1、0iMBMC 伺服参数调整0i-MB/C 伺服参数调整-22伺服参数初始化设定首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。翻到伺服参数设定画面,如下图示,设定各项(如果是全闭环,先按半闭环设定)。注:1)第一项(初始化位)设定为,第二项为电机代码。由电机代码表查出,第三项不设定,第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。2)柔性齿轮比N/M按以下公式计算:3方向:标准设111,如果需要设定相反的方向,设-111。速度反馈脉冲数为8192,位置反馈脉冲数12500,参考计数器容量:按电机一转,反馈回来的位置脉冲数(如果设定不合适,回零将不准)。如果回零减速档块太短或位置不合适也会导
2、致回零不准。以上参数设定完成后,关断系统电源,重新开机,则伺服初始化设定完成。4伺服调整画面。以下为伺服调整画面,一般用户都忽略了此画面的调整,其实这方面的调整对机床更重要。右侧的报警在诊断中可以看到,如下:设定时,首先将功能位(2003)的位3(PI) 设定1(冲床为0),回路增益(1825)设定为3000,比例,积分增益不要改,速度增益从200增加,每加100后,用JOG移动坐标,看是否震动,或看伺服波形(TCMD)是否平滑注:速度增益=(负载惯量比(参数2021)+256)/256 *100。负载惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比,直接和具体的机床相关,一定要调整。伺服波形显示:参数31
3、12#0=1(调整完后,一定要还原为0),关机再开。如下所示:采样时间设定5000,如果调整X轴,设定数据为51,检查实际速度。在如下画面设定,如果在起动时,波形不光滑,则表示伺服增益不够,需要再提高。如果在中间的直线上有波动,则可能由于高增益引起的震动,这可通过设定参数2066=-10(增加伺服电流环250um)来改变,如果还有震动,可调整画面中的滤波器值(参数2067)=2000左右,再按上述步骤调整。N脉冲抑制:当在调整时,由于提高了速度增益,而引起了机床在停止时也出现了小范围的震荡(低频),从伺服调整画面的位置误差可看到,在没有给指令(停止时),误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能可以
4、将此震荡消除,按以下步骤调整:a) 参数2003#4=1,如果震荡在0-1范围变化,设定此参数即可。b) 参数2099,按以下公式计算。4) 有关250um加速反馈的说明:电机与机床弹性连接,负载惯量比电机的惯量要大,在调整负载惯量比时候(大于512),会产生50-150HZ的振动,此时,不要减小负载惯量比的值,可设定此参数进行改善。此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值,通过补偿转矩指令Tcmd,来达到抑制速度环的震荡。参数2066-10到-20,一般设-10。参数2067(Tcmd) 一般设2000左右,具体如下表截止频率60657075808590设定281027232638
5、2557247824012327截止频率95100110120130140150设定2255215820521927181017001596截止频率160170180190200220240设定149914081322124111661028907截止频率260280300设定800705622可通过SERVO GUID测出振动频率,也可以通过降低或升高设定值来观察伺服波形。5防止过冲的调整:在手轮进给或其它微小进给时,发生过冲(指令脉冲,走个脉冲,再回来一个脉冲),可按如下步骤调整。)单脉冲进给动作原理:)使用不完全积分PK3V调整个脉冲进给移动结束时的电机保持转矩。3)参数:2003#6=
6、1, 2045=32300左右,2077=50左右。注:如果因为电机保持转矩大,用上述参数设定还不能克服过冲,可增加2077的设定值(以10为倍数)。如果在停止时不稳定,是由于保持转矩太低,可减小2077(以10为倍数)。6防止累计进给(爬行)的调整:1)在手轮进给或其它微小进给时,发生指令脉冲不走,两个脉冲一起走个脉冲或更多个脉冲一起走,和上述情况相反,使用Vcmd偏移功能来提高单脉冲进给功能。2)主要是由于机械摩擦太大,如果没有必要,一般可不调整此功能,调整不当会产生过冲。3)动作过程原理如下:3)参数:2003#7=1,2045接近32767(32700),用手脉X1档移动,用千分表测量
7、位置变化,进行调整。重力轴防落调整:一般重力轴的电机都带有制动器,在按急停时或伺服报警时,由于制动器的动作时间而产生的轴的跌落,可通过参数调整来避免。参数调整:2005#6=1,2083 设定延时时间(ms),一般设定200左右,具体要看机械重力的多少。如果是该轴放大器是或轴放大器,每个轴都要设定。原理如下:0i-MB/C 伺服参数调整-3全闭环伺服参数调整基本连接:)基本设定:分离型接口板M1可接四个轴的位置反馈,分别为JF101-JF104,在FSSB的轴设定画面上相应的轴上设定此号码,比如,如果Y,A分别接JF101,JF102,如下设定:注意:此参数设定结束后,不需要进行初始化或自动设
8、定操作。)伺服参数修改:参数:1815#1=1。在伺服参数设定画面上,修以下参数:柔性齿轮比,按如下设定:举例说明:位置脉冲数,按如下方法设定:注:如果设定数大于32767,用参数2185做乘数。参考计数器容量,按如下方法设定:全闭环振动抑制的参数调整由于在半闭环(电机)和全闭环之间有机械间隙和机械摩擦存在,并且这些间隙和摩擦是非线性的,所以,在半闭环调整好了以后,加上全闭环参数后,又会产生震动,这就需要重新调整伺服参数,按如下步骤进行:双位置反馈使用双位置反馈控制,可以使机械系统如同半闭环一样进行稳定控制,ER1:半闭环的误差计数器ER2:全闭环的误差计数器参数调整:12019#7(双位置反
9、馈有效 )=1;22049(双位置反馈的最大振幅),一般设;32078/2079:半闭环的柔性齿轮比;42080(双位置反馈的一阶延时时间常数),设定值100-150,如果在加减速时不稳定,加大设定此值;52081(双位置反馈的零位宽度),先设定为0,如果在停止时不稳定,加大此设定值。机械速度反馈在全闭环控制中,由于速度反馈是用电机的编码器,而位置使用独立的直线尺,在高速电流控制中,特别是加减速过程中,由于间隙或静摩擦,机械测的速度不能监测到(不一致),使用此功能可抑制由于加减速引起的振动。比例项后的速度反馈参数:1 2012#1=1(机械速度反馈有效)2 2088(机械速度反馈增益)按如下设定:柔性齿轮比设定(2084/20851977/1978)2017#7设定值(速度环比例高速处理)设定值范围1/10-30 到-100130-100非1/10-3000 到-1000013000- 10000
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