新代控制器伺服连接与设定手册V24.docx

1、新代控制器伺服连接与设定手册V24SYNTEC伺服连接与设定手册by : 苏州新代 技术中心 date : 2011/11/25ver :2.4版本更新记录项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿2010.01袁鹏V1.002修改Estun伺服配图ALARh引脚标定的错误2010.04.28徐兵V1.103增加杭州英迈克伺服，国际伺服2010.06.15许明V1.204增加东兀伺服，二菱MR-E伺服2010.08.04许明V1.305修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D 伺服2010.09.12许明V1.406修改台达B2伺服连接线图及参数2010.10.25许明V1

2、.507删除广数伺服2010.11.01许明V1.608增力卩ESTUN-ED伺服2010.11.09许明V1.709修改迈信EP100CLR引脚，增加EP1,EP2伺服 连接图及参数2010.12.02许明V1.810修改东兀伺服参数设定2010.12.23许明V1.911修改松下A4参数修改2011.01.26许明V2.012增加松下A52011.02.28许明V2.113参数仅供参考2011.07.11许明V2.214重新排版，伺服顺序重排2011.10.13许明V2.315接线图重新校正2011.11.24许明V2.4*如有修改请恕不另行通知、台达系列连线及参数设置 41 台达A系列：

3、 42 台达B系列： 63 台达AB系列： 84 台达A2系列： 10SYNTEC SYNTEC伺服连接与设定手册5 台达B2系列： 12二、 安川连线及参数设置 131 安川二型系列： 142 安川五型系列： 16三、 三菱系列伺服接线与参数设定 191 三菱 J2S-A: 192 三菱 J3-A : 223 三菱 MR-E : 25四、 松下系列连线及参数设置 301 松下A : 302 松下 A4 : 323 松下 A5 : 34五、 华中伺服连线及参数设置 361 华中 HSV-160 : 362 华中 HSV-18D : 38六、 ESTUN伺服连线及参数设置 401 ESTUN-P

4、RONET : 402 ESTUN-EDB : 42七、 SANYO伺服连线及参数设置 441 SANYO-R : 442 SANYO-PY2 : 46八、 杭州英迈克伺服连线及参数设置 501 杭州英迈克： 50九、 东元伺服连线及参数设置 521 东元伺服（TSDA）: 522 东元伺服（TSDE）: 55十、迈信连线及参数设置 571 迈信 EP1 : 572 迈信 EP2: 593 迈信 EP100: 62SYNTEC SYNTEC伺服连接与设定手册一、台达系列连线及参数设置1台达A系列:NamePinA+1A-2B+3B-4Z+5Z-6CW+11cw-12CCW+13ccw14COM

5、15SCLR SOM109ALM-aALM+7o (-L)PinName21OA22/OA25OB23/OB50OC24/OC37SIGN36/SIGN41PULSE43/PULSE45109COM- CCLRSON2SALM+11COM+27ALM-47COM-LNO!1-J山口(红)FG-（白）：IM绿CR2CR2A5/A4S7IB9Zio17.2+5V14+5V16GND13GND15屏蔽拔CN2叩. PGi. DELTAAC SERVO MotorDC24V注:CR2为刹车用继电器CN2编码器接线为军 规接头，如是其他接头 或高解析度，具休请杳 看台达手册DELTA AAC SERVO

6、 Ampl帀即参数仅供参考伺服驱动器参数参数号设置内容备注P1-0000： AB脉冲1 : CW/CCW:2脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭 矩输出方向与指令转速方向相同P1-44128电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）P1-451电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）P1-461检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-

7、0810参数重置P1-55=3001,最高转速SYNTEC2台达B系列：u 5VwFG(红)(6)亘绿CR2-CR2IMA+1A-2B+3B-4Z+5Z-6GW+11cw-12CCW+13ccw14COM15SCLR SON109ALM-8ALM+7Name PinPinName10OA23/OA12OB11/OB24OC25/OC20SIGN19/SIGN22PULSE2113/PULSECOM-18CCLR17SON1AL.M+4COM+LNo,;m11 山口CN2A4| |/A5i iB3i i岸2Z9fZ1+5V8j 1GND6 GND1屏蔽线DELTAAC SERVO MotorDC

8、24V注:CR2为刹乍用继电器CN2编码器接头为军 规接头，如是其他接头 具体请查看台达手册DELTA BAC SERVO Ampl帀即SYNTEC5*fC*参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000： AB脉冲1 : CW/CCW2脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）P1-451电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-130逆向运转极限为

