AGV机器人小车问题分析和总结.docx

1、AGV机器人小车问题分析和总结AGV机器人小车问题分析和总结一、 系统调试：1、 开机顺序：答： 1）打开主控柜上的“电源”开关SA2；2）按下主控柜“启动”按钮SB1；3）打开机器人控制柜“电源”开关；4）按下机器人“开伺服”按钮打开机器人伺服；5）打开AGV小车“开关”。2、 关机顺序：答：1）按下机器人控制柜“关伺服”按钮关闭机器人伺服；2）关闭机器人控制柜“电源”开关；3）按下主控柜“停止”按钮；4）关闭主控柜“电源”开关；5）关闭AGV小车界面，关闭系统；6）关闭AGV小车“开关”。3、 调试步骤：答：1）插上380V电源；2）插上空压机电源，打开空压机按钮，关闭空压机阀门待充满气，

2、再打开空压机阀门；3）打开主控柜上的“电源”开关SA2；4）按下主控柜“启动”按钮SB1；5）打开机器人控制柜“电源”开关；6）按下机器人“开伺服”按钮打开机器人伺服；7）打开AGV小车“开关”；8）触摸屏：登陆单元控制触发拍照，看到有数据；9）机器人示教：手动main回原点回段首自动MOTSTART，进入到待机状态，等待联机通讯；10）打开AGV操作界面，进入联机等待；11）选择主控柜上的“联机/单机”按钮到“联机”（默认为单机，若一开始为联机，在做步骤8之前，把它选择到“单机”）；12）通信成功的情况下，按“复位”按钮，进行复位，等待输送线、步进电机和AGV小车等复位完成；13）按“启动”

3、按钮，AGV小车自动回到起点（入库位置）；14）装载工件及托盘到AGV小车上，当3个托盘均放置于AGV小车上之后，小车自动向前运行至输送线位置，实现托盘向输送线的传送；当3个托盘均进入输送线之后，AGV小车自动回起点等待，视觉系统、输送线系统、机器人进入自动工作。4、 输送线动作流程答：1）SEN1检测到来的工件，延时2-3秒进行计数，排除手划过等人为因素，计数到3个之后，PLC给AGV小车返回一个信号，使AGV小车自动回起点（返回什么信号？）；2）SEN2感测到有托盘，则当SEN2变成下降沿时，使得电磁阀YV1得电，使气缸1伸出；3）拍照完成后，PLC收到视觉相机Y4（即I2.0）得电信号，

4、则电磁阀YV2失电，使气缸1缩回；4）SEN5有信号，且SEN4有信号时，使得电磁阀YV2得电，使气缸2伸出，挡住后续工件。5、 常见故障、原因及解决办法（还有遇到的故障，请补充）1） 单机时，拍照无数据原因：焦距未调整好或清晰度不够，与光线有关。解决办法：多试几次，或重新调整相机，重建视觉拍照过程。2） 联机时，提示机器人通讯故障原因：通信时序错误；解决办法：将机器人回原点后，置于“待机”，再选择“联接”状态。3） 联机时，提示机器人待机，机器人控制器关机后，还提示待机原因：通信出现了当机；解决办法：关闭所有系统，重新开机运行。4） 联机时，未提示AGV小车联机原因：AGV小车可能未开机或未

5、联网或未打开软件；解决办法：开机、检查无线网络、打开软件。5） 联机时，触摸屏上按复位按钮，未提示AGV小车复位完成原因：AGV小车联接未成功；解决办法：给AGV小车关机重启。6） 联机时，触摸屏上按启动按钮，AGV小车不动作原因：AGV小车电力不足；解决办法：给AGV小车充足电。7） 联机时，该机器人动作时未动作原因：机器人联接未成功；解决办法：所有系统关机重启。8） 联机时，机器人吸住工件但不动作原因：压力不足（压力继电器设定动作值压力过高）解决办法：机器人程序中按start继续，忽略该选项，或者检测气源压力，或者重新设定压力继电器值数值。如何设定？9） 通电后，发现触摸屏上都显示#原因：

6、触摸屏联网未成功；解决办法：检查触摸屏网线连接情况。二、 机器人编程1、 说明以下变量的含义：Inttoreal子程序中1） dx_pick:抓取工件时，工件与基准点X方向上的偏差，实数型2） dx_pick1.val: 抓取工件时，工件与基准点X方向上的偏差，来源于PLC，整型3） dy_pick: 抓取工件时，工件与基准点y方向上的偏差，实数型4） dy_pick1.val: 抓取工件时，工件与基准点y方向上的偏差，来源于PLC，整型5） dz_pick: 抓取工件时，工件与基准点z方向上的偏差，实数型6） dz_pick1.val: 抓取工件时，工件与基准点z方向上的偏差，来源于PLC，

7、整型7） oz_pick: 抓取工件时，工件与基准点c方向上的偏差，实数型8） oz_pick1.val: 抓取工件时，工件与基准点c方向上的偏差，来源于PLC，整型9） dx_put:放置工件时，工件与基准点X方向上的偏差，实数型10） dx_put1.val: 放置工件时，工件与基准点X方向上的偏差，来源于PLC，整型11） dy_put: 放置工件时，工件与基准点y方向上的偏差，实数型12） dy_put1.val: 放置工件时，工件与基准间y方向上的偏差，来源于PLC，整型13） dz_put: 放置工件时，工件与基准点z方向上的偏差，实数型14） dz_put1.val: 放置工件时

8、，工件与基准点z方向上的偏差，来源于PLC，整型15） oz_put: 放置工件时，工件与基准点c方向上的偏差，实数型16） oz_put1.val: 放置工件时，工件与基准点c方向上的偏差，来源于PLC，整型main主程序中（注明有几种值，分别表示说明含义）1） status_robot.val：机械手待机信号， 100:待机；200：运行2） dout24.Set: 机器人输出端口IoDout24，Bool型3） dout25.Set: 机器人输出端口IoDout25，Bool型4） start_on.val: 启动信号，来自PLC 103：启动；104：再启动5） status_end.

