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1、脉冲输出的电源端子（由伺服放大器或外部单元供电）输出正向脉冲或脉冲的端子，100KHz，20mA或更小（524VDC）COM0用于脉冲输出的通用端子输出反向脉冲或方向的端子，100KHz，20mA或更小（524VDC）COM1CLR输出的公共端清除漂移计数器的输出，524VDC，20mA或更小，输出脉冲宽度：20ms（在返回原位结束或限位开关动作时输出）空闲端子，不可用作继电器端子3、 步进电机接线图4、三菱伺服电机MR-E接线图三、 缓冲存储器BFM一览表BFM编号说 明读写操作高位低位b15b14b13b12b11b10b9b8b7b6b5b4b3b2b1b0-#0电机转一圈所须脉冲数（脉

2、冲速率） A 132767PLS/REV 初始值：2000PLS/REVR / W#2#1电机转一圈的移动距离（进给速率） B 1999999 初始值：1000PLS/REV#3STOP输入模式STOP输入极性开始计数点DOG输入极性原位返回方向旋转方向脉冲输出格式定位数据倍数100103系统单位#5#4最大速度 Vmax 10100000Hz 初始值：100000 Hz#6起动速度（基速） Vvia 01000Hz 初始值：0 Hz#8#7JOG速率 VJOG 10100000Hz 初始值：10000Hz#10#9原点返回高速速率 VRT 10100000Hz 初始值：50000Hz#11原

3、点返回爬行速率 VCR 10100000Hz 初始值：1000Hz#12用于原点返回的0点信号数目 N 032767PLS 初始值：10 PLS#14#13原点位置 HP 0999999 初始值：#15加速/减速时间 Ta 505000ms 初始值：100ms#16保留#18#17设置位置1 P1 0#20#19操作速率1 V1 10100000Hz 初始值：10Hz#22#21设置位置2 P2 0#24#23操作速率2 V2 10100000Hz 初始值：#25变速操作启动外部命令定位启动双速定位启动中断单速定位启动单速定位启动相对/绝对位置原点返回启动JOG-操作JOG+操作反向脉冲停止正

4、向脉冲停止停止错误复位#27#26当前位置 CP 自动写入-21474836482147483648#28定位结束标志错误标志当前位置值溢出PG0输入ONDOG输入ONSTOP输入ON原位返回结束正/反向旋转状态准备好R#29错误代码 当错误发生时，错误代码被自动写入#30样式代码 “5110”被自动写入#31四、 参数设置1、 BFM#0 脉冲速率是驱动器使电机旋转一圈所需要的输入脉冲的数目，它不一定是电机每一圈所产生的编码器脉冲数目，根据电子齿轮比而有所不同。注：如果电机系统的单位被选择时，无须设置该参数。2、 BFM#2、#1 进给速率是电机转动一圈时的机器移动量，根据用途有不同的单位。

5、3、 BFM#31） 单元系统（b1、b0）影响的位置数据：HP、P1、P2、CP；影响的速度数据：Vmax、Vbia、VJOG、VRT、V1、V2；B1B0单元系统备注位置数据速度数据电机系统以脉冲为单位PLSHz1机器系统以长度和角度为单位m/Rcm/minB2Mdeg/R10deg/minB310-4inch/RInch/min复合系统以长度或角度为长度单位，以每秒脉冲数作速度单位2） 定位数据的倍数（b5、b4）B5B4倍数100101102103定位数据HP、P1、P2和CP均可以如上表中所示的倍数。3） 脉冲输出格式（b8）设置为0时，为正反脉冲输出；（FP发出正脉冲；RP发出反脉

