韦德伺服WDB系列手册v1002.docx

1、韦德伺服WDB系列手册v1002WEIDE-B系列 交流伺服驱动器简明手册(版本_V1.00)本册只适用于WEIDE-B系列产品上广州韦德电气机械有限公司公司简介广州韦德电气机械有限公司座落于风景优美的广州市经济技术开发区科学城玉树工业园。韦德公司是国产伺服系统研发的高新技术企业之一，也是目前国内最具规模的集研发、生产、销售和技术服务为一体的交流伺服系统的专业厂家之一。 秉着“德报社会，力创未来”的崇高理念，韦德人全心全意为用户提供卓越的产品和优质的服务。公司结合国际先进的伺服技术和国内用户的实际需求，先后推出了WEIDE20 WEIDE30 WEIDE50系列伺服系统以及相关的车床系统 切袋

2、机系统 弯管机系统等，并通过相关国家部门质量监督检验中心检验认证，符合GB/T12688.2-2002标准.韦德伺服广泛应用于机床 纺织 印刷 包装 食品机械等领域，自投放市场以来，已经赢得到了广大客户的一致好评。 为更好的服务于用户,韦德公司在全国多个重点城市建立了办事处，为客户提供优质产品和快捷 完善的售后服务。 公司衷心的期待为您提供优质的服务,欢迎您的来电！ 公司承诺： 诚 信：以诚相待，信守诺言，努力培育忠诚客户群！ 专 注：专心主业，注重长远，潜心创建核心竞争力！目录第 1 章 规格与安装 11.1 技术规格 11.2 伺服电机与驱动器对应表（WEIDE-B系列） 21.3安 装

3、与 尺 寸 31.4 伺服电机安装尺寸 41.5伺服驱动器安装 5第 2 章 接线 62.1 接线事项 62.1.1标准接线 62.2 电机和电源接线图 72.2.1 伺服电机接线 82.2.2 端子说明 82.3伺服驱动器典型用法接线图 92.3.1位置控制接线图 92.4 CN1 控制信号端子 102.5 CN1 端子接口类型 112.5.1数字输入接口(C1) 112.5.2 数字输出接口(C2) 112.5.3 位置脉冲指令接口(C3) 122.5.4 编码器信号线驱动输出(C5) 132.5.5 编码器Z信号集电极开路输出(C6) 132.6 CN2 编码器信号端子 142.6.1

4、CN2 端子插头 142.6.2 CN2 端子信号说明 14第3 章 操与显示 163.1 驱动器面板说明 163.1.1 面板组成 163.1.2 面板说明 163.1.3 数值显示 173.2 第一层 173.3 状态监视 183.4 参数设置 203.5 参数管理 203.6 辅助功能 21第 4 章 参数 224.1 参数一览表 224.1.1 0段参数 224.1.2 1段参数 334.1.3 DI功能一览表 374.1.4 D0功能一览表 37第 5 章 报警 385.1 报警一览表 38使用方法前的注意事项在安装前，接线之前认真人阅读此使用手册。在之前必须了解此设备安全信息、安全

5、警告以及设备的使用。本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常， 拆封后请详细检查下列事项：1.检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。2.检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时，请勿接线 送电。3.检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。4.检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。 如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。第 1 章 规格与安装1.1 技术规格型号TL08FTL12FTL16F输入电源三相 L1 L2 L3 AC220V

6、 -15%+10% 50/60Hz环境温度工作：040C 贮存：-4050C湿度工作：40%80%(无结露) 贮存：93%以下(无结露)防护等级IP20控制方式PWM 正弦波矢量控制再生制动1.0KW以下使用内置制动电阻 ，当惯量比较大时，使用外接，端子号B1，B2反馈方式2500 线增量式编码器控制模式位置数字输入5 路用户可定义输入（伺服使能、报警清除、正转驱动禁止、反转驱动禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、紧急停机、电子齿轮选择 1、电 子齿轮选择 2、位置偏差清除、脉冲输入禁止。）数字输出3 路用户可定义输出(，功能是：伺服准备好、报警、定位完成、速度到达、电磁制动器、转矩限制中。编码

7、器信号输出信号类型A、B、Z 差分输出线驱动器)，Z 信号集电极开路输出。位置输入频率差分输入：500kHz(kpps)，单端输入：200kHz(kpps)指令模式脉冲+符号；正转/反转脉冲；正交脉冲。电子齿轮比132767/132767监视功能转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等保护功能超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等特性速度频率响应300Hz速度波动率0.03%(负载 0100%)；0.02%(电源-15+10%)调速比1:50001.2 伺服电机与驱动器对应表（WEIDE-B系列）系 列产 品 型 号产 品 规 格WD20-B系列 60法兰

