全国职业院校技能大赛中职组机器人赛项试题4.docx

1、全国职业院校技能大赛中职组机器人赛项试题42014 年全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用试题 4第一部分工 作 任 务 书工位号（）5号工位9003号工位试题第2部分规定，试运行结束，正式运行前下发Rono / 7004-廿.COr750RGOO500720 （曰条间隔320,工件存放区，左边从下往上为4、6;右边从下往上为1、3终点区试题第2部分规定，试运行结束，正式运行前下发试题第2部分规定，试运 行结束，正式运行前下发700第1部分（此部分试题在装配编程阶段开始时下发）一、 组装ZKRT-300机器人除底盘外的其余部分。二、 装配完成后，向裁判展示功能1.机械手顺时针回转 180度

2、、停顿3秒、逆时针回转180度；2.机械手从最后端平移至最前端、停顿 3秒、平移至最后端；3.机械手夹紧、停顿 3秒、放松；4.机械手从最低位开始上升至位置 2停顿3秒、上升至最高位停顿 3秒；从最高位开 始下降至位置2停顿3秒、下降至最低位停顿 3秒；（升降机构的5个接近开关，从上往下 依次为位置1、位置2、位置3、位置4、位置5,最高位为位置 1,最低位为位置 5）5.机器人底盘的恒速后退 5秒、停2秒、同速前进4秒、停2秒、左转90度、停3秒、 右转45度、停3秒。三、编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务:从下往上为4、注：工件存放区工件排列顺序：左边（工件存放区上远离

3、出发区的位置）6;右边（工件存放区上靠近出发区的位置）从下往上为 1、3;其余工件编号以及位置在试题第2部分中规定，试运行结束，正式运行开始前参赛队抽取。1.让机器人从出发区启动运行；2机器人沿白色引导线前进，运行至工件存放区抓取工件;3.机器人在 5 号工位，放置 2 号、 6 号工件；在 3 号工位上摆放 1 号、 5 号工件；在 1号工位上摆放 4 号、 7号工件；在 2号工位上摆放 3号、 8号工件；所有工件均随意放置；4.完成第 3 步后，再进行第 4 步：机器人回到出发区停止 10 秒。5.完成第 4 步后，再进行第 5 步：（1）在试题第 2 部分中抽取到组合 1组合 7的队伍，

4、将 3号和 5号工位的工件搬运到4 号工位，放置方式任意；（2）在试题第 2部分中抽取到组合 8组合 15的队伍，将 3 号和 1号工位的工件搬运 到 4 号工位，放置方式任意；（3）在试题第 2部分中抽取到其余组合的队伍，将 3号和 2号工位的工件搬运到 4号工位，放置方式任意；6.完成第 5 步后，再进行第 6 步：机器人再次回到出发区停止 10 秒；7.完成第 6 步后，再进行第 7 步：（1）在试题第 2部分中抽取到组合 1组合 7的队伍，将 2号、4号和 8号工件放置到5 号工位，要求： 2 号工件叠放到 8 号工件之上， 4 号工件放置在旁边；（2）在试题第 2 部分中抽取到组合

5、8组合 15的队伍，将 6 号、5 号和 3号工件放置 到 1 号工位，要求： 6 号工件叠放到 5 号工件之上， 3 号工件放置在旁边；（3）在试题第 2部分中抽取到其余组合的队伍，将 2号、7号和 1号工件放置到 2号工位，要求： 2 号工件叠放到 7 号工件之上， 1 号工件放置在旁边；8完成第 7 步后，再进行第 8 步：机器人到达工件存放区停止 10 秒；9. 完成第 8 步后，再进行第 9 步：（ 1）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行， 总运行时间在 20 分钟内 （含 20 分钟），则将 5号、 8号工件放置到 3号工位， 5号工件叠放到 8号工件之上；（2）若从正式运行阶

6、段起始到此步任务开始执行， 总运行时间大于 20分钟，则将 3号、7 号工件放置到 3 号工位， 3 号工件叠放到 7 号工件之上；10.机器人运行到终点区停止，任务完成；评分标准1 装配工艺分（ 10 分）（1）零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象（2）零件堆放整齐规范，场地整洁，布局合理（3）严格执行操作安全规程（4）过盈配合面、滑动部件表面装配加润滑油（5）轴承准确定位，装配工艺正确（6）带轮装配方法正确，同步带松紧合适（7）装配流程合理（8）装配过程中无损伤零件（9）装配后外形美观整洁，排线整齐（10）机械零件连接紧固，正确，电气接线符合要求（11）运动部件运转灵活，无卡阻、爬行现象

7、；运动过程中，电线不与其它零件发 生碰擦（12）调试过程中无失控现象，没有碰撞、过载或其它损伤机械零件的行为，电气 零件无烧坏现象2 职业与安全意识（ 5 分）（1）符合安全操作规程 2分（2）遵守纪律，尊重工作人员 2分（3）爱惜赛场器材，保持清洁 1分3 运行任务分（ 70 分）（1）从工件存放区上抓取工件到机器人上： 0.5 分/个，总分： 4 分（2）完成第 3 步，而且放置的工件位置、编号准确，则工件得分 4 分/ 个，总分： 32分；（3）完成第 4 步，得分： 1 分；（4）完成第 5步，抓取放置的 4个工件位置、 编号准确，则每个圆柱形工件得 3分， 总分： 12 分（其他工件

