FANUC机器人培训总结.doc

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FANUC机器人培训总结

经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。

一、机器人系统的组成：

由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。

二、坐标介绍：

JOINT：

J1、J2、J3、J4、J5、J6。

XYZ：

WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合）

TOOL：

三、坐标系设置

一、工具坐标系

定义：

直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态

1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。

根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。

2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

3、设置方法

l三点法

l六点法

l直接输入法

二、用户坐标系

定义：

程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。

1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。

2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。

3、设置方法

l三点法

l四点法

l直接输入法

四、程序的管理

一、创建程序

1、按select键显示程序目录画面；

2、选择f2create（创建）；

3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名；

4、按ENTER键确认。

按F3EDIT进入编辑界面。

二、选择程序

1、按SELECT键显示程序目录画面；

2、移动光标选中需要的程序；

3、按SETER键进入编辑界面。

三、删除程序

1、按SELECT键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要删除的程序名

3、按F3DELETE键出现delectok？

；

4、按F4YES，即可删除所选程序。

四、复制程序

1、按SELECT键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要被复制的程序名；

3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容；

4、按F1COPY；

5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；

6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。

会出现copyok？

7、按F4YES键，即可。

五、查看程序属性

1、按SELECT键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要查看的程序；

3、若功能键中无DETAIL项，按NEXT键切换功能键内容。

4、按F2DETIL键：

Creationdate：

创建日期；

Modificationdate：

最近一次编辑的时间；

Copysource：

拷贝来源；

Posirions：

是否有位置点；

Size：

文件大小；

Programname：

程序名；

Subtype：

子类型；

Comment：

注释；

Groupmask：

组掩码（定义程序中有哪几组受控制）；

Writeprotection：

写保护；

Ignorepause：

是否忽略pause指令；

Stacksize：

堆栈大小；

5、把光标移至需要需要修改的项（只有1-7项可以修改），按EBTER键或按F4CHOICE键进行修改；

6、修改完毕，按F1END键，回到SELECT界面。

六、运动类型

lJoint关节运动

工具在两个指定的点之间任意运动

lLinear直线运动

工具在两个指定的点之间沿直线运动

lCicular圆弧运动

工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

七、非运动指令

1、寄存器指令registers

2、I/O指令I/O

3、条件指令IF

4、条件选择指令SELECT

5、等待指令WAIT

6、跳转/标签指令JMP/LBL

7、调用指令CALL

8、偏置条件指令OFFSET

9、工具坐标系调用指令UTOOL_NUM

10、用户坐标系调用指令UFRAME_NUM

11、其他指令

五、备份和加载

1、文件的备份/加载设备

R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备：

1）Memorycard（MC）

2）USB

3）PC

2、文件类型

文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。

控制柜主要使用的文件类型有：

程序文件（*.TP）

默认的逻辑文件（*.DF）

系统文件（*.SV）用来保存系统设置

I/O配置文件（*.I/O）用来保存I/O配置

数据文件（*.VR）用来保存诸如寄存器数据

3、备份/加载方法的介绍

1）一般模式下的备份/加载

2）控制启动（controlledstart）模式下的备份/加载

3）Image模式下的备份/加载

（一）、一般模式下的备份/加载

A.选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5UTIL会出现个画面；

B.移动光标选择SETdevice，按ENTER确认。

C.选择menorycard，按ENTER确认。

（二）、格式化存储卡

A.按MENU-7FILE-F5UTIL出现一个画面。

B.移动光标选择FORMAT,按ENTER确认。

C.按F4YES确认格式化，出现一个画面。

D.移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER确认。

（三）建立文件夹

A.按MENU-7FLE-F5UTIL出现一个画面。

B.移动光标选择MAKEDIR，按ENTER确认。

会出现另一个画面。

C.移动光标选择输入类型，用F1-F5或数字键输入文件夹名，按ENTER确认，会出现；另一个画面；

（四）一般模式下加载

A.依次按键操作：

MENU-7FILE,会出现一个画面。

B.按F2DIR，显示出另一个画面。

C.移动光标在directorysubset中选择查看的文件类型，选择*.*显示该目录下的所有文件；

D.移动光标，选择要加载的文件；

E.按F3LOAD；

F.屏幕中出现：

loadMC:

AGMSMSG.TP?

（是否加载文件AGMSMSG.TP?

）

G.按F4YES，进行加载。

H.加载完毕，屏幕显示：

loadedMC：

AGMSMSG（AGMSMSG文件已经加载完毕）

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