8、电机*60ST-M00633电机 WD20-B驱动额定200W 3000RPM 0.637NM*60ST-M01330电机 WD20-B 驱动额定400W 3000RPM 1.27NM 60ST-M01930电机 WD20-B 驱动额定600W 3000RPM 1.91NMWD20-B系列 80法兰电机*80ST-M02430电机 WD20-B 驱动额定750W 3000RPM 2.4NM*80ST-M03520电机 WD20-B 驱动额定750W 2000RPM 3.5NMWD20-B 系列 90法兰电机 90ST-M02430电机 WD20-B 驱动额定750W 3000RPM 2.4NM

9、 90ST-M03520电机 WD20-B 驱动额定750W 2000RPM 3.5NMWD20-B 系列 80法兰电机 80ST-M04025电机 WD20-B 驱动额定1KW 2500RPM 4.0NMWD20-B 系列 90法兰电机 90ST-M04025电机 WD20-B 驱动额定1KW 2500RPM 4.0NMWD20-B 系列 110法兰电机 110ST-M04020电机 WD20-B 驱动 额定800W 2000RPM 4.0NM*110ST-M04030电机 WD20-B 驱动 额定1.2KW 3000RPM 4.0NM 110ST-M06020电机 WD20-B 驱动 额定

10、1.2KW 2000RPM 6.0NMWD20-B 系列 130法兰电机*130ST-M04030电机 WD20-B 驱动额定1.0KW 2500RPM 4.0NM*130ST-M05025电机 WD20-B 驱动额定1.3KW 2500RPM 5.0NM 130ST-M10010电机 WD20-B 驱动额定1.0KW 1000RPM 10.0NMWD30-B系列 110法兰电机 110ST-M05030电机 WD30-B驱动额定1.5KW 3000RPM 5.0NM*110ST-M06030电机 WD30-B 驱动额定1.8KW 3000RPM 6.0NMWD30-B 系列 130法兰电机*

11、130ST-M06025电机 WD30-B 驱动额定1.57KW 2500RPM 6.0NM 130ST-M07720电机 WD30-B 驱动额定1.6KW 2000RPM 7.7NM*130ST-M07725电机 WD30-B 驱动额定2.0KW 2500RPM 7.7NM 130ST-M10015电机 WD30-B 驱动额定1.5KW 1500RPM 10NMWD30-B 系列 130法兰电机*130ST-M10025电机 WD30-B 驱动额定2.6KW 2500RPM 10NM*130ST-M15015电机 WD30-B 驱动额定2.3KW 1500RPM 15NM注：带*号的为常用型

12、号，正常情况下现货供应1.3安 装 与 尺 寸【伺服电机】伺服电机，可以在水平和垂直方向上安装。但是，如果安装错误或安装位置不对,则会缩短电机的寿命,或引发意想不到的事故。伺服电机安装注意事项:1）保管温度在未通电的状态下保管伺服电机时，请在-20+60C的范围内。2）安装场所伺服电机应安装在室内，并请满足一下环境条件。室内无腐蚀性或易燃，易爆气体。通风良好，少尘埃、干燥。环境温度在040C。相对湿度在26%80%RH，不结露。便于检修、清扫。3）安装同心度在与机械连接时，请使用联轴器，并使伺服电机的轴心与机械轴心保持在一条直线上。同心偏差过大，会引起振动或过负载，可能损伤轴承。安装电机时请注

13、意不要直接冲击电机轴，否则容易损坏电机的编码器。4）安装方向伺服电机,可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式。5） 防止水滴及油滴在有水滴和油滴的场所使用，需要对电机加以处理。请使用带油封的电机。6）电线的张紧度不要使电线过于弯曲或对其施加张力。特别是信号线的芯线为0.2,0.3mm,非常细,所以配线时,请不要张拉过紧。1.4 伺服电机安装尺寸电机型号功率LALBLCLDLELFLGLZS小惯量WD60-M00630*200W10130375060704.514WD60-M01330400W12230375060704.514WD80-M02430750W15035387080904.5

14、19WD110-M040301.2KW1875551295110130919WD110-M060201.2KW2175551295110130919中惯量WD90-M03520750W1713531280901006.516WD130-M050251.3KW17357514110130145922WD130-M060251.57KW18257514110130145922WD130-M077252.0KW19657514110130145922WD130-M100252.6KW21757514110130145922大惯量WD130-M100101.0KW2175751411013014592