6、冲）设置为1时，为方向与脉冲输出。（FP发出方向信号；RP发出脉冲信号）4） 旋转方向（b9）设置为0时，每一个前向脉冲（FP），当前位置（CP）值就增加一次；（顺向）设置为1时，每一个前向脉冲（FP），当前位置（CP）值就减少一次。（反向）5） 原点返回方向（b10）设置为0时，在返回原点的过程中当前位置（CP）值减少；设置为1时，在返回原点的过程中当前位置（CP）值增加。6） DOG输入极性（b12）设置为0时，当工件接近原点时，DOG（近原点信号）打开；设置为1时，当工件接近原点时，DOG（近原点信号）关闭。7） 开始计数点（b13）设置为0时，当DOG输入时，开始0点信号计数；（即DO

7、G常开有效）设置为1时，当DOG复位时，开始0点信号计数。（即DOG常闭有效）8） STOP输入极性（b14）设置为0时，当输入合上（运行时为OFF）时，停止操作；（常开）设置为1时，当输入断开（运行时为ON）时，停止操作。（常闭）9） STOP输入模式（b15）设置为0时，当STOP信号ON时，移动停止，当启动信号再动作时，继续走完剩余路程；设置为1时，当STOP信号ON时，移动停止，当启动信号再动作时，重新开始新的定位。4、 BFM#5、#4 最大速度（Vmax）速度的上限。5、 BFM#6 起动速度（Vbia）启动时速度。6、 BFM#8、#7 JOG速度（VJOG）手动前进或后退的速度

8、。7、 BFM#10、9 原点返回高速速率（VRT）返回原点时的高速运行段速度。8、 BFM#11原点返回爬行速率（VCR）返回原点时，近点标志（DOG）动作后的速度。9、 BFM#12 用于原点返回的0点标志数目（N）近点标志（DOG）与0点标志之间的脉冲数。10、 BFM#14、#13 原始位置（HP）这是机器返回的原点位置，当原点返回操作结束后，此处设置的值被写入当前位置（BFM#27、#26）11、 BFM#15 加速/减速时间（Ta）从起动速度直接运行到最大速度之间的时间。12、 BFM#18、#17 设置位置1（P1）运行时的目标位置或操作时的移动距离。13、 BFM#20、#19

9、 运行速度1（V1）单速运行时的运行速度。14、 BFM#22、#21 设置位置2（P2）在双速定位操作下的第二个速度的设置位置。15、 BFM#24、#23 运行速度2（V2）在双速定位操作下的第二个运行速度。16、 BFM#251） 误差复位（b0）当为1时，误差复位，误差标志（BFM#28 b7）也被复位。2） 停止（b1）当为1时，停止输出，相当于没有减速的STOP输入信号。3） 正向脉冲停止（b2）当为1时，正向脉冲信号（FP）停止输出。4） 反向脉冲停止（b3）当为1时，反向脉冲信号（RP）停止输出。5） JOG+操作（b4）当持续为1的时间少于300ms时，会产生一个正向脉冲；如

10、等于或大于300ms时，则产生连续的正向脉冲。6） JOG-操作（b5）当持续为1的时间少于300ms时，会产生一个反向脉冲；如等于或大于300ms时，则产生连续的反向脉冲。7） 原点返回启动（b6）当为1时，开始返回原点。1 原点返回启动后，以原点返回高速速率VRT（BFM#10）往原点移动；2 当近原点信号DOG动作时，电机减速到原点返回爬行速率VCR（BFM#11）继续移动；3 当近原点信号DOG复位时，开始计算脉冲数（如果BFM#3 b13设为0，则在DOG动作时就开始计算脉冲数）；4 当计算的脉冲数等于0点标志数目N（BFM#12）的设定值时，原点返回完成。5 这时，CLR端子送出偏

11、差清除信号；原点位置HP（BFM#14、#13）被写入当前位置CP（BFM#27、#26）。6 如果当前位置在DOG动作中（下图2号位置），那电机先高速后退出DOG信号块，再从第点开始继续原点返回的工作。7 如果当前位置在DOG信号块之后（下图3号位置），那电机先高速前进至限位，再后退到退出DOG信号块，再从第点开始继续原点返回的工作。8） 相对/绝对位置选择（b7）设置为0时，为绝对位置；设置为1时，为相对位置。9） 单速定位启动（b8）执行单速定位操作。当启动信号ON时（BFM#25 b8=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，直到设置位置1（BFM#18、#17）到达时停止