9、B接点设置不正确报ALM14P2-140正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15P2-150紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置3台达AB系列:NamePinA+1A-2B+3B-4Z+5Z-6GW+11cw-12CCW+13ccw14COM15SCLR SON10gALM-aALM+7uVWFG(红)(S):IMCR2A寸gCR2PinName21OA22/OA25OB23/OB50OC24/OC36SIGN37/SIGN43PULSE4145/PULSECOM-10CCLR9SON28AL.M+11COM+27ALM-47COM-LNO: H 或 vrsoA5/A

10、4S7/B9Z10/Z2+5V14+5V16GND13GNO15用蔽线G村2PG /DELTAAC SERVO MotorDC24Vh DELTA ABAC SERVO Amplifier注;CR2为刹午用继电器GN2編码器为军规接头，如是其他接头，具体请杳看台达手册SYNTEC SYNTEC伺服连接与设定手册参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000： AB脉冲1 : CW/CCW:2脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）P1-451电子齿轮比分母（根据头

11、际情况设疋）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路比例增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置SYNTEC4台达A2系列：NamePinA+1A-2B+3B-4Z+5Z-6GW+11CW-12CCW+13ccw14COM15SCLR10SON9ALM-8ALM+7PinName21OA22/OA25OB23/OB50OC24/OC36SIGN37/SIGN43PULSE4145

12、10/PULSECOM-CCLR9SON28AL.M+11COM+27ALM-47COM-LNOirj11山口UVWFG(红)(6):IMCR2CR2厂绿广T+5T-4+5V14+5V16GND13GNO15屏蔽线CN2红s叩.RLDELTAAC SERVO MotorDC24V-+注：CR2为刹车川继电器CN2编码器接线为军 规接头，商解析度接法, 如是其他接头，具体请 杳看台达手册DELTA A2AC SERVO Ampl帀即SYNTEC SYNTEC伺服连接与设定手册5*t-*C*参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000： AB脉冲1 : CW/CCW2脉冲+符号P1-01

13、1000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）P1-451电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报 ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置5台达B2系列:NamePinA+1A-2B+3B-4Z+5Z-6GW+11CW-12CCW+13ccw14C

14、OM15SCLR10SON9ALM-8ALM+7PinName21OA22/OA25OB23/OB13OC24/OC39SIGN37/SIGN43PULSE4127/PULSEDOS-10CCLR9SON28AL.M+11COM+14COIWLNO sUVWFG(红)(6)亘绿CR2-CR2IMT+4T-5+5V8GND6GND7屏蔽线CN2.1 +红sR PGDELTAAC SERVO MotorDC24V-+注：CR2为刹车用继电器CN2编码器接线为军 规接头，如是其他接头, 與体请杳看台达手册DELTA B2AC SERVO Ampl帀即SYNTEC SYNTEC伺服连接与设定手册参数仅

15、供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000： AB脉冲1 : CW/CCW:2脉冲+符号P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-4416电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）P1-451电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-08P2-221008

16、参数重置CN127- 28号脚（27接负（0V） , 28接正）【备注：1: 上接线图默 认2-22为7,即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用 0点控制刹车即可；2: DO1-DO为多功能输出节点，可以通过自定义 其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】SYNTEC SYNTEC伺服连接与设定手册二、安川连线及参数设置1安川二型系列:UV w FGCR2CR2Name Pin应 I 1A- 2B+ 3B- 4Z+ 5Z- 6CW+ 11CW- 12CCW+ 13CCW 14COM 15SCLR 10SON 9 ALM- & ALM+ 7Pin

17、Name33PAO34/PAO35PBO36/PBO19PCO20fPCO1CW8/CW11ccw12/GGW324440ALM- SCLRSON31AL.M+47+24V2无2-62-12-2用蔽线蓝脇C D红 黑HUPG安川AC SERVO Motor丿-_ _ _ LfDC24Vn +安川2AC SERVO Ampl帀即注:CR2为刹牟用继电器CN2编码器接线为增 量编码器*如是绝对编 码器,具体请查看安川 手册参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注PnOOO控制模式000000100000 t速度模式0010 t位置模式Pn 100速度回路增益4060（此值先为出厂值）Pn 101积

