S120控制单元cu320调试纪录doc.docx

1、S120控制单元cu320调试纪录doc1、 在PLC硬件组态里先配置好CU320：在Survey栏目配置好Control Unit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器的TELEGRAM报文。在Detail栏目配置报文长度和地址。2、 配置完成后编译并保存，在Step7中会自动生成一个伺服配置：3、 双击在STARTER中打开所配置的伺服，选择ONLINE,在线前需要将CU320的DP拨码设置成和硬件组态中定义的一致。4、 在线后左边栏目中会出现AutoConfiguration选项，点击后选择Servo后会自动生成一个基本配置（包括Control Unit控制器、INFEEDS电源

2、和DRIVES驱动器,参数是自动读取上来的），首先需要对INFEEDS 和 DRIVES配置CONFIGURATION（默认既可）：5、 然后根据实际项目需要可能需要更改INFEEDS和DRIVES中的一些参数EXPERT-EXPERT LIST:INFEEDS: P10 0 READY;1QUICK COMMISSIONING(修改某些参数时需要在1状态，修改完成后需要改为0), P210 Drive unit line supply voltage驱动器实际供电电压可能和选型不一致。DRIVES: Change parameter p1821 if need to change direc

3、tion，p2571 for max speed, p2572 for acceleration adjust，p2573 for deceleration adjust，p2585 jog speed如果采用手动方式，需要在Configure drive unit窗口中逐步配置，并修改以上的参数。6、 报文配置(包括控制器、电源和驱动器)：COMMUNICATION-PROFIBUS 7、 配置结束后再执行一次DOWNLOAD到PG和ROM。8、 基本控制JOG方式:COMMISSIONING CONTROL PANEL(必须在ONLINE)9、 设置原点：在HOMING弹出界面中按照需要的

4、方式设置，设置完成后可以看到REFERENCE POINT SET左边状态灯变成绿色。10、 原点设置完成后，再次下载（将原点设置保存到ROM中），断开PC控制，由PLC通过正确的报文来控制。遇到的问题和解决方法：1、 出现SMART MODE 和不支持同步方式的报警：需要在TOPOLOGY界面里将set和actual的树形结构变成一致（下面截图为离线状态，连线后会同时出现set和actual的比较画面）。2、 出现p12480.n DC link voltage threshold lower报警：需要对drive的configuration中进行逐步配置：3、 出现control pane

5、l 中switch-on disable is active 的问题：infeeds中参数r898.6被置位了，检查程序。（可以将fb13的NW10中的L 0.0 BYTE 2 更换为DB1.DBX0.0 BYTE 2,其中DB1为自己新建，内容和TEMP 区ZSWA结构一样。）4、 如果是online状态下修改参数，要使修改参数生效，应该先执行项目上传，然后再下载到ROM中。5、 下载过程如果出现错误，可能需要先按下急停，断开plc的控制。6、 FB86中代码说明：将P2507参数写数值2，将当前位置置0，并将偏移值写入P2525。下面指令是将变化写入到ROM中：参考点设置方法参考文档 （P

6、9-15）绝对值编码器的回零方式有3种：1. 主动回零2. 直接设置参考点：激活定位功能，接通运行使能P840，激活设置参考点命令P2596，将当前位置设置为P2599中的数值（比如0）。3. 被动回零：启动寻零位，让伺服运动（JOG或MDI），当P488/489定义好的快速输入接通，将当前位置设为0。以上3中方法，只有第一种方法可以掉电保存。实际电流值（扭矩）的转换：PCD_RD.RD_PCD.Torque（通过报文读来的电流/扭矩数值，可设置）/4000H（4000H对应100%），这个比数代表着实际扭矩和设定的基值电流/扭矩（基值电流在P2002中设置，默认是100A；参考扭矩在P200

7、3中设置，默认是1NM）的百分比。S120的一些常用参数：实际速度，电流，扭矩显示值（平滑处理过，100ms），未处理的过程实际值为r63,r68,r80速度，电压，电流，扭矩，功率，角度和加速度的基值：PLC S120的报文（telegram111）：S120 PLC的报文（telegram111）：安全停车功能：硬件上：两个端子必须同时动作，否则会产生错误。相关参数：P9601,9602,P9501对于带抱闸的电机：1. P1215必须设置为1-3，如果设置为0，即使电机运行，抱闸将一直关闭，直到烧毁。2. 如果要使抱闸一直打开，可以将P855设为1.3. 当P1215=1或者3，下面这些

8、信号的丢失都会导致抱闸关闭：p0844, p0845 or p0852 or as a result of a fault with OFF2 response4. 如果导入的配置中选了no holding brake present，系统会自动识别抱闸的类型，如果检测到抱闸，将自动将配置改为motor holding brake as for sequence control.5. 如果使用的是电机内部抱闸，P1215不能设为3.6. 如果使用的是外部抱闸，P1215=3,且必须指定给r0899.12一个外部信号。7. When the function module extended br

9、ake control is activated (r0108.14 = 1), r1229.1 should be interconnected as control signal.The parameter can only be set to zero when the pulses are inhibited.The parameterization no motor holding brake available and Safe Brake Control enabled (p1215 = 0, p9602 = 1, p9802 = 1) is not practical if t

10、here is no motor holding brake.The parameterization motor holding brake the same as sequence control, connection via BICO and Safe Brake Control enabled (p1215 = 3, p9602 = 1, p9802 = 1) is not practical.如果使用的是安全抱闸继电器，第二个选项必须设置为Brake control with diagnostics evaluation。如果使用的是普通抱闸继电器，第二个选项必须设置为Brake

11、control without diagnostics evaluation。参考p2571 EPOS maximum velocityChangeable: U T Calculated: - Access level: 1 Data type: Unsigned32 Dynamic index: - Function diagram: 3630 Object: SERVO (EPOS), VECTOR (EPOS) P group: Basic positioner Version: 2603900 Group of units: - Unit selection: - Not for m

12、otor type: - Expert list: 1 MinMaxFactory setting1 1000 LU/min40000000 1000 LU/min0 30000 1000 LU/minDescription:Sets the maximum velocity for the function module basic positioner (r0108.4).Dependence:see also: r1084, r1087, p2503, p2504, p2505, p2506Note:The maximum velocity is active in all of the

13、 operating modes of the basic positioner.The maximum velocity for the basic positioner should be aligned with the maximum speed/velocity of the speed/velocity controller:Rotary encoders:p25711000 LU/min = min(|r1084|, |r1087|)1/min x p2505/p2504 x p2506/1000Linear encoders:p25711000 LU/min = min(|r1084|, |r1087|)m/min x p2503/10m P2571Y-15A,3000RPM 72000T-15A,3000RPM 72000X-8A,6000RPM 100000