15、2WD130-M100151.5KW21757514110130145922WD130-M150152.3KW26057514110130145922WD180-M170152.7kw22665318114.318023313.535注：带抱闸110法兰长度LA长度加长74MM。130法兰电机LA加长57MM. 抱闸为8N.m；Dc99V。插座管脚为1，2脚。1.5伺服驱动器安装安装注意事项 WEIDE系列伺服驱动器是基于底座安装性的伺服驱动器。如果安装错误，可能会发生故障。1） 保管条件在伺服驱动器不使用时，请在-20+85C的温度范围内进行保管。2） 安装场所 安装在电气柜里时，保证周边温

16、度在55C以下，注意通风。 避免机器震动传至驱动器，请在驱动器下面安装防振器具。 防止腐蚀性物体（气体）流入。以免造成损坏。 避免安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。3） 安装间隔4） 伺服驱动器的安装尺寸第 2 章 接线2.1 接线事项参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力，接线和检查必须在电源切断5分以后进行，防止电击。即使断电，在伺服驱动器的B1,B2端子还储存有电量，为了防止触电，非专业人员请不要拆开驱动器。电机输出 U、V、W 端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞 车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。检查L1、L2

17、、L3电源电压为三相交流220V请勿接到380V电源上。B1、B2为外接电阻端子，2.1.1标准接线 （1）电源端子TB线径：L1、L2、L3、PE、U、V、W端子线径1.5mm2(AWG14-16),rt端子线径1.0mm2(AWG16-18).接地：接地线尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻15m)，会导致编码器供电不足.，布线：远离动力线路布线，与动力线间距大于30cm，防止干扰串入。请给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。UVW与电机绕组一一对应连接，不可反接。电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和

18、电机，以免因受热老化降低绝缘性能。2.2 电机和电源接线图伺服驱动器电源采用三相交流220V，一般是从三相交流380V通过变压器获得。特殊情况下，小于750W电机可以使用单相220V(单相电源接入L1、L2，让L3悬空)。2.2.1 伺服电机接线制动器2.2.2 端子说明名称端子符号详细说明主电路电源L1、L2、L3连接外部交流电源三相220VAC -15%+10% 50/60Hz外接电阻端子B1、B2连接外部电阻电机连接端子U输出到电机U相电源V输出到电机V相电源W输出到电机W相电源接地端子PE电机外壳接地端子2.3伺服驱动器典型用法接线图2.3.1位置控制接线图2.4 CN1 控制信号端子

19、X1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号，使用DB25插座，信号包括：5个可编程输入；3个可编程输出；模拟量指令输入；指令脉冲输入；编码器信号输出。2.2.1 CN1 端子插头2.2.2 CN1端子信号说明信号名称针脚号功能接口数字输入DI1DI2DI3DI4DI514215316光电隔离输入，功能可编程，由参数P100P104定义。C1COM+1DI电源(DC12V24V)数字输出DO1DO2DO34175光电隔离输出，最大输出能力50mA/25V，功能可编程，由参 数P130P132定义。C2DOCOM18DO公共端位置脉冲指令PULS+PULS- SIGN+ SIGN-20719

20、6高速光电隔离输入，由参数P035设置工作方式：脉冲符号；正转/反转脉冲；正交脉冲。C3模拟指令输入AS+AS-218速度/转矩的模拟量输入，范围-10V10V。本装置不使用，请勿连接。C4AGND9模拟信号地编码器信号输出OA+OA- OB+ OB- OZ+OZ-112312241325将编码器信号分频后差分驱动(Line Driver)输出。C5CZ22Z信号集电极开路输出C6GND10编码器信号地屏蔽线保护地插头金属外壳连接屏蔽电缆的屏蔽线2.5 CN1 端子接口类型以下将介绍CN1各接口电路，及与上位控制装置的接线方式。2.5.1数字输入接口(C1)数字输入接口电路可由开关、继电器、集

21、电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。 继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围DC12V24V。2.5.2 数字输出接口(C2)输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意事项： 电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。 外部电源最大25V，输出最大电流50mA，3路电流总和不超过100mA。 当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相 反时，将导致驱动器损坏。 导通时，约有1V左右压降，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL电路直接相连。2.5.3 位置脉冲指令接口(C3)有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差

