韦德伺服WDB系列手册v1002.docx
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韦德伺服WDB系列手册v1002
WEIDE-B系列交流伺服
驱动器简明手册
（版本__V1.00）
本册只适用于WEIDE-B系列产品上
广州韦德电气机械有限公司
公司简介
广州韦德电气机械有限公司座落于风景优美的广州市经济技术开发区科学城玉树工业园。
韦德公司是国产伺服系统研发的高新技术企业之一，也是目前国内最具规模的集研发、生产、销售和技术服务为一体的交流伺服系统的专业厂家之一。
秉着“德报社会，力创未来”的崇高理念，韦德人全心全意为用户提供卓越的产品和优质的服务。
公司结合国际先进的伺服技术和国内用户的实际需求，先后推出了WEIDE20WEIDE30WEIDE50系列伺服系统以及相关的车床系统切袋机系统弯管机系统等，并通过相关国家部门质量监督检验中心检验认证，符合GB/T12688.2-2002标准.韦德伺服广泛应用于机床纺织印刷包装食品机械等领域，自投放市场以来，已经赢得到了广大客户的一致好评。
为更好的服务于用户,韦德公司在全国多个重点城市建立了办事处，为客户提供优质产品和快捷完善的售后服务。
公司衷心的期待为您提供优质的服务,欢迎您的来电！
公司承诺：
诚信：
以诚相待，信守诺言，努力培育忠诚客户群！
专注：
专心主业，注重长远，潜心创建核心竞争力！
目录
第1章规格与安装1
1.1技术规格1
1.2伺服电机与驱动器对应表（WEIDE-B系列）2
1.3安装与尺寸3
1.4伺服电机安装尺寸4
1.5伺服驱动器安装5
第2章接线6
2.1接线事项6
2.1.1标准接线6
2.2电机和电源接线图7
2.2.1伺服电机接线8
2.2.2端子说明8
2.3伺服驱动器典型用法接线图9
2.3.1位置控制接线图9
2.4CN1控制信号端子10
2.5CN1端子接口类型11
2.5.1数字输入接口（C1）11
2.5.2数字输出接口（C2）11
2.5.3位置脉冲指令接口（C3）12
2.5.4编码器信号线驱动输出（C5）13
2.5.5编码器Z信号集电极开路输出（C6）13
2.6CN2编码器信号端子14
2.6.1CN2端子插头14
2.6.2CN2端子信号说明14
第3章操与显示16
3.1驱动器面板说明16
3.1.1面板组成16
3.1.2面板说明16
3.1.3数值显示17
3.2第一层17
3.3状态监视18
3.4参数设置20
3.5参数管理20
3.6辅助功能21
第4章参数22
4.1参数一览表22
4.1.10段参数22
4.1.21段参数33
4.1.3DI功能一览表37
4.1.4D0功能一览表37
第5章报警38
5.1报警一览表38
使用方法前的注意事项
在安装前，接线之前认真人阅读此使用手册。
在之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及设备的使用。
本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：
1.检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。
2.检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。
运送中造成损伤时，请勿接线送电。
3.检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。
是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。
4.检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。
带制动器的电机无法直接旋转。
如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。
第1章规格与安装
1.1技术规格
型号
TL08F
TL12F
TL16F
输入电源
三相L1L2L3AC220V-15%～+10%50/60Hz
环
境
温度
工作：
0～40°C贮存：
-40～50°C
湿度
工作：
40%～80%（无结露）贮存：
93%以下（无结露）
防护等级
IP20
控制方式
PWM正弦波矢量控制
再生制动
1.0KW以下使用内置制动电阻，当惯量比较大时，使用外接，端子号B1，B2
反馈方式
2500线增量式编码器
控制模式
位置
数字输入
5路用户可定义输入（伺服使能、报警清除、正转驱动禁止、反转驱动禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、紧急停机、电子齿轮选择1、电子齿轮选择2、位置偏差清除、脉冲输入禁止。
）
数字输出
3路用户可定义输出（，功能是：
伺服准备好、报警、定位完成、速度到达、电磁制动器、转矩限制中。
编码器信号输出
信号类型
A、B、Z差分输出线驱动器），Z信号集电极开路输出。
位
置
输入频率
差分输入：
≤500kHz（kpps），单端输入：
≤200kHz（kpps）
指令模式
脉冲+符号；正转/反转脉冲；正交脉冲。
电子齿轮比
1～32767/1～32767
监视功能
转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等
保护功能
超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等
特
性
速度频率响应
>300Hz
速度波动率
<±0.03%（负载0～100%）；<±0.02%（电源-15～+10%）
调速比
1:
5000
1.2伺服电机与驱动器对应表（WEIDE-B系列）
