机器人实训报告样本.docx
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机器人实训报告样本
机器人模块拆装实训报告
班级：
学号：
姓名：
一、课程目
1、锻炼动手能力和团队精神；
2、系统训练创新能力和实践能力；
3、结识小型机器人硬件原理及编程，学习积木机器人原理，掌握齿轮控制等机械知识。
二、课程内容
1、用AS-UII型机器人寻光
2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手
3、自主创新：
用AS-EI型机器人模仿电梯
三、方案设计
1、用AS-UII型机器人寻光：
AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备编程软件，可以检测出两边光敏电阻依照光照不同得到电阻差值，以此作为依照来控制机器人行走，并寻找到房间里最亮地点。
2、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手：
AS-EI型机器人相称于积木型机器人，可以自由组合，配合AS-UII型机器人扩展卡，编程时有以便数字输入、输出，电机驱动等模块，可以灵活进行控制。
本实训将组建成电动工业机械手，使用四级电机控制，并通过齿轮加减速，AS-EI型上配备电机5：
1减速零件，使机械手可以转向，伸高、低，伸前、后，机械手张开和收缩。
并用四个批示灯显示电动机状态，每个批示灯配合电机工作，电机运动，相应批示灯就会亮。
四个电机控制是用八个磁敏开关进行控制正反转，以达到电动工业机械手控制目。
3、用AS-EI型机器人模仿电梯：
有了组建机械手经验，在自主创新环节中，咱们选取了组建一种模仿电梯，通过电机正反转来控制电梯升、落。
然后通过两个点动开关和三个磁敏开关开控制电梯升降，并配有三个批示灯。
电梯控制流程是：
开关一有信号，程序通过磁敏开关判断电梯位置，然后拟定其升降（当三层磁敏开关没信号，那么判断二层磁敏开关，若二层有信号，点动开关一按下，则电梯升至三层，点动开关二按着，然后按下点动开关一，则电梯降至一层；若二层无信号，则电梯在一层，要升至二层；若三层磁敏开关有信号，则电梯降至二层）。
批示灯亮个数显示电梯所在层数（一层一种灯亮，二层两个灯亮，三层三个灯亮）。
四、实现成果
1、用AS-UII型机器人寻光：
程序：
注：
1、第一种亮度检测用来检测两个光敏电阻值偏差，偏差不大于等于0，机器人左拐；偏差不不大于0，机器人右拐。
2、别的三个亮度检测用来寻找房间里最亮点，第一种检测两个光敏电阻值偏差与否等于0，否话就跳出循环，是话就检测左、右边光敏电阻值与否不大于某一值（依照房间里不同光照条件拟定），否话跳出循环，是话就能找到房间里最亮点，这时就执行循环里指令。
其C语言程序如下：
intphoto_1=0;
voidmain（）
{
while
（1）
{
photo_1=photo
（1）-photo
（2）;
if（photo_1<=0）
{
motor（1，20）;
motor（2，50）;
}
else
{
motor（1，50）;
motor（2，20）;
}
photo_1=photo
（1）-photo
（2）;
if（photo_1==0）
{
photo_1=photo
（1）;
if（photo_1<=130）
{
photo_1=photo
（2）;
if（photo_1<=130）
{
stop（）;
tone（523.12,2.000000）;
wait（100.000000）;
}
}
}
}
}
3、用AS-EI型机器人组建电动工业机械手：
机器人照片：
程序：
下图接上图右边
注：
用8个数字输入条件判断来控制机械手动作；
1、通道1通，马达1正转，机械手右转；
2、通道2通，马达1反转，机械手左转；
3、通道3通，马达2正转，机械手向前；
4、通道4通，马达2反转，机械手向后；
5、通道5通，马达3正转，机械手向上；
6、通道6通，马达3反转，机械手向下；
7、通道7通，马达4正转，机械手爪子张开；
8、通道8通，马达4反转，机械手爪子闭合。
其C语言程序如下：
intmd_1=0;
intmcm_1=0;
intmcd_1=0;
voidmain（）
{
while
（1）
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b1）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b11111100）|0b11;
write（0x4000,mcm_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b1110）|0b1;
write（0x5000,mcd_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b1）;
write（0x5000,mcd_1）;
}
else
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b10）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b11111100）|0b1;
write（0x4000,mcm_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b1110）|0b1;
write（0x5000,mcd_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b1）;
write（0x5000,mcd_1）;
}
else
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b100）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b11110011）|0b1100;
write（0x4000,mcm_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b1101）|0b10;
write（0x5000,mcd_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b10）;
write（0x5000,mcd_1）;
}
else
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b1000）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b11110011）|0b100;
write（0x4000,mcm_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b1101）|0b10;
write（0x5000,mcd_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b10）;
write（0x5000,mcd_1）;
}
else
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b10000）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b11001111）|0b110000;
write（0x4000,mcm_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b1011）|0b100;
write（0x5000,mcd_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b100）;
write（0x5000,mcd_1）;
}
else
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b100000）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b11001111）|0b10000;
write（0x4000,mcm_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b1011）|0b100;
write（0x5000,mcd_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b100）;
write（0x5000,mcd_1）;
}
else
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b1000000）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b111111）|0b11000000;
write（0x4000,mcm_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b111）|0b1000;
write（0x5000,mcd_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b1000）;
write（0x5000,mcd_1）;
}
else
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b10000000）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b111111）|0b1000000;
write（0x4000,mcm_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b111）|0b1000;
write（0x5000,mcd_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b1000）;
write（0x5000,mcd_1）;
}
else
{
mcm_1=（mcm_1&0b0）;
write（0x4000,mcm_1）;
mcd_1=（mcd_1&0b0）;
write（0x5000,mcd_1）;
}
}
}
}
}
}
}
}
}
}
4、用AS-EI型机器人模仿电梯：
机器人照片：
程序：
注：
1、第一种条件判断与否点动开关一与否有信号；
2、第二个条件判断三层磁敏开关与否有信号；
3、第三个条件判断二层磁敏开关与否有信号；
4、第四个条件判断点动开关二与否有信号；
5、第五个条件判断一层磁敏开关与否有信号；
6、第六个条件判断与否到达二层；
7、第七个条件判断与否到达一层；
8、第八个条件判断与否到达三层。
其C语言程序为：
intmd_1=0;
intmcm_1=0;
intmcd_1=0;
voidmain（）
{
while
（1）
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b1）==0b0）
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b10000）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b11111100）|0b11;
write（0x4000,mcm_1）;
}
else
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b1000）==0b0）
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b10000000）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b11111100）|0b11;
write（0x4000,mcm_1）;
}
else
{
mcm_1=（mcm_1&0b11111100）|0b1;
write（0x4000,mcm_1）;
}
}
else
{
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b100）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b11111100）|0b1;
write（0x4000,mcm_1）;
}
}
}
wait（2.000000）;
}
md_1=read（0x4000）;
if（（md_1&0b1000）==0b0）
{
mcm_1=（mcm_1&0b11111100）;
write（0x4000,mcm_1）;
mcd_1=（m
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