12、。10） 中断单速定位启动（b9）执行中断单速定位操作。11） 双速定位启动（b10）执行双速定位操作。当启动信号ON时（BFM#25 b10=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，直到设置位置1（BFM#18、#17）到达；然后，改以运行速度2（BFM#24、#23）操作直至设置位置2（BFM#22、#21）。12） 外部命令定位启动（b11）执行外部命令定位操作，旋转方向由速度命令的标志决定。当启动信号ON时（BFM#25 b11=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，当DOG信号ON后，减速至运行速度2（BFM#24、#23）运转；当STOP信号ON后，立即停

13、止。13） 变速操作启动（b12）执行变速操作。当启动信号ON时（BFM#25 b12=1），电机以运行速度1（BFM#20、#19）运转，在运转过程中可以通过改变运行速度1的设定值来任意改变运转速度。其中加/减速只能通过改变设定值来模拟完成。17、 BFM#27、#26 当前位置（CP）当前位置数据自动在此写入。18、 BFM#281） 准备好（b0）准备好（BUSY）时，该位为0；未准备好（READY）时，该位为1。2） 反向旋转/正向旋转（b1）当反向旋转时，该位为0；当正向旋转时，该位为1。3） 原点返回结束（b2）当没有执行原点返回操作时，该位为0；当原点返回结束时，该位为1，并且一

14、直保持至断电，要复位需要使用程序。4） STOP输入ON（b3）当STOP输入OFF时，该位为0；当STOP输入ON时，该位为1。5） DOG输入ON（b4）当DOG输入OFF时，该位为0；当DOG输入ON时，该位为1。6） PG0输入ON（b5）当PG0输入OFF时，该位为0；当PG0输入ON时，该位为1。7） 当前位置值溢出（b6）当BFM#27、#26（当前位置）中的32位数据溢出，该位置1。在返回原点结束或断电的时候，该位复位。8） 错误标志（b7）当PGU中发生错误时，该位置1，并且其错误的内容被保存到BFM#29中；当BFM#25 b0置1或者断电时，该位复位。9） 定位结束标志（

15、b8）当原点复位启动、定位启动或错误复位时，该位为0；当原点复位完成或定位完成时，该位置1。19、 BFM#29 错误代码1） OO1：设定值大小关系不正确。（VmaxVbia或VnVer）2） OO2：没有执行设置。（V1、P1、V2、P2）3） OO3：设置范围不正确。OO代表相应错误的BFM编号（32位数据的只显示低字编号）。20、 BFM#30 样式代码五、 实例单速定位往复运动1、 根据原点返回开始指令，电机启动移到机器原点位置，将该点假设为0；（原点返回操作）2、 在按下并保持按下正向或反向按钮时，电机正转或反转；（JOG操作）3、 根据自动驱动开始指令，电机前进10000mm，然

16、后Y0接通2秒作为停止显示，最后，再退回10000mm。（单速定位操作）I/O分配：PLC输入PLC输出PGUX0：Y0：显示DOG：近点信号输入X1：停止命令STOP：减速停止输入X2：PG0：零位脉冲输入X3：FP：正向脉冲输出X4：RP：反向脉冲输出X5：CLR：清除误差X6：原点返回开始X7：自动驱动开始当前位置的读取工作状态的记取如果D11、D10K10000则M32 ONK0则M33 ON如果D11、D10=K0则M34 ONK0则M35 ON上面操作命令的输入相对位置减速停止运行速度为：反转时，设置位置为：-10000正转时，设置位置为：10000加/减速时间为：原点位置为：电机转一圈的脉冲数为：2000 PLS/REV