系列
产品型号
产品规格
WD20-B系列60法兰电机
*60ST-M00633电机WD20-B驱动
额定200W3000RPM0.637NM
*60ST-M01330电机WD20-B驱动
额定400W3000RPM1.27NM
60ST-M01930电机WD20-B驱动
额定600W3000RPM1.91NM
WD20-B系列80法兰电机
*80ST-M02430电机WD20-B驱动
额定750W3000RPM2.4NM
*80ST-M03520电机WD20-B驱动
额定750W2000RPM3.5NM
WD20-B系列90法兰电机
90ST-M02430电机WD20-B驱动
额定750W3000RPM2.4NM
90ST-M03520电机WD20-B驱动
额定750W2000RPM3.5NM
WD20-B系列80法兰电机
80ST-M04025电机WD20-B驱动
额定1KW2500RPM4.0NM
WD20-B系列90法兰电机
90ST-M04025电机WD20-B驱动
额定1KW2500RPM4.0NM
WD20-B系列110法兰电机
110ST-M04020电机WD20-B驱动
额定800W2000RPM4.0NM
*110ST-M04030电机WD20-B驱动
额定1.2KW3000RPM4.0NM
110ST-M06020电机WD20-B驱动
额定1.2KW2000RPM6.0NM
WD20-B系列130法兰电机
*130ST-M04030电机WD20-B驱动
额定1.0KW2500RPM4.0NM
*130ST-M05025电机WD20-B驱动
额定1.3KW2500RPM5.0NM
130ST-M10010电机WD20-B驱动
额定1.0KW1000RPM10.0NM
WD30-B系列110法兰电机
110ST-M05030电机WD30-B驱动
额定1.5KW3000RPM5.0NM
*110ST-M06030电机WD30-B驱动
额定1.8KW3000RPM6.0NM
WD30-B系列130法兰电机
*130ST-M06025电机WD30-B驱动
额定1.57KW2500RPM6.0NM
130ST-M07720电机WD30-B驱动
额定1.6KW2000RPM7.7NM
*130ST-M07725电机WD30-B驱动
额定2.0KW2500RPM7.7NM
130ST-M10015电机WD30-B驱动
额定1.5KW1500RPM10NM
WD30-B系列130法兰电机
*130ST-M10025电机WD30-B驱动
额定2.6KW2500RPM10NM
*130ST-M15015电机WD30-B驱动
额定2.3KW1500RPM15NM
注：
带*号的为常用型号，正常情况下现货供应
1.3安装与尺寸
【伺服电机】
伺服电机，可以在水平和垂直方向上安装。
但是，如果安装错误或安装位置不对,则会缩短电机的寿命,或引发意想不到的事故。
伺服电机安装注意事项:
1）保管温度
在未通电的状态下保管伺服电机时，请在[-20~+60°C]的范围内。
2）安装场所
伺服电机应安装在室内，并请满足一下环境条件。
室内无腐蚀性或易燃，易爆气体。
通风良好，少尘埃、干燥。
环境温度在0~40°C。
相对湿度在26%~80%RH，不结露。
便于检修、清扫。
3）安装同心度
在与机械连接时，请使用联轴器，并使伺服电机的轴心与机械轴心保持在一条直线上。
同心偏差过大，会引起振动或过负载，可能损伤轴承。
安装电机时请注意不要直接冲击电机轴，否则容易损坏电机的编码器。
4）安装方向
伺服电机,可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式。
5）防止水滴及油滴
在有水滴和油滴的场所使用，需要对电机加以处理。
请使用带油封的电机。
6）电线的张紧度
不要使电线过于弯曲或对其施加张力。
特别是信号线的芯线为0.2,0.3mm,非常细,所以配线时,请不要张拉过紧。
1.4伺服电机安装尺寸
电机型号
功率
LA
LB
LC
LD
LE
LF
LG
LZ
S
小惯量
WD60-M00630*
200W
101
30
3
7
50
60
70
4.5
14
WD60-M01330
400W
122
30
3
7
50
60
70
4.5
14
WD80-M02430
750W
150
35
3
8
70
80
90
4.5
19
WD110-M04030
1.2KW
187
55
5
12
95
110
130
9
19
WD110-M06020
1.2KW
217
55
5
12
95
110
130
9
19
中惯量
WD90-M03520
750W
171
35
3
12
80
90
100
6.5
16
WD130-M05025
1.3KW
173
57
5
14
110
130
145
9
22
WD130-M06025
1.57KW
182
57
5
14
110
130
145
9
22
WD130-M07725
2.0KW
196
57
5
14
110
130
145
9
22
WD130-M10025
2.6KW
217
57
5
14
110
130
145
9
22
大惯量
WD130-M10010
1.0KW
217
57
5
14
110
130
145
9
22
WD130-M10015
1.5KW
217
57
5
14
110
130
145
9
22
WD130-M15015
2.3KW
260
57
5
14
110
130
145
9
22
WD180-M17015
2.7kw
226
65
3
18
114.3
180
233
13.5
35
注：
带抱闸110法兰长度LA长度加长74MM。
130法兰电机LA加长57MM.抱闸为8N.m；Dc99V。
插座管脚为1，2脚。
