AGV机器人小车问题分析和总结.docx

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AGV机器人小车问题分析和总结

AGV机器人小车问题分析和总结

一、系统调试：

1、开机顺序：

答：

1）打开主控柜上的“电源”开关SA2；2）按下主控柜“启动”按钮SB1；3）打开机器人控制柜“电源”开关；4）按下机器人“开伺服”按钮打开机器人伺服；5）打开AGV小车“开关”。

2、关机顺序：

答：

1）按下机器人控制柜“关伺服”按钮关闭机器人伺服；2）关闭机器人控制柜“电源”开关；3）按下主控柜“停止”按钮；4）关闭主控柜“电源”开关；5）关闭AGV小车界面，关闭系统；6）关闭AGV小车“开关”。

3、调试步骤：

答：

1）插上380V电源；2）插上空压机电源，打开空压机按钮，关闭空压机阀门待充满气，再打开空压机阀门；3）打开主控柜上的“电源”开关SA2；4）按下主控柜“启动”按钮SB1；5）打开机器人控制柜“电源”开关；6）按下机器人“开伺服”按钮打开机器人伺服；7）打开AGV小车“开关”；8）触摸屏：

登陆→单元控制→触发拍照，看到有数据；9）机器人示教：

手动→main→回原点→回段首→自动→MOT→START，进入到待机状态，等待联机通讯；10）打开AGV操作界面，进入联机等待；11）选择主控柜上的“联机/单机”按钮到“联机”（默认为单机，若一开始为联机，在做步骤8之前，把它选择到“单机”）；12）通信成功的情况下，按“复位”按钮，进行复位，等待输送线、步进电机和AGV小车等复位完成；13）按“启动”按钮，AGV小车自动回到起点（入库位置）；14）装载工件及托盘到AGV小车上，当3个托盘均放置于AGV小车上之后，小车自动向前运行至输送线位置，实现托盘向输送线的传送；当3个托盘均进入输送线之后，AGV小车自动回起点等待，视觉系统、输送线系统、机器人进入自动工作。

4、输送线动作流程

答：

1）SEN1检测到来的工件，延时2-3秒进行计数，排除手划过等人为因素，计数到3个之后，PLC给AGV小车返回一个信号，使AGV小车自动回起点（返回什么信号？

）；2）SEN2感测到有托盘，则当SEN2变成下降沿时，使得电磁阀YV1得电，使气缸1伸出；3）拍照完成后，PLC收到视觉相机Y4（即I2.0）得电信号，则电磁阀YV2失电，使气缸1缩回；4）SEN5有信号，且SEN4有信号时，使得电磁阀YV2得电，使气缸2伸出，挡住后续工件。

5、常见故障、原因及解决办法（还有遇到的故障，请补充）

1）单机时，拍照无数据

原因：

焦距未调整好或清晰度不够，与光线有关。

解决办法：

多试几次，或重新调整相机，重建视觉拍照过程。

2）联机时，提示机器人通讯故障

原因：

通信时序错误；

解决办法：

将机器人回原点后，置于“待机”，再选择“联接”状态。

3）联机时，提示机器人待机，机器人控制器关机后，还提示待机

原因：

通信出现了当机；

解决办法：

关闭所有系统，重新开机运行。

4）联机时，未提示AGV小车联机

原因：

AGV小车可能未开机或未联网或未打开软件；

解决办法：

开机、检查无线网络、打开软件。

5）联机时，触摸屏上按复位按钮，未提示AGV小车复位完成

原因：

AGV小车联接未成功；

解决办法：

给AGV小车关机重启。

6）联机时，触摸屏上按启动按钮，AGV小车不动作

原因：

AGV小车电力不足；

解决办法：

给AGV小车充足电。

7）联机时，该机器人动作时未动作

原因：

机器人联接未成功；

解决办法：

所有系统关机重启。

8）联机时，机器人吸住工件但不动作

原因：

压力不足（压力继电器设定动作值压力过高）

解决办法：

机器人程序中按start继续，忽略该选项，或者检测气源压力，或者重新设定压力继电器值数值。

如何设定？

？

？

？

9）通电后，发现触摸屏上都显示######

原因：

触摸屏联网未成功；

解决办法：

检查触摸屏网线连接情况。

二、机器人编程

1、说明以下变量的含义：

Inttoreal子程序中

1）dx_pick:

抓取工件时，工件与基准点X方向上的偏差，实数型

2）dx_pick1.val:

抓取工件时，工件与基准点X方向上的偏差，来源于PLC，整型

3）dy_pick:

抓取工件时，工件与基准点y方向上的偏差，实数型

4）dy_pick1.val:

抓取工件时，工件与基准点y方向上的偏差，来源于PLC，整型

5）dz_pick:

抓取工件时，工件与基准点z方向上的偏差，实数型

6）dz_pick1.val:

抓取工件时，工件与基准点z方向上的偏差，来源于PLC，整型

7）oz_pick:

抓取工件时，工件与基准点c方向上的偏差，实数型

8）oz_pick1.val:

抓取工件时，工件与基准点c方向上的偏差，来源于PLC，整型

9）dx_put:

放置工件时，工件与基准点X方向上的偏差，实数型

10）dx_put1.val:

放置工件时，工件与基准点X方向上的偏差，来源于PLC，整型

11）dy_put:

放置工件时，工件与基准点y方向上的偏差，实数型

12）dy_put1.val:

放置工件时，工件与基准间y方向上的偏差，来源于PLC，整型

13）dz_put:

放置工件时，工件与基准点z方向上的偏差，实数型

14）dz_put1.val:

放置工件时，工件与基准点z方向上的偏差，来源于PLC，整型

15）oz_put:

放置工件时，工件与基准点c方向上的偏差，实数型

16）oz_put1.val:

放置工件时，工件与基准点c方向上的偏差，来源于PLC，整型

main主程序中（注明有几种值，分别表示说明含义）

1）status_robot.val：

机械手待机信号，100:

待机；200：

运行

2）dout24.Set:

机器人输出端口IoDout24，Bool型

3）dout25.Set:

机器人输出端口IoDout25，Bool型

4）start_on.val:

启动信号，来自PLC103：

启动；104：

再启动

5）status_end.val:

？

？

？

0：

101：

6）changetool.val:

工具号，来自PLC0：

单吸盘；1：

双吸盘

7）safety_point:

安全位置点，本项目为原点，对应的位置为（0,0,0,0，-90,0）

pick_xipan

1）xipan_tool_pos:

吸盘初始位置

2）xipan_tool:

吸盘工具坐标系初始位置，同xipan_tool_pos

3）pick_inipoint_xipan:

吸盘吸取工件位置（托盘上）

4）lin700:

运动速度，速度700

5）din24.val:

机器人输入端IoDIn24，Bool型

6）pick_upz:

工件（托盘）上方100mm处

put_xipan:

1）mid_point_xipan:

吸盘放置工件位置

2）vel300:

运动速度，速度300

3）put_down:

放置工件位置

pick_put_tuopan

1）tuopan_tool:

放托盘工件坐标系原点位置

2）pick_up_tuopan:

抓托盘位置

3）din25.val:

机器人输入端IoDIn25，Bool型

4）put_down_tuopan:

