新代控制器伺服连接与设定手册V24.docx
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新代控制器伺服连接与设定手册V24
SYNTEC
伺服连接与设定手册
by:
苏州新代技术中心date:
2011/11/25
ver:
2.4
版本更新记录
项次
更改内容纪录
更改日期
作者
更改后版本
01
初版定稿
2010.01
袁鹏
V1.0
02
修改Estun伺服配图ALARh引脚标定的错误
2010.04.28
徐兵
V1.1
03
增加杭州英迈克伺服，国际伺服
2010.06.15
许明
V1.2
04
增加东兀伺服，二菱MR-E伺服
2010.08.04
许明
V1.3
05
修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D伺服
2010.09.12
许明
V1.4
06
修改台达B2伺服连接线图及参数
2010.10.25
许明
V1.5
07
删除广数伺服
2010.11.01
许明
V1.6
08
增力卩ESTUN-ED伺服
2010.11.09
许明
V1.7
09
修改迈信EP100CLR引脚，增加EP1,EP2伺服连接图及参数
2010.12.02
许明
V1.8
10
修改东兀伺服参数设定
2010.12.23
许明
V1.9
11
修改松下A4参数修改
2011.01.26
许明
V2.0
12
增加松下A5
2011.02.28
许明
V2.1
13
参数仅供参考
2011.07.11
许明
V2.2
14
重新排版，伺服顺序重排
2011.10.13
许明
V2.3
15
接线图重新校正
2011.11.24
许明
V2.4
*如有修改请恕不另行通知
、台达系列连线及参数设置4
1台达A系列：
4
2台达B系列：
6
3台达AB系列：
8
4台达A2系列：
10
SYNTECSYNTEC伺服连接与设定手册
5台达B2系列：
12
二、安川连线及参数设置13
1安川二型系列：
14
2安川五型系列：
16
三、三菱系列伺服接线与参数设定19
1三菱J2S-A:
19
2三菱J3-A:
22
3三菱MR-E:
25
四、松下系列连线及参数设置30
1松下A:
30
2松下A4:
32
3松下A5:
34
五、华中伺服连线及参数设置36
1华中HSV-160:
36
2华中HSV-18D:
38
六、ESTUN伺服连线及参数设置40
1ESTUN-PRONET:
40
2ESTUN-EDB:
42
七、SANYO伺服连线及参数设置44
1SANYO-R:
44
2SANYO-PY2:
46
八、杭州英迈克伺服连线及参数设置50
1杭州英迈克：
50
九、东元伺服连线及参数设置52
1东元伺服（TSDA）:
52
2东元伺服（TSDE）:
55
十、迈信连线及参数设置57
1迈信EP1:
57
2迈信EP2:
59
3迈信EP100:
62
SYNTECSYNTEC伺服连接与设定手册
一、台达系列连线及参数设置
1台达A系列:
Name
Pin
A+
1
A-
2
B+
3
B-
4
Z+
5
Z-
6
CW+
11
cw-
12
CCW+
13
ccw^
14
COM
15
SCLRSOM
10
9
ALM-
a
ALM+
7
o（-L）
Pin
Name
21
OA
22
/OA
25
OB
23
/OB
50
OC
24
/OC
37
SIGN
36
/SIGN
41
PULSE
43
/PULSE
45
10
9
COM-CCLR
SON
2S
ALM+
11
COM+
27
ALM-
47
COM-
LNO!
!
<<1-J山口
（红）
FG
---
（白）：
IM
绿
CR2
CR2
A
5
/A
4
S
7
IB
9
Z
io
17.
2
+5V
14
+5V
16
GND
13
GND
15
屏蔽拔
—
CN2
叩.