8、必须位于原来的工位台上，否则扣 2 分/个）；（5）完成第 6 步，得分： 1 分；（ 6）完成第 7 步，抓取的 3 个工件编号准确，放置的位置、上下叠放关系正确，则 放置在上部的 1个工件得 4分，放置在下部的 2 个工件得 3分/个，总分： 10分；（其他工件必须位于原来的工位台上，否则扣 2 分/ 个）；（7）完成第 8 步，得 1 分；（ 8）完成第 9 步，抓取的 2 个工件编号准确，放置的位置、上下叠放关系正确，则 放置在上部的 1 个工件得 4 分，放置在下部的 1 个工件得 3 分，总分： 7 分（其他工件必须 位于原来的工位台上，否则扣 2 分 /个）（9）完成第 10 步

9、，得 2 分。 所有任务工件叠放评分说明：1. 在要求实现上下叠放的工件放置时，若上部工件放在了不符合要求的下部工件 上，则此上部工件不得分。2.在要求实现上下叠放的工件放置时，若由于指定的下部工件没有放到指定工位 上，从而导致上下叠放关系不成立， 原定上部工件单独位于工位上时， 此工件得分按照下部 工件的分值给予。3.在要求实现上下叠放的工件放置时， 指定的上下部工件均放到了指定的工位上， 但是没有实现叠放，则此原定的上部工件得一半分值。4.在要求实现上下叠放的工件放置时，上下部工件放置位置完全相反，则 1 个工件 不得分，另一个工件按照下部工件的分值给予。4 功能实现分（ 5 分） （1）

10、机械手实现回转功能，得 0.5 分 （2）机械手实现上升、下降功能，各得 1 分（3）机械手实现平移功能，得 0.5 分 （ 4）机械手实现夹紧、松开功能，得 0.5 分（ 5）机器人底盘实现前进、后退、左转、右转功能，得 1.5 分5 装配时间分（ 5 分） 将所有参赛队的装配编程完成时间， 按照从小到大顺序排列， 再以 10%间隔分成第 1- 第 10 个区间，第 1 区间的参赛队得 5 分，第 2 区间的参赛队得 4.5 分，以后各区间以此类 推。6 任务运行时间分（ 5 分） 将所有参赛队的任务运行完成时间， 按照从小到大顺序排列， 再以 10%间隔分成第 1- 第 10 个区间，第

11、1 区间的参赛队得 5 分，第 2 区间的参赛队得 4.5 分，以后各区间以此类 推。2014年全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用试题 4第二部分（试运行结束，正式运行阶段开始前，参赛队员抽取其中 1种组合）组合13号工位5号工位60001号工位9001?600 _ z 500 700700出发区iHHiniiEar7504号工位720条问 SSlOiiiiii)3202号工位700工件存放区，左边从下往上为4、6、2、5;右边从 下往上为1、3、终点区5号工位3号工位4号工位700出发区I工件存放区，左边从下往上为4、750 6、2、5;右边从 下往上为1、3、d_1 可 z终点区5号

12、工位3号工位1号工位700出发区IesiiIibIIE工件存放区，左边从下往上为4、6、5、2;右边从下往上为1、3、终点区5号工位3号工位1号工位700出发区IesiiIibIIE工件存放区，左边从下往上为4、6、5、2;右边从下往上为1、3、终点区5号工位8553号工位2号工位700出发区O|工件存放区，左边从下往上为46、2、7;右边从下往上为1、3、a30O-1o 终点区K600 _ z 5007CKJ310nim)5号工位3号工位4号工位700出发区I工件存放区，左边从下往上为4、750 6、2、7;右边从 下往上为1、3、d_1 可 z终点区5号工位9003号工位1号工位700出发

13、区g* *oi t55 /r -JLJKHIEEB5()工件存放区，左 边从下往上为4、6、7、2;右边从下往上为1、3、fl终点区5号工位900L I3号工位4号工位700工件存放区，左边从下往上为4、6、7、2;右边从下往上为1、3、o3 81终点区RG0050032(15号工位9008553号工位1号工位700工件存放区，左边从下往上为4、6、2、8;右边从 下往上为1、3、KG00700720 ：曰条问辐3Omni32()终点区5号工位8553号工位60004号工位700出发区O|工件存放区，左边从下往上为46、2、8;右边从下往上为1、3、a30O-1o 终点区K600 _ z 50

14、07CKJ310nim)5号工位9003号工位2号工位700出发区工件存放区，左 边从下往上为4、1!6006：7506、8 2;右边从下往上为1、3、5cz终点区500 700720 4 条 rn E310iniu)32J.5号工位3号工位1号工位700出发区I工件存放区，左边从下往上为4、750 6、8、2;右边从 下往上为1、3、d_1 可 z终点区1?600 / 500720325号工位8553号工位60004号工位700出发区工件存放区，左边从下往上为4、6、5、7;右边从下往上为1、3、a30o-1o 终点区K600 _ z 5007CKJ310nim)5号工位9008553号工位

15、4号工位700工件存放区，左边从下往上为4、6、5、7;右边从 下往上为1、3、终点区5号工位9008553号工位4号工位700S 2厂 9 一工件存放区，左边从下往上为4、oS oi6、7、5;右边从 下往上为1、3、a3C终点区5号工位9008553号工位1号工位700工件存放区，左边从下往上为4、6、7、5;右边从 下往上为1、3、终点区5号工位3号工位4号工位700出发区I工件存放区，左边从下往上为4、750 6、5、8;右边从 下往上为1、3、d_1 可 z终点区1?600 / 500720325号工位9008553号工位4号工位700工件存放区，左边从下往上为4、6、5、8;右边从 下往上为1、3、终点区5号工位3号工位2号工位700出发区I工件存放区，左边从下往上为4、750 6、8、5;右边从 下往上为1、3、d_1 可 z终点区1?600 / 500720325号工位9008553号工位1号工位700S 2厂 9 一工件存放区，左边从下往上为4、oS oi6、8、5;右边从 下往上为1、3、a3C终点区