1.5伺服驱动器安装
安装注意事项
WEIDE系列伺服驱动器是基于底座安装性的伺服驱动器。
如果安装错误，可能会发生故障。
1）保管条件
在伺服驱动器不使用时，请在[-20~+85°C]的温度范围内进行保管。
2）安装场所
●安装在电气柜里时，保证周边温度在55°C以下，注意通风。
●避免机器震动传至驱动器，请在驱动器下面安装防振器具。
●防止腐蚀性物体（气体）流入。
以免造成损坏。
●避免安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。
3）安装间隔
4）伺服驱动器的安装尺寸
第2章接线
2.1接线事项
参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力，接线和检查必须在电源切断5分以后进行，防止电击。
即使断电，在伺服驱动器的B1,B2端子还储存有电量，为了防止触电，非专业人员请不要拆开驱动器。
电机输出U、V、W端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞车。
不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。
检查L1、L2、L3电源电压为三相交流220V请勿接到380V电源上。
B1、B2为外接电阻端子，
2.1.1标准接线
（1）电源端子TB
线径：
L1、L2、L3、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2（AWG14-16）,r\t端子线径≥1.0mm2（AWG16-18）.
接地：
接地线尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻<4欧。
端子连接采用JUT-1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声虑波后供电，提高抗干扰能力，请安装非熔断型NFB断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。
（2）控制信号CN1反馈信号CN2
线径：
采用屏蔽电缆最好选用绞合屏蔽电缆，线径0.12mm2AWG24-26屏蔽层须接FG端子。
线长：
电缆长度尽可能短，控制信号线CN1不超过5米，反馈信号线CN2必须使用双绞线，长度不超过15米。
。
如果编码器电缆太长（>15m），会导致编码器供电不足.，
布线：
远离动力线路布线，与动力线间距大于30cm，防止干扰串入。
请给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸收元件：
直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
UVW与电机绕组一一对应连接，不可反接。
电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热老化降低绝缘性能。
2.2电机和电源接线图
伺服驱动器电源采用三相交流220V，一般是从三相交流380V通过变压器获得。
特殊情况下，小于750W电机可以使用单相220V（单相电源接入L1、L2，让L3悬空）。
2.2.1伺服电机接线
制动器
2.2.2端子说明
名称
端子符号
详细说明
主电路电源
L1、L2、L3
连接外部交流电源
三相220VAC-15%～+10%50/60Hz
外接电阻端子
B1、B2
连接外部电阻
电机连接端子
U
输出到电机U相电源
V
输出到电机V相电源
W
输出到电机W相电源
接地端子
PE
电机外壳接地端子
2.3伺服驱动器典型用法接线图
2.3.1位置控制接线图
2.4CN1控制信号端子
X1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号，使用DB25插座，信号包括：
●5个可编程输入；
●3个可编程输出；
●模拟量指令输入；
●指令脉冲输入；
●编码器信号输出。
2.2.1CN1端子插头
2.2.2CN1端子信号说明
信号名称
针脚号
功能
接口
数字输入
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
14
2
15
3
16
光电隔离输入，功能可编程，
由参数P100～P104定义。
C1
COM+
1
DI电源（DC12V～24V）
数字输出
DO1
DO2
DO3
4
17
5
光电隔离输出，最大输出能力
50mA/25V，功能可编程，由参数P130～P132定义。
C2
DOCOM
18
DO公共端
位置脉冲指令
PULS+
PULS-SIGN+SIGN-
20
7
19
6
高速光电隔离输入，由参数
P035设置工作方式：
脉冲＋符号；
正转/反转脉冲；
正交脉冲。
C3
模拟指令输入
AS+
AS-
21
8
速度/转矩的模拟量输入，范围
-10V～10V。
本装置不使用，请勿连接。
C4
AGND
9
模拟信号地
编码器信号输出
OA+
OA-
OB+
OB-
OZ+
OZ-
11
23
12
24
13
25
将编码器信号分频后差分驱动
（LineDriver）输出。
C5
CZ
22
Z信号集电极开路输出
C6
GND
10
编码器信号地
屏蔽线保护地
插头金
属外壳
连接屏蔽电缆的屏蔽线
2.5CN1端子接口类型
以下将介绍CN1各接口电路，及与上位控制装置的接线方式。
2.5.1数字输入接口（C1）
数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。
继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。