18、分常数20001200（此值先为出厂值）Pn 102位置回路增益4050（此值先为出厂值）Pn 200位置控制指令型态000000040000 t脉波列+方向讯号0001 t正转脉波列+反转脉波列Pn 201马达一回转输出脉波数1638412000倍频前（此值根据实际情况计算所得 ）Pn 202电子齿轮比 份子）42048（此值根据实际情况计算所得 ）Pn 203电子齿轮比 份母）1125（此值根据实际情况计算所得 ）Pn 408共震率波功能00000001Pn 409共震率波频率2000200Pn 50A正转行程极限210081002100 t打开正转禁止保护功能8100 t关闭正转禁止保护

19、功能Pn 50B反转行程极限654365486543 t打开反转禁止保护功能6548 t关闭反转禁止保护功能Fn 001自动调谐刚性设定44SYNTEC百MM耳斗轴曲“2安川五型系列：L1CL2CUSVWFG匚1I 26 / +a寸3dCR2CR2NamePinA+1A-2B+3B-4Z+5Z-6GW+11CW-12CCW+13cow-14COM15SCLR10SON9ALM-ALM+PinName33PAO34/PAO35PBO36/PBO19PCO20/PCO7CW8/CW11ccwN123244/GGWOii1 gALM-SCLR40SON31ALM+47+24V2忑2-6242-2屏蔽

20、线蓝C D红H GL安川AC SERVO MotorDC24V注:CR2为刹车川继电器CN2编码器接线为增 量编码器，如是绝对编 码器具体请查看安川 手册安川5AC SERVO AmplifierSYNTEC参数仅供参考参数编 号说明初始值设定值备注PnOOO控制模式OOOOOO1OOOOO-速度模式OO1O位置模式PnOOb电源设定默认三相O1O1O1OO单相电源O1O1-伺服选择单相电源，而且 可显示所有参数。Pn 1OO速度环增益4OO1OOPn 101速度环积分时间2OOOOO3.OPn 1O2位置环增益4OOO6OPn 2OO脉冲扌曰令输入信号型 态OOOOOOO4OOO1-CW+C

21、CW 正逻辑OOO4-A 相 +B相 （4 倍增），正 逻辑对应到系统参数381383,当伺 服设OOO1时，系统参数设O: CW 当伺服设OOO4时，系统参数设2:ABPn 212马达一转输出的脉冲 数PG分周比163642O48安川75OW电机一圈分辨率为：8192四倍率后为：2O48,与系统 参数Pr61-63设定一致。Pn 2OE电子齿轮比（分子）OOO4OOO1Pn 21O电子齿轮比（分母）OOO1OOO1Pn 4O1转矩指今滤波时间参 数1OOO. 6在很广的频率范围内都有效，但 设定值较大（低频率）时，伺服 系统会不稳定，可能引起振动。Pn 4O8共震率波功能OOOOOOO1使第

22、1段陷波滤波器有效Pn 4O9共震率波频率5OOO5OOO第一段陷波滤波器第一段频率， Pn4O8， Pn4O9Pn4OE 主要对 5OO2OOOHZ频率范围内的振动有 效，但如果设定不当将会不稳定， 有在线振动监视 Fn207,EasyFFT,Fn206 可作为陷 波设定的辅助功能Pn 5OA正转行程极限21OO81OO2100-打开正转禁止保护功能8100-关闭正转禁止保护功能Pn 5OB反转行程极限654365486543-打开反转禁止保护功能6548-关闭反转禁止保护功能Pn 17O免调整类开关OOOOOOOO设0001时打开FnOO1自动调谐刚性设定4OOO4设定越大，刚性越高，但如

23、果机 台组装不好，振动也较大。Pn 5O6刹车指指令伺服OFF 廷迟时间O-5OOO3O延迟伺服 OFF动作，通过设定 Pn506,可消除机台因自重或外力 的作用产生的微小移动量。Pn 507刹车指令输出速度准 位0-100000060伺服电机旋转中发生报警时，伺 服电机停止动作，制动信号 (/BK)OFF.此时,通过设定制动器 信号输出速度值(Pn507)以及伺 服OFF-制动器指令等待时间 (Pn508),可以调制动器信号 (/BK)输出时间.Pn 508伺服OFF刹车等待时 间10-1000040Pn 509暂时保持时间20-100050020Pn 50E输出信号选择100000Pn 50F从使用CN1-25/CN1-26 输出