■—\
PG
—i.}
DELTA
ACSERVOMotor
DC24V
注:
CR2为刹车用继电器
CN2编码器接线为军规接头，如是其他接头或高解析度，具休请杳看台达手册
DELTAA
ACSERVOAmpl帀即
参数仅供参考
伺服驱动器参数
参数号
设置内容
备注
P1-00
0
0：
AB脉冲1:
CW/CCW:
2脉冲+符号
P1-01
100
0:
位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同
P1-44
128
电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）
P1-45
1
电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）
P1-46
1
检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）
P2-00
40
位置回路增益（根据实际情况设定）
P2-15
0
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-16
0
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-17
0
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
10
参数重置
P1-55=3001,最高转速
SYNTEC
2台达B系列：
u5
V
w
FG
（红）
（6）
亘
绿
CR2
'-
CR2
IM
A+
1
A-
2
B+
3
B-
4
Z+
5
Z-
6
GW+
11
cw-
12
CCW+
13
ccw・
14
COM
15
SCLRSON
10
9
ALM-
8
ALM+
7
NamePin
Pin
Name
10
OA
23
/OA
12
OB
11
/OB
24
OC
25
/OC
20
SIGN
19
/SIGN
22
PULSE
21
13
/PULSE
COM-
18
CCLR
17
SON
1
AL.M+
4
COM+
LNo,;・m<11山口
CN2
A
4
||
/A
5
ii
B
3
ii
岸
2
Z
9
fZ
1
+5V
8
j1
GND
6
■■
GND
1
屏蔽线
DELTA
ACSERVOMotor
DC24V
注:
CR2为刹乍用继电器
CN2编码器接头为军规接头，如是其他接头'具体请查看台达手册
DELTAB
ACSERVOAmpl帀即
SYNTEC
5**f^C*
参数仅供参考
伺服驱动器
参数号
设置内容
备注
P1-00
0
0：
AB脉冲1:
CW/CCW2脉冲+符号
P1-01
100
0：
位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩
输出方向与指令转速方向相同
P1-44
1
电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）
P1-45
1
电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）
P1-46
2500
检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）
P2-00
40
位置回路增益（根据实际情况设定）
P2-13
0
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-14
0
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15
P2-15
0
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
10
参数重置
3台达AB系列:
Name
Pin
A+
1
A-
2
B+
3
B-
4
Z+
5
Z-
6
GW+
11
cw-
12
CCW+
13
ccw・
14
COM
15
SCLRSON
10
g
ALM-
a
ALM+
7
u
V
W
FG
（红）
（S）:
IM
CR2
A寸g
CR2
Pin
Name
21
OA
22
/OA
25
OB
23
/OB
50
OC
24
/OC
36
SIGN
37
/SIGN
43
PULSE
41
45
/PULSE
COM-
10
CCLR
9
SON
28
AL.M+
11
COM+
27
ALM-
47
COM-
LNO:
:
H或vrso
A
5
/A
4
S
7
/B
9
Z
10
/Z
2
+5V
14
+5V
16
GND
13
GNO
15
用蔽线
G村2
PG
\/
DELTA
ACSERVOMotor
DC24V
—hDELTAAB
ACSERVOAmplifier
注;CR2为刹午用继电器
GN2編码器为军规接
头，如是其他接头，具
体请杳看台达手册
SYNTECSYNTEC伺服连接与设定手册
参数仅供参考
伺服驱动器
参数号
设置内容
备注
P1-00
0
0：
AB脉冲1:
CW/CCW:
2脉冲+符号
P1-01
100
0：
位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，
扭矩输出方向与指令转速方向相同
P1-44
1
电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）
P1-45
1
电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）
P1-46
2500
检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）
P2-00
40
位置回路比例增益（根据实际情况设定）
P2-15
0
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-16
0
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-17
0
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
10
参数重置
SYNTEC
4台达A2系列：
Name
Pin
A+
1
A-
2
B+
3
B-
4
Z+
5
Z-
6
GW+
11
CW-
12
CCW+
13
ccw・
14
COM
15
SCLR
10
SON
9
ALM-
8
ALM+
7
Pin
Name
21
OA
22
/OA
25
OB
23
/OB
50
OC
24
/OC
36
SIGN
37
/SIGN
43
PULSE
41
45
10
/PULSE
COM-
CCLR
9
SON
28
AL.M+
11
COM+
27
ALM-
47
COM-
LNOi・rj<<11山口
U
V
W
FG
（红）
（6）:
IM
CR2
CR2
厂＞
绿广
T+
5
T-
4
+5V
14
+5V
16
GND
13
GNO
15
屏蔽线
CN2
红
s
叩.
