全国职业院校技能大赛中职组机器人赛项试题4.docx
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全国职业院校技能大赛中职组机器人赛项试题4
2014年全国职业院校技能大赛
中职组机器人技术应用试题4
第一部分
工作任务书
工位号（）
5号工位
900
3号工位
试题第2部分规定，试运
行结束，正式运行前下发
Rono/
700
4—-——
廿.
CO
§r
750
RGOO
500
[720（曰条间隔
320,
工件存放区，左
边从下往上为4、
6;右边从下往上
为1、3
终点区
试题第2部分规定，试运
行结束，正式运行前下发
试题第2部分规定，试运行结束，正式运行前下发
700
第1部分
（此部分试题在装配编程阶段开始时下发）
一、组装ZKRT-300机器人除底盘外的其余部分。
二、装配完成后，向裁判展示功能
1.机械手顺时针回转180度、停顿3秒、逆时针回转180度；
2.机械手从最后端平移至最前端、停顿3秒、平移至最后端；
3.机械手夹紧、停顿3秒、放松；
4.机械手从最低位开始上升至位置2停顿3秒、上升至最高位停顿3秒；从最高位开始下降至位置2停顿3秒、下降至最低位停顿3秒；（升降机构的5个接近开关，从上往下依次为位置1、位置2、位置3、位置4、位置5,最高位为位置1,最低位为位置5）
5.机器人底盘的恒速后退5秒、停2秒、同速前进4秒、停2秒、左转90度、停3秒、右转45度、停3秒。
三、编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务:
从下往上为4、
注：
工件存放区工件排列顺序：
左边（工件存放区上远离出发区的位置）
6;右边（工件存放区上靠近出发区的位置）从下往上为1、3;其余工件编号以及位置在试
题第2部分中规定，试运行结束，正式运行开始前参赛队抽取。
1.让机器人从出发区启动运行；
2•机器人沿白色引导线前进，运行至工件存放区抓取工件;
3.机器人在5号工位，放置2号、6号工件；在3号工位上摆放1号、5号工件；在1
号工位上摆放4号、7号工件；在2号工位上摆放3号、8号工件；所有工件均随意放置；
4.完成第3步后，再进行第4步：
机器人回到出发区停止10秒。
5.完成第4步后，再进行第5步：
（1）在试题第2部分中抽取到组合1~组合7的队伍，将3号和5号工位的工件搬运到
4号工位，放置方式任意；
（2）在试题第2部分中抽取到组合8~组合15的队伍，将3号和1号工位的工件搬运到4号工位，放置方式任意；
（3）在试题第2部分中抽取到其余组合的队伍，将3号和2号工位的工件搬运到4号
工位，放置方式任意；
6.完成第5步后，再进行第6步：
机器人再次回到出发区停止10秒；
7.完成第6步后，再进行第7步：
（1）在试题第2部分中抽取到组合1~组合7的队伍，将2号、4号和8号工件放置到
5号工位，要求：
2号工件叠放到8号工件之上，4号工件放置在旁边；
（2）在试题第2部分中抽取到组合8~组合15的队伍，将6号、5号和3号工件放置到1号工位，要求：
6号工件叠放到5号工件之上，3号工件放置在旁边；
（3）在试题第2部分中抽取到其余组合的队伍，将2号、7号和1号工件放置到2号
工位，要求：
2号工件叠放到7号工件之上，1号工件放置在旁边；
8．完成第7步后，再进行第8步：
机器人到达工件存放区停止10秒；
9.完成第8步后，再进行第9步：
（1）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间在20分钟内（含20分
钟），则将5号、8号工件放置到3号工位，5号工件叠放到8号工件之上；
（2）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间大于20分钟，则将3号、
7号工件放置到3号工位，3号工件叠放到7号工件之上；
10.机器人运行到终点区停止，任务完成；
评分标准
1．装配工艺分（10分）
（1）零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象
（2）零件堆放整齐规范，场地整洁，布局合理
（3）严格执行操作安全规程
（4）过盈配合面、滑动部件表面装配加润滑油
（5）轴承准确定位，装配工艺正确
（6）带轮装配方法正确，同步带松紧合适
（7）装配流程合理
（8）装配过程中无损伤零件
（9）装配后外形美观整洁，排线整齐
（10）机械零件连接紧固，正确，电气接线符合要求
（11）运动部件运转灵活，无卡阻、爬行现象；运动过程中，电线不与其它零件发生碰擦
（12）调试过程中无失控现象，没有碰撞、过载或其它损伤机械零件的行为，电气零件无烧坏现象
2．职业与安全意识（5分）
（1）符合安全操作规程——2分
（2）遵守纪律，尊重工作人员——2分
（3）爱惜赛场器材，保持清洁——1分
3．运行任务分（70分）
（1）从工件存放区上抓取工件到机器人上：
0.5分/个，总分：
4分
（2）完成第3步，而且放置的工件位置、编号准确，则工件得分4分/个，总分：
32
分；
（3）完成第4步，得分：
1分；
（4）完成第5步，抓取放置的4个工件位置、编号准确，则每个圆柱形工件得3分，总分：
12分（其他工件必须位于原来的工位台上，否则扣2分/个）；
（5）完成第6步，得分：
1分；
（6）完成第7步，抓取的3个工件编号准确，放置的位置、上下叠放关系正确，则放置在上部的1个工件得4分，放置在下部的2个工件得3分/个，总分：
10分；（其他工
件必须位于原来的工位台上，否则扣2分/个）；
（7）完成第8步，得1分；
（8）完成第9步，抓取的2个工件编号准确，放置的位置、上下叠放关系正确，则放置在上部的1个工件得4分，放置在下部的1个工件得3分，总分：
7分（其他工件必须位于原来的工位台上，否则扣2分/个）
（9）完成第10步，得2分。
所有任务工件叠放评分说明：
1.在要求实现上下叠放的工件放置时，若上部工件放在了不符合要求的下部工件上，则此上部工件不得分。
2.在要求实现上下叠放的工件放置时，若由于指定的下部工件没有放到指定工位上，从而导致上下叠放关系不成立，原定上部工件单独位于工位上时，此工件得分按照下部工件的分值给予。
3.在要求实现上下叠放的工件放置时，指定的上下部工件均放到了指定的工位上，但是没有实现叠放，则此原定的上部工件得一半分值。