22、分驱动接法。接线宜采用双绞线。驱动电流815mA，由参数P035设置工作方式：脉冲符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。2.5.4 编码器信号线驱动输出(C5)将编码器信号分频后通过线驱动(Line Driver)输出到上位控制器。2.5.5 编码器Z信号集电极开路输出(C6)将编码器Z信号通过集电极开路输出到上位控制器。由于Z信号脉宽较窄，请使用高速光 电耦合器接收。2.6 CN2 编码器信号端子2.6.1 CN2 端子插头 CN2编码器信号端子与电机编码器连接，使用3排DB15插座(VGA插座)，外形和针脚分布为： 2.6.2 CN2 端子信号说明信号名称针脚号信号线颜色功能标准式(16芯) 注

23、1编码器电源5V13红+红白编码器用5V电源(由驱动器提供)，电缆在20m以上时， 为了防止编码器电压降低， 电源和地线可采用多线连 接或使用粗电线。0V14黑+黑白编码器A相输入A+5棕与编码器A相输出连接。A-10棕白编码器B相输入B+4黄与编码器B相输出连接。B-9黄白编码器Z相输入Z+3绿与编码器Z相输出连接。Z-8绿白编码器U相输入U+2紫与编码器U相输出连接,省线式请勿连接。U-7紫白编码器V相输入V+1蓝与编码器V相输出连接，省线式请勿连接。V-6蓝白编码器W相输入W+12橙与编码器W相输出连接，省线式请勿连接。W-11橙白屏蔽线保护地FG15裸线与信号电缆屏蔽线连接。第3 章

24、操与显示3.1 驱动器面板说明3.1.1 面板组成面板由 5 个 LED 数码管显示器和 4 个按键 1、2、3、4组成，用来显示系统各 种状态、设置参数等。操作是分层操作，由主菜单逐层展开。3.1.2 面板说明符号名称功能POW主电源灯点亮：主电源已上电； 熄灭：主电源未上电。1增加键增加序号或数值；长按具有重复效果。2减小键减小序号或数值；长按具有重复效果。3退出键菜单退出；操作取消。4确认键菜单进入；操作确认。3.1.3 数值显示3.2 第一层第 1 层是主菜单，共有 4 种操作方式，用 1、2 键改变方式，按 4 键进入第 2 层， 执行具体操作，按 3 键从第 2 层退回主菜单。3.

25、3 状态监视在主菜单下选择状态监视“d- ”，按 4 键进入监视方式。有多种监视项目，用 户用 1、2 键选择需要的显示项目，再按 4 键，进入具体的显示状态。1. 32位二进制数值显示注 132 位二进制数范围是-21474836482147483647，采用低位和高位组合表示，通过菜单 选择低位和高位，用图中公式合成完整数值。2. 脉冲单位注 2原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数，未经过电子齿轮变换。其他的项目的脉冲单位是编码器脉冲单位。以使用 2500 线编码器为例：编码器脉冲单位 = 编码器分辨率 = 4 x编码器线数 = 4 x 2500(pulse / rev) =10000(p

26、ulse / rev)3. 输入端子DI注 64. 输出端子 DO注 75. 编码器输入信号注 86. 报警代码注 113.4 参数设置参数采用参数段参数号表示，百位数是段号，十位和个位是参数号。例如参数 P102， 段号是“1”，参数号是“02”，显示器显示为“P-102”。在主菜单下选择参数设置“P- ”，按 4 键进入参数设置方式。首先用 1、2 键 选择参数段，选中后，按 4 键，进入该段参数号选择。其次再用 1、2 键选择参数号， 选中后，按 4 键显示参数值。修改后的参数并未保存到 EEPROM 中，若需要永久保存，请使用参数管理中的参数写入操作。3.5 参数管理参数管理主要处理参

27、数表与 EEPROM 之间操作，在主菜单下选择参数管理“E- ”， 按 4 键进入参数管理方式。选择操作模式，共有 3 种模式，用 1、2 键来选择。选中操作后按下 4 键并保持 3秒以上，激活操作。完毕后再可按 3 键退回到操作模式选择状态。3.6 辅助功能在主菜单下选择辅助功能“A- ”，按 4 键进入辅助功能方式。用 1、2 键选择选择操作模式。选中操作后按下 4 键进入对应功能，完毕后按 3 键退回到操作模式选择 状态。第 4 章 参数4.1 参数一览表适用的控制模式：位置控制4.1.1 0段参数参数名称参数说明参数范围【缺省值】单位P000密码 分级管理参数，可以保证参数不会被误修改。 设置为315，可以查看、修改0、1、2段参数。设置为非315数值，