0iMBMC 伺服参数调整.docx

1、0iMBMC 伺服参数调整0i-MB/C 伺服参数调整-22伺服参数初始化设定首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。注：1）第一项（初始化位）设定为，第二项为电机代码。由电机代码表查出，第三项不设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。2）柔性齿轮比N/M按以下公式计算：3方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设-111。速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500，参考计数器容量：按电机一转，反馈回来的位置脉冲数（如果设定不合适，回零将不准）。如果回零减速档块太短或位置不合适也会导

2、致回零不准。以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初始化设定完成。4伺服调整画面。以下为伺服调整画面，一般用户都忽略了此画面的调整，其实这方面的调整对机床更重要。右侧的报警在诊断中可以看到，如下：设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI） 设定1（冲床为0），回路增益（1825）设定为3000，比例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每加100后，用JOG移动坐标，看是否震动，或看伺服波形（TCMD）是否平滑注：速度增益=（负载惯量比（参数2021）+256）/256 *100。负载惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比，直接和具体的机床相关，一定要调整。伺服波形显示：参数31

3、12#0=1(调整完后,一定要还原为0)，关机再开。如下所示：采样时间设定5000，如果调整X轴，设定数据为51,检查实际速度。在如下画面设定，如果在起动时，波形不光滑，则表示伺服增益不够，需要再提高。如果在中间的直线上有波动，则可能由于高增益引起的震动，这可通过设定参数2066=-10（增加伺服电流环250um）来改变，如果还有震动，可调整画面中的滤波器值(参数2067)=2000左右，再按上述步骤调整。N脉冲抑制：当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也出现了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在没有给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能可以

4、将此震荡消除，按以下步骤调整：a) 参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。b) 参数2099，按以下公式计算。4) 有关250um加速反馈的说明：电机与机床弹性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时候（大于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要减小负载惯量比的值，可设定此参数进行改善。此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过补偿转矩指令Tcmd，来达到抑制速度环的震荡。参数2066-10到-20,一般设-10。参数2067(Tcmd) 一般设2000左右，具体如下表截止频率60657075808590设定281027232638

5、2557247824012327截止频率95100110120130140150设定2255215820521927181017001596截止频率160170180190200220240设定149914081322124111661028907截止频率260280300设定800705622可通过SERVO GUID测出振动频率，也可以通过降低或升高设定值来观察伺服波形。5防止过冲的调整：在手轮进给或其它微小进给时，发生过冲（指令脉冲，走个脉冲，再回来一个脉冲），可按如下步骤调整。）单脉冲进给动作原理：）使用不完全积分PK3V调整个脉冲进给移动结束时的电机保持转矩。3）参数：2003#6=

6、1, 2045=32300左右，2077=50左右。注：如果因为电机保持转矩大，用上述参数设定还不能克服过冲，可增加2077的设定值（以10为倍数）。如果在停止时不稳定，是由于保持转矩太低，可减小2077（以10为倍数）。6防止累计进给（爬行）的调整：1）在手轮进给或其它微小进给时，发生指令脉冲不走，两个脉冲一起走个脉冲或更多个脉冲一起走，和上述情况相反，使用Vcmd偏移功能来提高单脉冲进给功能。2）主要是由于机械摩擦太大，如果没有必要，一般可不调整此功能，调整不当会产生过冲。3）动作过程原理如下：3）参数：2003#7=1，2045接近32767（32700），用手脉X1档移动,用千分表测量

7、位置变化，进行调整。重力轴防落调整：一般重力轴的电机都带有制动器，在按急停时或伺服报警时，由于制动器的动作时间而产生的轴的跌落，可通过参数调整来避免。参数调整：2005#6=1,2083 设定延时时间（ms），一般设定200左右，具体要看机械重力的多少。如果是该轴放大器是或轴放大器，每个轴都要设定。原理如下：0i-MB/C 伺服参数调整-3全闭环伺服参数调整基本连接：）基本设定：分离型接口板M1可接四个轴的位置反馈，分别为JF101-JF104,在FSSB的轴设定画面上相应的轴上设定此号码，比如，如果Y,A分别接JF101,JF102,如下设定：注意：此参数设定结束后，不需要进行初始化或自动设

8、定操作。）伺服参数修改：参数：1815#1=1。在伺服参数设定画面上，修以下参数：柔性齿轮比，按如下设定：举例说明：位置脉冲数，按如下方法设定：注：如果设定数大于32767，用参数2185做乘数。参考计数器容量，按如下方法设定：全闭环振动抑制的参数调整由于在半闭环（电机）和全闭环之间有机械间隙和机械摩擦存在，并且这些间隙和摩擦是非线性的，所以，在半闭环调整好了以后，加上全闭环参数后，又会产生震动，这就需要重新调整伺服参数，按如下步骤进行：双位置反馈使用双位置反馈控制，可以使机械系统如同半闭环一样进行稳定控制，ER1：半闭环的误差计数器ER2：全闭环的误差计数器参数调整：12019#7（双位置反

9、馈有效 ）=1；22049(双位置反馈的最大振幅)，一般设；32078/2079:半闭环的柔性齿轮比；42080(双位置反馈的一阶延时时间常数)，设定值100-150，如果在加减速时不稳定，加大设定此值；52081（双位置反馈的零位宽度），先设定为0，如果在停止时不稳定，加大此设定值。机械速度反馈在全闭环控制中，由于速度反馈是用电机的编码器，而位置使用独立的直线尺，在高速电流控制中，特别是加减速过程中，由于间隙或静摩擦，机械测的速度不能监测到（不一致），使用此功能可抑制由于加减速引起的振动。比例项后的速度反馈参数：1 2012#1=1（机械速度反馈有效）2 2088（机械速度反馈增益）按如下设定：柔性齿轮比设定（2084/20851977/1978）2017#7设定值（速度环比例高速处理）设定值范围1/10-30 到-100130-100非1/10-3000 到-1000013000- 10000