PLC的C语言编程.docx

1、PLC的C语言编程PLC的C语言编程2、C语言功能块 本章重点介绍C语言编辑功能块的特点、编辑、指令调用、函数的存储、应用要点等，并附有常用函数列表。2-1功能概述2-2指令形式2-3操作步骤2-4函数的导入、导出2-5功能块的编辑2-6程序举例2-7应用要点2-8附函数表2-1、功能概述XCP新增功能，支持用户在XCP Pro编程软件中利用C语言编写功能块，在需要的地方进行调用，其最大的优点是支持几乎所有的C语言函数，增强了程序的保密性，同时由于可进行多处调用和不同文件的调用，大大提高了编程人员的效率。2-2、指令形式2、出现如下对话框，填写所要编辑函数的信息。3、在新建完成后，会出现下面的

2、编辑画面。参数传递方式： 在梯形图调用时，传入的D和M，即为W和B的起始地址。如上图 D0，M0开始，则W0为D0，W10为D10，B0为M0, B10为M10。如梯形图中使用的参数为D100，M100，则W0为D100，B0为M100。因此，字与位元件的首地址由用户在PLC程序中设定。参数W： 表示字软元件,使用时按数组使用，如W0=1;W1=W2+W3;在程序中可按照标准C规范使用。参数B： 表示位软元件,使用时也按数组使用，支持位置1和位清零，如B0=1;B1=0; 以及赋值，如B0=B1。双字运算: 在W前加个D，如DW10=100000，表示给W10W11合成的双字赋值。浮点运算:支

3、持在函数中定义浮点变量，以及进行浮点运算。函数库：用户功能块可以直接使用函数库中定义的函数和常量，函数库中包含的函数和常量见后附部分。支持的其他数据类型：BOOL; /布尔量INT8U; /8位无符号整数INT8S; /8位有符号整数INT16U /16位无符号整数INT16S /16位有符号整数INT32U /32位无符号整数INT32S /32位有符号整数FP32; /单精度浮点FP64; /双精度浮点 预定义的宏：#define true 1#define false 0#define TRUE 1#define FALSE 02-4、函数的导入、导出 1、导出（1）功能：将函数导出为文

4、件，供其他PLC程序导入用。（2）导出方式a）可编辑:将源代码也导出，并保存为文件再次导入后，可再次编辑b）不可编辑:源代码不导出再次导入后只可使用，无法编辑2、导入功能：导入已存在的函数功能块文件，供该PLC程序使用。 选中函数功能块，右键点击菜单从硬盘导入函数功能块文件，选择相应文件，按确定即可。2-5、功能块的编辑例:将PLC中寄存器D0，D1相加，然后将值赋给D2；（1）首先在“工程”工具栏里，新建一个函数功能块，在这里我们把它命名为ADD_2，并且编辑C语言程序。（2）编辑完之后，点击编译；、根据编译信息列表内所显示的信息，我们可以查找修改C语言程序里的语法漏洞。在这里比较容易的发现

5、程序中W2=W0+W1的后面缺少符号“；”。当我们将程序修改后，再次进行编译。从列表信息里可以确认，在程序里面并没有语法错误。（3）然后再编写PLC程序，分别赋值十进制数10，20到寄存器D0，D1中，并调用函数功能块ADD_2。如下所示：（4）然后将程序下载到PLC当中，运行PLC，并置位M0。（5）我们可以通过工具栏上的自由监控观察到D2的值变成了30，说明赋值成功了。2-6、程序举例功能：利用函数功能块计算出CRC校验值。CRC校验运算规则如下：（1）令16-bit寄存器（CRC寄存器）=FFFFH。（2）将第一个8-bit byte 的讯息与低位元16-bit CRC寄存器异或（Exc

