机械设计基础第六版第一章 平面机构的自由度和速度分析Word文档格式.docx

1、会计算机构的自由度。 平面机构和空间机构 本章主要研究内容： 机构的组成（运动副及其分类） 平面机构运动简图及其画法 平面机构自由度的计算及平面机构具有 确定运动的条件 速度瞬心法在机构运动分析中的应用 计算实例 计算如图所示双曲线画规机构和牛头刨床机构 的自由度。 （a） 双 曲 线 画 规 机 构 （b） 牛 头 刨 床 机 构 （a ）F = 3n 2 PL PH = 3 5 2 7 0 = 1 （b ）F = 3n 2 PL PH = 3 6 2 8 1 = 1 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心 作平面运动的两个刚体，在任一瞬时，其相对运动可看 作是绕某一重合点

2、的转动，该重合点就称为速度瞬心或 瞬时回转中心，简称瞬心。 速度瞬心是两个刚体上相对运动速度为零的重合点，也 即绝对速度相等的重合点。 2 1 相对速度瞬心： 1 绝对速度瞬心： 如果一个机构由K个构件组成，则 瞬心数： NK（K1）2 P12 2 vP 二、速度瞬心的求法 1.当两构件组成转动副时，转动副中心就是瞬心； 2.当两构件组成移动副时，瞬心位于导路垂线的无穷远处； 3.当两构件组成纯滚动高副时，接触点就是其瞬心； 4.当两刚体上两个重合点A1（A2）、B1（B2）上的相对速度vA1A2 和vB1B2，该二速度向量的垂线的交点便是瞬心； 5.当两构件组成滑动兼滚动的高副时，由于接触点

3、的相对速 度沿切线方向，其瞬心应位于过接触点的公法线上，具体 位置还要根据其他条件才能确定； 6.利用三心定理求瞬心。 vA1A2 2 1 B2（B1） vB1B2 A （A ） 1 2 P12 三心定理： 作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个 瞬心位于同一直线上。 2 v1 P13 3 证明 P12 v2 2 M P23 P13 B P12 1 P A 14 P23 C 3 4 P34 D 应用实例 N P24 本章总结学习重点1. 搞清运动副、运动链、约束和自由度等基本概念2. 能绘制和识别常用机构的机构运动简图3. 能熟练计算平面机构的自由度学习难点复合铰链、局部自由度和虚约束的识别和处理