4.在要求实现上下叠放的工件放置时，上下部工件放置位置完全相反，则1个工件不得分，另一个工件按照下部工件的分值给予。
4．功能实现分（5分）
（1）机械手实现回转功能，得0.5分
（2）机械手实现上升、下降功能，各得1分
（3）机械手实现平移功能，得0.5分（4）机械手实现夹紧、松开功能，得0.5分
（5）机器人底盘实现前进、后退、左转、右转功能，得1.5分
5．装配时间分（5分）将所有参赛队的装配编程完成时间，按照从小到大顺序排列，再以10%间隔分成第1-第10个区间，第1区间的参赛队得5分，第2区间的参赛队得4.5分，以后各区间以此类推。
6．任务运行时间分（5分）将所有参赛队的任务运行完成时间，按照从小到大顺序排列，再以10%间隔分成第1-第10个区间，第1区间的参赛队得5分，第2区间的参赛队得4.5分，以后各区间以此类推。
2014年全国职业院校技能大赛
中职组机器人技术应用试题4
第二部分
（试运行结束，正式运行阶段开始前，参赛队员抽取其中1种组合）
组合1
3号工位
5号工位
6000
1号工位
900
1?
600_z500700
700
出发区
iHHiniiEar^
750
4号工位
720
条问SSlOiiiiii）
320
2号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、2、5;右边从下往上为1、3、
终点区
5号工位
3号工位
4号工位
700
出发区
■■
I工件存放区，左
边从下往上为4、
750
•——■
6、2、5;右边从下往上为1、3、
d__1~
可
§
z
终点区
5号工位
3号工位
1号工位
700
出发区
IesiiIibIIE
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、5、2;右边从
下往上为1、3、
终点区
5号工位
3号工位
1号工位
700
出发区
IesiiIibIIE
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、5、2;右边从
下往上为1、3、
终点区
5号工位
855
3号工位
2号工位
700
出发区
O
|工件存放区，左
边从下往上为4
6、2、7;右边从
下往上为1、3、
a
30
O-
1
o
＞终点区
K600_z500
7CKJ
310nim）
5号工位
3号工位
4号工位
700
出发区
■■
I工件存放区，左
边从下往上为4、
750
•——■
6、2、7;右边从下往上为1、3、
d__1~
可
§
z
终点区
5号工位
900
3号工位
1号工位
700
出发区
g*
**
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55/
r-
JLJ
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5（）
工件存放区，左边从下往上为4、
6、7、2;右边从
下往上为1、3、
fl
终点区
5号工位
900
LI
3号工位
4号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、7、2;右边从
下往上为1、3、
o'
3»
8
1终点区
RG00
500
32（1
5号工位
900
855
3号工位
1号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、2、8;右边从下往上为1、3、
KG00
700
720■：
曰条问辐3[Omni〉
32（）
终点区
5号工位
855
3号工位
6000
4号工位
700
出发区
O
|工件存放区，左
边从下往上为4
6、2、8;右边从
下往上为1、3、
a
30
O-
1
o
＞终点区
K600_z500
7CKJ
310nim）
5号工位
900
3号工位
2号工位
700
出发区
工件存放区，左边从下往上为4、
1!
600
6：
750
6、82;右边从
下往上为1、3、
5c
z
终点区
500700
7204条rnE310iniu）
32
J.
5号工位
3号工位
1号工位
700
出发区
■■
I工件存放区，左
边从下往上为4、
750
•——■
6、8、2;右边从下往上为1、3、
d__1~
可
§
z
终点区
1?
600/500
720
32
5号工位
855
3号工位
6000
4号工位
700
出发区
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、5、7;右边从
下往上为1、3、
a
30
o-
1
o
＞终点区
K600_z500
7CKJ
310nim）
5号工位
900
855
3号工位
4号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、5、7;右边从下往上为1、3、
终点区
5号工位
900
855
3号工位
4号工位
700
S2厂9一
工件存放区，左
边从下往上为4、
o
Soi
6、7、5;右边从下往上为1、3、
a
3C
终点区
5号工位
900
855
3号工位
1号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、7、5;右边从下往上为1、3、
终点区
5号工位
3号工位
4号工位
700
出发区
■■
I工件存放区，左
边从下往上为4、
750
•——■
6、5、8;右边从下往上为1、3、
d__1~
可
§
z
终点区
1?
600/500
720
32
5号工位
900
855
3号工位
4号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、5、8;右边从下往上为1、3、
终点区
5号工位
3号工位
2号工位
700
出发区
■■
I工件存放区，左
边从下往上为4、
750
•——■
6、8、5;右边从下往上为1、3、
d__1~
可
§
z
终点区
1?
600/500
720
32
5号工位
900
855
3号工位
1号工位
700
S2厂9一
工件存放区，左
边从下往上为4、
o
Soi
6、8、5;右边从下往上为1、3、
a
3C
终点区
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