6、lusive OR）内。（3）右移一位CRC寄存器，将0填入高位元处。（4）检查右移的值，如果是0，就将第三步的新值存入CRC寄存器内，如果为非0，那么将CRC寄存器的值与A001H异或，将结果存入CRC寄存器内。（5）重复（3）到（4），将8-bit全部运算完成。（6）重复（2）到（5），取下一个8-bit的讯息指令，直到所有讯息指令运算完成。最后，得到的CRC寄存器的值，即是CRC的校验码。值得注意的是CRC的校验码必须交换放置与讯息指令的检查码中。编辑C语言功能块程序，如下：编写PLC梯形图程序，D0：校验数据的字节个数，D1D5：校验数据的内容。如下：下载到PLC里，然后运行，使M0置

7、 ON，通过自由监控就会发现寄存器D6 ，D7内分别存入了CRC校验值的高位与底位。2-7、应用要点使用函数功能块的PLC程序，上传后该函数功能块无法上传，将出现一个未知指令错误。一个函数功能块文件内部，可以写多个子函数，进行相互调用。多个函数功能块文件彼此独立，不能相互调用各自拥有的函数。函数功能块文件可以调用浮点，算术等C语言库函数,如sin,cos,tan。2-8、附函数表默认函数库常量名数据说明_LOG2(double)0.6931471805599453094172321214582的对数_LOG10(double)2.30258509299404590109361379290931

8、0的对数_SQRT2(double)1.41421356237309504880168872421根号2_PI(double)3.1415926535897932384626433832795PI_PIP2(double)1.57079632679489661923132169163975PI/2_PIP2x3(double)4.71238898038468985769396507491925PI*3/2字符串函数说明void * memchr(const void *s, int c, size_t n);传回s位置开始前n个字元第一次出现字元c的位置指标.int memcmp(const

9、void *s1, const void *s2, size_t n);比较位置s1和位置s2的前n个字元.void * memcpy(void *s1, const void *s2, size_t n);从位置s2复制n个字元到位置s1,传回s1.void * memset(void *s, int c, size_t n);取代s位置开始前n个字元成为字元c,传回位置指标s.char * strcat(char *s1, const char *s2);连结字串ct到字串s之后.char * strchr(const char *s, int c);传回字元c第一次出现在字串s位置的指标

10、.int strcmp(const char *s1, const char *s2);比较字串s1和s2.char * strcpy(char *s1, const char *s2);将字串s1复制到字串s2.双精度数学函数单精度数学函数说明double acos(double x);float acosf(float x);反余弦函数.double asin(double x);float asinf(float x);反正弦函数.double atan(double x);float atanf(float x);反正切函数.double atan2(double y, double

11、x);float atan2f(float y, float x);参数y/x的反正切函数值.double ceil(double x);float ceilf(float x);传回大於或等於参数x的最小double整数.double cos(double x);float cosf(float x);余弦函数.double cosh(double x);float coshf(float x);hyperbolic余弦函数,cosh(x)=(ex+e(-x)/2.double exp(double x);float expf(float x);自然数的指数ex.double fabs(do

12、uble x);float fabsf(float x);传回参数x的绝对值.double floor(double x);float floorf(float x);传回小於或等於参数x的最大double整数.double fmod(double x, double y);float fmodf(float x, float y);如果y为非零值,传回浮点数x/y的余数.double frexp(double val, int _far *exp);float frexpf(float val, int _far *exp);将参数x的浮点数分解成尾数和指标,x = m*2exp,传回m值的

13、尾数,将指数存入参数exp.double ldexp(double x, int exp);float ldexpf(float x, int exp);x乘以2的n次方是x*2n.double log(double x);float logf(float x);自然对数logxdouble log10(double x);float log10f(float x);十为底的对数log10x.double modf(double val, double *pd);float modff(float val, float *pd);将浮点数x分解成整数和小数部分,传回小数部分,将整数部分存入参数

14、ip.double pow(double x, double y);float powf(float x, float y);传回参数x为底,参数y的次方值xy.double sin(double x);float sinf(float x);正弦函数.double sinh(double x);float sinhf(float x);Hyperbolic正弦函数,sinh(x)=(ex-e(-x)/2.double sqrt(double x);float sqrtf(float x);参数x的平方根.double tan(double x);float tanf(float x);正切函数.double tanh(double x);float tanhf(float x);hyperbolic正切函数,tanh(x)=(ex-e(-x)/(e2+e(-x).三、运动控制