放托盘位置

2、需示教的点有哪些？

1）xipan_pos：

2）pick_inipoint_xipan：

3）mid_point_xipan：

4）put_inipoint_xipan：

5）tuopan_pos：

6）pick_up_tuopan：

7）put_down_tuopan：

3、与机器人I/O有关的变量有哪些？

对应关系怎么样？

4、程序注释

三、变频器

1、变频器控制字（写出启动、停止、正转、反转对应的控制字）

答：

变频器控制字主要有：

1）047E：

准备启动；

2）047F：

开始正转运行；

3）0C7F：

开始反转运行；

注意：

若要使变频器运行，必须先传047E控制字后再传O47F控制字。

2、硬件如何组态？

新建——项目名称（01变频器）——组态设备——添加新设备——6ES7215-1AG40-0XB0（如图1）——添加——双击PLC_1——

图1选择PLC型号

添加I/O扩展模块6ES7223-1BL32-0XB0（如图2）——选中图2中的以太网端口，以设

图2添加I/O扩展模块

置IP地址——属性——以太网地址——添加新子网——IP地址：

192.168.8.11——双击

图3IP地址设置

树形列表中的“设备和网络”——搜索和添加变频器6SL3244-0BB1x-1FA0（如图4）

图4添加变频器

——选中变频器以太网端口——以太网地址——选择子网PN/IE_1——设置IP地址：

192.168.8.19——单击未分配——选择PLC_1PROFINET接口1（如图5所示）——双击变频器图标——添加子模块Supplementarydata,PZD-2/2（如图6所示）——选择I/O地址——设置输入起始地址10和输出起始地址10，分别代表程序中会用到的IW10和QW10——双击程序块main进入编程（程序见第3点）——编译下载——在线调试。

图5建立联接

图6添加子模块

3、要启动电机运行（即变频器运行），应该如何编程？

变频器启停程序

4、常见故障现象及解决办法

1）现象：

BF指示灯快闪，且提示错误为：

F08501

常发生在PLC打到stop后，表示通信有错误

解决办法：

变频器上按“OK”键确认报警即可。

四、PLC编程

1、PLC硬件如何组态？

（含CPU、I/O扩展模块和变频器）

1）硬件模块：

PLC的CPU订货号:

6ES7215-1AG40-0XB0型号：

1215CDC/DC/DC

IO扩展模块订货号:

6ES7223-1BL32-0XB0型号：

SM1223DC/DC

变频器订货号：

6SL3244-0BB1x-1FA0

功率模块型号：

PM250（3AC400V）

控制模块型号：

CU240E-2PN

控制面板：

BOP-2

2）组态步骤：

同上述变频器组态。

2、设备中硬件对应的IP地址都是什么？

总控单元PLC：

192.168.8.11

总控台触摸屏：

192.168.8.18

传送带变频器：

192.168.8.19

相机：

192.168.8.3

机器人：

192.168.8.103

3、PLC的CPU模块、变频器、触摸屏等的IP地址如何设定？

参见上述变频器组态。

4、步进电机工艺对象如何配置？

1）添加工艺对象

2）选择：

旋转脉冲发生器：

Pulse_1

3）设定脉冲数/转（与步进电机拨码开关设置同）

4）其它参数省略

5、编写步进电机主要程序？

1）使能步进电机轴（该步骤必需有）

2）点动运行至参考点

3）利用相对位移指令运动到参考点

4）利用原点指令，产生原点信号

5）运动绝对位移，MD300为随意改变的位置

6、步进电机如何进行手动调试？

7、S7-1200中有无特殊继电器（如S7-200中的SM0.0始终得电、SM0.1上电产生一个初始脉冲等）？

如何设置和使用？

按上图设置后，M5.0即代表首次脉冲信号，与S7-200中的SM0.1作用相同；

M5.2即代表常1信号，与S7-200中的SM0.0作用相同。

8、S7-1200中有无时钟存储位（如10Hz时钟（周期脉冲）、5Hz时钟、2.5Hz时钟、2Hz时钟、1Hz时钟、0.5Hz时钟等）？

如何设置和使用？

按上图设置之后，M10.3就表示2Hz的周期信号，即周期为0.5s。

9、拍照及拍照完成信号的编程

1）拍照编程

注:

拍照信号由PLC的输出Q2.3触发。

拍照完成信号由PLC的输入I2.0采集。

2）常见故障：

拍照完成信号为常1

原因：

视觉拍照未组态输出

解决办法：

组态视觉Modbus输出。