R
—
L
DELTA
ACSERVOMotor
DC24V
-+
注：
CR2为刹车川继电器
CN2编码器接线为军规接头，商解析度接法,如是其他接头，具体请杳看台达手册
DELTAA2
ACSERVOAmpl帀即
SYNTECSYNTEC伺服连接与设定手册
5*t-*^C*
参数仅供参考
伺服驱动器
参数号
设置内容
备注
P1-00
0
0：
AB脉冲1:
CW/CCW2脉冲+符号
P1-01
100
0：
位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，
扭矩输出方向与指令转速方向相同
P1-44
1
电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）
P1-45
1
电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）
P1-46
2500
检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）
P2-00
40
位置回路增益（根据实际情况设定）
P2-15
0
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-16
0
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-17
0
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
10
参数重置
5台达B2系列:
Name
Pin
A+
1
A-
2
B+
3
B-
4
Z+
5
Z-
6
GW+
11
CW-
12
CCW+
13
ccw・
14
COM
15
SCLR
10
SON
9
ALM-
8
ALM+
7
Pin
Name
21
OA
22
/OA
25
OB
23
/OB
13
OC
24
/OC
39
SIGN
37
/SIGN
43
PULSE
41
27
/PULSE
DOS-
10
CCLR
9
SON
28
AL.M+
11
COM+
14
COIW
LNO—s
U
V
W
FG
（红）
（6）
亘
绿
CR2
'-
CR2
IM
T+
4
T-
5
+5V
8
GND
6
GND
7
屏蔽线
—
CN2
.1+
红
s
R■
PG
DELTA
ACSERVOMotor
DC24V
-+
注：
CR2为刹车用继电器
CN2编码器接线为军规接头，如是其他接头,與体请杳看台达手册
DELTAB2
ACSERVOAmpl帀即
SYNTECSYNTEC伺服连接与设定手册
参数仅供参考
伺服驱动器
参数号
设置内容
备注
P1-00
0
0：
AB脉冲1:
CW/CCW:
2脉冲+符号
P1-01
100
0：
位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭
矩输出方向与指令转速方向相同
P1-44
16
电子齿轮比分子（根据头际情况设疋）
P1-45
1
电子齿轮比分母（根据头际情况设疋）
P1-46
2500
检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）
P2-00
40
位置回路增益（根据实际情况设定）
P2-15
0
逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-16
0
正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14
P2-17
0
紧急停止为B接点设置不正确报ALM13
P2-08
P2-22
10
08
参数重置
CN127-28号脚（27接负（0V）,28接正）【备注：
1:
上接线图默认2-22为7,即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用0
点控制刹车即可；2:
DO1-DO为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为
8即可】
SYNTECSYNTEC伺服连接与设定手册
二、安川连线及参数设置
1安川二型系列:
U
VwFG
CR2
CR2
NamePin
应I1
A-2
B+3
B-4
Z+5
Z-6
CW+'11
CW-12
CCW+13
CCW^14
COM15
SCLR10
SON9ALM-&ALM+7
Pin
Name
33
PAO
34
/PAO
35
PBO
36
/PBO
19
PCO
20
fPCO
1
CW
8
/CW
11
ccw
12
/GGW
32
44
40
ALM-SCLR
SON
31
AL.M+
47
+24V
2无
2-6
2-1
2-2
用蔽线
—
蓝
「脇
CD
•红黑
H
U
PG
安川
ACSERVOMotor
丿-___L
f
DC24V
—n
■+
安川2
ACSERVOAmpl帀即
注:
CR2为刹牟用继电器
CN2编码器接线为增量编码器*如是绝对编码器,具体请查看安川手册
参数仅供参考
参数编号
说明
初始值
设定值
备注
PnOOO
控制模式
