1、FANUC机器人培训总结经过一个星期的培训,让我对FANUC机器人有了更深的了解,一下事我在这一周内学到的知识。一、 机器人系统的组成:由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。二、 坐标介绍:JOINT:J1、J2、J3、J4、J5、J6。X Y Z:WORLD,JGFRM,USER(用户自定义前,该三种坐标位置与方向完全重合)TOOL:三、 坐标系设置一、 工具坐标系定义:直角坐标系定,定义TCP点的位置和姿态1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中心点TCP(tool center point)。 2、工具坐
2、标系的所有测量都是相对于TCP的,用户最多可以设置10个工具坐标系,它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。3、 设置方法l 三点法 l 六点法l 直接输入法二、 用户坐标系定义:程序中记录所有位置信息的参考坐标系,用户可定义该坐标系。1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。2、 最多可以设置9个用户坐标系,它被存储于系统变量$MNUFRAME。3、 设置方法l 三点法 l 四点法l 直接输入法四、 程序的管理一、 创建程序1、 按select键显示程序目录画面;2、 选择f2 create(创建);3、 移动光标选择程序命名方式,在使用功能键(F1-F5)输入程序名;4、 按ENTER键
3、确认。按F3 EDIT 进入编辑界面。二、 选择程序1、 按SELECT键显示程序目录画面;2、 移动光标选中需要的程序;3、 按SETER 键进入编辑界面。三、 删除程序1、 按SELECT 键显示程序目录画面;2、 移动光标选中要删除的程序名3、 按F3 DELETE 键出现 delect ok?;4、 按F4 YES ,即可删除所选程序。四、 复制程序1、 按SELECT 键显示程序目录画面;2、 移动光标选中要被复制的程序名;3、 若功能键中COPY 项,按NEXT 键切换功能键内容;4、 按F1 COPY ;5、 移动光标选择 程序命名方式再使用功能键(F1-F5)输入程序名;6、
4、程序名输入完毕,按ENTER 键确认。会出现copy ok? 7、 按F4 YES 键,即可。 五、 查看程序属性1、 按SELECT 键显示程序目录画面;2、 移动光标选中要查看的程序;3、 若功能键中无 DETAIL 项,按 NEXT 键切换功能键内容。4、 按F2 DETIL 键:Creation date :创建日期;Modification date : 最近一次编辑的时间;Copy source : 拷贝来源;Posirions :是否有位置点;Size : 文件大小;Program name :程序名;Sub type :子类型;Comment:注释;Group mask:组掩码
5、(定义程序中有哪几组受控制);Write protection:写保护;Ignore pause:是否忽略pause指令;Stack size:堆栈大小;5、 把光标移至需要需要修改的项(只有1-7项可以修改),按EBTER 键或按F4 CHOICE 键进行修改;6、 修改完毕,按F1 END 键,回到SELECT 界面。六、 运动类型l Joint 关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动l Linear 直线运动 工具在两个指定的点之间沿直线运动l Cicular 圆弧运动 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动七、 非运动指令1、 寄存器指令 registers2、 I/O指令 I/O3、 条
6、件指令 IF4、 条件选择指令 SELECT5、 等待指令 WAIT6、 跳转/标签指令JMP/LBL7、 调用指令 CALL8、 偏置条件指令 OFFSET9、 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM10、 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM11、 其他指令五、 备份和加载1、 文件的备份/加载设备R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备:1) Memory card (MC)2) USB3) PC2、 文件类型文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。控制柜主要使用的文件类型有: 程序文件(*.TP) 默认的逻辑文件(*.DF) 系统文件(*.SV) 用来保存系统设置 I/O配置文件
7、(*.I/O) 用来保存I/O配置 数据文件(*.VR) 用来保存诸如寄存器数据3、 备份/加载方法的介绍1) 一般模式下的备份/加载2) 控制启动(controlled start)模式下的备份/加载3) Image模式下的备份/加载(一) 、一般模式下的备份/加载A. 选择备份加载的设备,按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面;B. 移动光标选择SET device ,按ENTER确认。C. 选择menory card ,按ENTER 确认。(二) 、格式化存储卡A. 按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。B. 移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。C
8、. 按F4 YES 确认格式化,出现一个画面。D. 移动光标选择输入类型,用F1-F5输入卷轴,或直接按ENTER 确认。(三) 建立文件夹A. 按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。B. 移动光标选择MAKE DIR ,按 ENTER 确认。会出现另一个画面。C. 移动光标选择输入类型,用F1-F5 或数字键输入文件夹名,按ENTER 确认,会出现;另一个画面;(四) 一般模式下加载A. 依次按键操作:MENU-7FILE,会出现一个画面。B. 按F2 DIR,显示出另一个画面。C. 移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型,选择*.*显示该目录下的所有文件;D. 移动光标,选择要加载的文件;E. 按F3 LOAD;F. 屏幕中出现: load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?)G. 按F4 YES,进行加载。H. 加载完毕,屏幕显示:loaded MC:AGMSMSG (AGMSMSG 文件已经加载完毕) l
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