9、val: ？ 0： 101：6） changetool.val: 工具号，来自PLC 0：单吸盘； 1：双吸盘7） safety_point: 安全位置点，本项目为原点，对应的位置为（0,0,0,0，-90,0）pick_xipan1） xipan_tool_pos: 吸盘初始位置2） xipan_tool: 吸盘工具坐标系初始位置，同xipan_tool_pos3） pick_inipoint_xipan: 吸盘吸取工件位置（托盘上）4） lin700: 运动速度，速度7005） din24.val: 机器人输入端IoDIn24，Bool型6） pick_upz: 工件（托盘）上方100mm

10、处put_xipan: 1） mid_point_xipan: 吸盘放置工件位置2） vel300: 运动速度，速度3003） put_down: 放置工件位置pick_put_tuopan1） tuopan_tool: 放托盘工件坐标系原点位置2） pick_up_tuopan: 抓托盘位置3） din25.val: 机器人输入端IoDIn25，Bool型4） put_down_tuopan: 放托盘位置2、 需示教的点有哪些？1） xipan_pos：2） pick_inipoint_xipan：3） mid_point_xipan：4） put_inipoint_xipan：5） tuo

11、pan_pos：6） pick_up_tuopan：7） put_down_tuopan：3、 与机器人I/O有关的变量有哪些？对应关系怎么样？4、 程序注释三、 变频器1、 变频器控制字（写出启动、停止、正转、反转对应的控制字）答：变频器控制字主要有：1）047E：准备启动；2）047F：开始正转运行；3）0C7F：开始反转运行；注意：若要使变频器运行，必须先传047E控制字后再传O47F控制字。2、 硬件如何组态？新建项目名称（01变频器）组态设备添加新设备6ES7 215-1AG40-0XB0（如图1）添加双击PLC_1图1 选择PLC型号添加I/O扩展模块6ES7 223-1BL32-

12、0XB0（如图2）选中图2中的以太网端口，以设图2 添加I/O扩展模块置IP地址属性以太网地址添加新子网IP地址：192.168.8.11双击图3 IP地址设置树形列表中的“设备和网络”搜索和添加变频器6SL3 244-0BB1x-1FA0（如图4）图4 添加变频器选中变频器以太网端口以太网地址选择子网PN/IE_1设置IP地址：192.168.8.19单击未分配选择PLC_1 PROFINET 接口1（如图5所示）双击变频器图标添加子模块Supplementary data, PZD-2/2（如图6所示）选择I/O地址设置输入起始地址10和输出起始地址10，分别代表程序中会用到的IW10和Q

13、W10双击程序块main进入编程（程序见第3点）编译下载在线调试。图5 建立联接图6 添加子模块3、 要启动电机运行（即变频器运行），应该如何编程？变频器启停程序4、 常见故障现象及解决办法1） 现象：BF指示灯快闪，且提示错误为：F08501常发生在PLC打到stop后，表示通信有错误解决办法：变频器上按“OK”键确认报警即可。四、 PLC编程1、 PLC硬件如何组态？（含CPU、I/O扩展模块和变频器）1） 硬件模块：PLC的CPU订货号: 6ES7 215-1AG40-0XB0 型号：1215C DC/DC/DCIO扩展模块订货号: 6ES7 223-1BL32-0XB0 型号：SM12

14、23 DC/DC变频器订货号： 6SL3 244-0BB1x-1FA0 功率模块型号：PM250 (3 AC 400 V)控制模块型号：CU240E-2 PN控制面板：BOP-22） 组态步骤：同上述变频器组态。2、 设备中硬件对应的IP地址都是什么？总控单元PLC：192.168.8.11总控台触摸屏：192.168.8.18传送带变频器：192.168.8.19相机：192.168.8.3机器人：192.168.8.1033、 PLC的CPU模块、变频器、触摸屏等的IP 地址如何设定？参见上述变频器组态。4、 步进电机工艺对象如何配置？1） 添加工艺对象2） 选择：旋转脉冲发生器：Puls

15、e_13） 设定脉冲数/转（与步进电机拨码开关设置同）4） 其它参数省略5、 编写步进电机主要程序？1）使能步进电机轴（该步骤必需有）2）点动运行至参考点 3）利用相对位移指令运动到参考点4）利用原点指令，产生原点信号5）运动绝对位移，MD300为随意改变的位置6、 步进电机如何进行手动调试？7、 S7-1200中有无特殊继电器（如S7-200中的SM0.0始终得电、SM0.1上电产生一个初始脉冲等）？如何设置和使用？按上图设置后，M5.0即代表首次脉冲信号，与S7-200中的SM0.1作用相同；M5.2即代表常1信号，与S7-200中的SM0.0作用相同。8、 S7-1200中有无时钟存储位（如10Hz时钟（周期脉冲）、5Hz时钟、2.5Hz时钟、2Hz时钟、1Hz时钟、0.5Hz时钟等）？如何设置和使用？按上图设置之后，M10.3就表示2Hz的周期信号，即周期为0.5s。9、 拍照及拍照完成信号的编程1）拍照编程注:拍照信号由PLC的输出Q2.3触发。拍照完成信号由PLC的输入I2.0采集。2）常见故障：拍照完成信号为常1原因：视觉拍照未组态输出解决办法：组态视觉Modbus输出。