0000
0010
0000t速度模式
0010t位置模式
Pn100
速度回路增益
40
60
（此值先为出厂值）
Pn101
积分常数
2000
1200
（此值先为出厂值）
Pn102
位置回路增益
40
50
（此值先为出厂值）
Pn200
位置控制指令型态
0000
0004
0000t脉波列+方向讯号
0001t正转脉波列+反转脉波列
Pn201
马达一回转输出脉波
数
163841
2000
倍频前
（此值根据实际情况计算所得）
Pn202
电子齿轮比份子）
4
2048
（此值根据实际情况计算所得）
Pn203
电子齿轮比份母）
1
125
（此值根据实际情况计算所得）
Pn408
共震率波功能
0000
0001
Pn409
共震率波频率
2000
200
Pn50A
正转行程极限
2100
8100
2100t打开正转禁止保护功能
8100t关闭正转禁止保护功能
Pn50B
反转行程极限
6543
6548
6543t打开反转禁止保护功能
6548t关闭反转禁止保护功能
Fn001
自动调谐刚性设定
4
4
SYNTEC
百MM耳斗轴曲“
2安川五型系列：
L1C
L2C
US
V
W
FG
匚1
I—2
—6①
\/
■+
a寸3d
CR2
CR2
Name
Pin
A+
1
A-
2
B+
3
B-
4
Z+
5
Z-
6
GW+
11
CW-
12
CCW+
13
cow-
14
COM
15
SCLR
10
SON
9
ALM-
ALM+
Pin
Name
33
PAO
34
/PAO
35
PBO
36
/PBO
19
PCO
20
/PCO
7
CW
8
/CW
11
ccw
N
12
32
44
/GGW
O
i
■
i
1g
ALM-
SCLR
40
SON
31
ALM+
47
+24V
2忑
2-6
24
2-2
屏蔽线
蓝
CD
红
HG
L
安川
ACSERVOMotor
DC24V
注:
CR2为刹车川继电器
CN2编码器接线为增量编码器，如是绝对编码器'具体请查看安川手册
安川5
ACSERVOAmplifier
SYNTEC
参数仅供参考
参数编号
说明
初始值
设定值
备注
PnOOO
控制模式
OOOO
OO1O
OOOO-速度模式
OO1O—位置模式
PnOOb
电源设定
默认三相
O1O1
O1OO—单相电源
O1O1-伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。
Pn1OO
速度环增益
4O
O1OO
Pn101
速度环积分时间
2OOO
OO3.O
Pn1O2
位置环增益
4O
OO6O
Pn2OO
脉冲扌曰令输入信号型态
OOOO
OOO4
OOO1-----CW+CCW正逻辑
OOO4-----A相+B相（4倍增），正逻辑
对应到系统参数381—383,当伺服设OOO1时，系统参数设O:
CW当伺服设OOO4时，系统参数设2:
AB
Pn212
马达一转输出的脉冲数
PG分周比
16364
2O48
安川75OW电机一圈分辨率为：
8192四倍率后为：
2O48,与系统参数Pr61-63设定一致。
Pn2OE
电子齿轮比（分子）
OOO4
OOO1
Pn21O
电子齿轮比（分母）
OOO1
OOO1
Pn4O1
转矩指今滤波时间参数
1OO
O.6
在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。
Pn4O8
共震率波功能
OOOO
OOO1
使第1段陷波滤波器有效
Pn4O9
共震率波频率
5OOO
5OOO
第一段陷波滤波器第一段频率，Pn4O8，Pn4O9~Pn4OE主要对5OO~2OOOHZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能•
Pn5OA
正转行程极限
21OO
81OO
2100-打开正转禁止保护功能
8100-关闭正转禁止保护功能
Pn5OB
反转行程极限
6543
6548
6543-打开反转禁止保护功能
6548-关闭反转禁止保护功能
Pn17O
免调整类开关
OOOO
OOOO
设0001时打开
FnOO1
自动调谐刚性设定
4
OOO4
设定越大，刚性越高，但如果机台组装不好，振动也较大。
Pn5O6
刹车指指令伺服OFF廷迟时间
O---5O
OO3O
延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。
Pn507
刹车指令输出速度准位
0-10000
0060
伺服电机旋转中发生报警时，伺服电机停止动作，制动信号（/BK）OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值（Pn507）以及伺服OFF---制动器指令等待时间（Pn508）,可以调制动器信号（/BK）输出时间.
Pn508
伺服OFF刹车等待时间
10--100
0040
Pn509
暂时保持时间
20-10005
0020
Pn50E
输出信号选择1
0
0000
Pn50F
从使用
CN1-25/CN1-26输出
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