b0) md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1000) = 0b0) md_1 = read(

14、0x4000); if( (md_1 & 0b10000000) = 0b0) mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100) | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1); else mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1); else md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b100) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1); wait( 2.000000 ); md_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b1000) = 0b0) mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100); write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(m