外部电压范围DC12V～24V。
2.5.2数字输出接口（C2）
输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意事项：
●电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。
●外部电源最大25V，输出最大电流50mA，3路电流总和不超过100mA。
●当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相反时，将导致驱动器损坏。
●导通时，约有1V左右压降，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL电路直接相连。
2.5.3位置脉冲指令接口（C3）
有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。
接线宜采用双绞线。
驱动电流8~15mA，由参数P035设置工作方式：
脉冲＋符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。
2.5.4编码器信号线驱动输出（C5）
将编码器信号分频后通过线驱动（LineDriver）输出到上位控制器。
2.5.5编码器Z信号集电极开路输出（C6）
将编码器Z信号通过集电极开路输出到上位控制器。
由于Z信号脉宽较窄，请使用高速光电耦合器接收。
2.6CN2编码器信号端子
2.6.1CN2端子插头
CN2编码器信号端子与电机编码器连接，使用3排DB15插座（VGA插座），外形和针脚分布为：
2.6.2CN2端子信号说明
信号名称
针脚号
信号线颜色
功能
标准式
（16芯）[注1]
编码器电源
5V
13
红+红白
编码器用5V电源（由驱动器
提供），电缆在20m以上时，为了防止编码器电压降低，电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。
0V
14
黑+黑白
编码器A相输入
A+
5
棕
与编码器A相输出连接。
A-
10
棕白
编码器B相输入
B+
4
黄
与编码器B相输出连接。
B-
9
黄白
编码器Z相输入
Z+
3
绿
与编码器Z相输出连接。
Z-
8
绿白
编码器U相输入
U+
2
紫
与编码器U相输出连接,
省线式请勿连接。
U-
7
紫白
编码器V相输入
V+
1
蓝
与编码器V相输出连接，
省线式请勿连接。
V-
6
蓝白
编码器W相输入
W+
12
橙
与编码器W相输出连接，
省线式请勿连接。
W-
11
橙白
屏蔽线保护地
FG
15
裸线
与信号电缆屏蔽线连接。
第3章操与显示
3.1驱动器面板说明
3.1.1面板组成
面板由5个LED数码管显示器和4个按键1、2、3、4组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。
操作是分层操作，由主菜单逐层展开。
3.1.2面板说明
符号
名称
功能
POW
主电源灯
点亮：
主电源已上电；熄灭：
主电源未上电。
1
增加键
增加序号或数值；长按具有重复效果。
2
减小键
减小序号或数值；长按具有重复效果。
3
退出键
菜单退出；操作取消。
4
确认键
菜单进入；操作确认。
3.1.3数值显示
3.2第一层
第1层是主菜单，共有4种操作方式，用1、2键改变方式，按4键进入第2层，执行具体操作，按3键从第2层退回主菜单。
3.3状态监视
在主菜单下选择状态监视“d-”，按4键进入监视方式。
有多种监视项目，用户用1、2键选择需要的显示项目，再按4键，进入具体的显示状态。
1.32位二进制数值显示[注1]
32位二进制数范围是-2147483648～2147483647，采用低位和高位组合表示，通过菜单选择低位和高位，用图中公式合成完整数值。
2.脉冲单位[注2]
原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数，未经过电子齿轮变换。
其他的项目的脉冲
单位是编码器脉冲单位。
以使用2500线编码器为例：
编码器脉冲单位=编码器分辨率
=4x编码器线数
=4x2500（pulse/rev）
=10000（pulse/rev）
3.输入端子DI[注6]
4.输出端子DO[注7]
5.编码器输入信号[注8]
6.报警代码[注11]
3.4参数设置
参数采用参数段＋参数号表示，百位数是段号，十位和个位是参数号。
例如参数P102，段号是“1”，参数号是“02”，显示器显示为“P-102”。
在主菜单下选择参数设置“P-”，按4键进入参数设置方式。
首先用1、2键选择参数段，选中后，按4键，进入该段参数号选择。
其次再用1、2键选择参数号，选中后，按4键显示参数值。
修改后的参数并未保存到EEPROM中，若需要永久保存，请使用参数管理中的参数写入操作。
3.5参数管理
参数管理主要处理参数表与EEPROM之间操作，在主菜单下选择参数管理“E-”，按4键进入参数管理方式。
选择操作模式，共有3种模式，用1、2键来选择。
选中操作后按下4键并保持3
秒以上，激活操作。
完毕后再可按3键退回到操作模式选择状态。
3.6辅助功能
在主菜单下选择辅助功能“A-”，按4键进入辅助功能方式。
用1、2键选择
选择操作模式。
选中操作后按下4键进入对应功能，完毕后按3键退回到操作模式选择状态。
第4章参数
4.1参数一览表
适用的控制模式：
位置控制
4.1.10段参数
参数
名称
参数说明
参数范围
【缺省值】
单位
P000
密码
●分级管理参数，可以保证参数不会被误修改。
●设置为315，可以查看、修改0、1、2段参数。
设置为非315数值，
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