FX2N1PG学习笔记完成Word文件下载.docx
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脉冲输出的电源端子(由伺服放大器或外部单元供电)
输出正向脉冲或脉冲的端子,100KHz,20mA或更小(5~24VDC)
COM0
用于脉冲输出的通用端子
输出反向脉冲或方向的端子,100KHz,20mA或更小(5~24VDC)
COM1
CLR输出的公共端
清除漂移计数器的输出,5~24VDC,20mA或更小,输出脉冲宽度:
20ms(在返回原位结束或限位开关动作时输出)
·
空闲端子,不可用作继电器端子
3、步进电机接线图
4、三菱伺服电机MR-E接线图
三、缓冲存储器BFM一览表
BFM编号
说明
读写
操作
高位
低位
b15
b14
b13
b12
b11
b10
b9
b8
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
-
#0
电机转一圈所须脉冲数(脉冲速率)A1~32767PLS/REV初始值:
2000PLS/REV
R/W
#2
#1
电机转一圈的移动距离(进给速率)B1~999999初始值:
1000PLS/REV
#3
STOP输入模式
STOP输入极性
开始计数点
DOG输入极性
原位返回方向
旋转方向
脉冲输出格式
定位数据倍数100~103
系统单位
#5
#4
最大速度Vmax10~100000Hz初始值:
100000Hz
#6
起动速度(基速)Vvia0~1000Hz初始值:
0Hz
#8
#7
JOG速率VJOG10~100000Hz初始值:
10000Hz
#10
#9
原点返回高速速率VRT10~100000Hz初始值:
50000Hz
#11
原点返回爬行速率VCR10~100000Hz初始值:
1000Hz
#12
用于原点返回的0点信号数目N0~32767PLS初始值:
10PLS
#14
#13
原点位置HP0~±
999999初始值:
#15
加速/减速时间Ta50~5000ms初始值:
100ms
#16
保留
#18
#17
设置位置1P10~±
#20
#19
操作速率1V110~100000Hz初始值:
10Hz
#22
#21
设置位置2P20~±
#24
#23
操作速率2V210~100000Hz初始值:
#25
变速操作启动
外部命令定位启动
双速定位启动
中断单速定位启动
单速定位启动
相对/绝对位置
原点返回启动
JOG-操作
JOG+操作
反向脉冲停止
正向脉冲停止
停止
错误复位
#27
#26
当前位置CP自动写入-2147483648~2147483648
#28
定位结束标志
错误标志
当前位置值溢出
PG0输入ON
DOG输入ON
STOP输入ON
原位返回结束
正/反向旋转状态
准备好
R
#29
错误代码当错误发生时,错误代码被自动写入
#30
样式代码“5110”被自动写入
#31
四、参数设置
1、BFM#0脉冲速率
是驱动器使电机旋转一圈所需要的输入脉冲的数目,它不一定是电机每一圈所产生的编码器脉冲数目,根据电子齿轮比而有所不同。
注:
如果电机系统的单位被选择时,无须设置该参数。
2、BFM#2、#1进给速率
是电机转动一圈时的机器移动量,根据用途有不同的单位。
3、BFM#3
1)单元系统(b1、b0)
影响的位置数据:
HP、P1、P2、CP;
影响的速度数据:
Vmax、Vbia、VJOG、VRT、V1、V2;
B1
B0
单元系统
备注
位置数据
速度数据
电机系统
以脉冲为单位
PLS
Hz
1
机器系统
以长度和角度为单位
μm/R
cm/min
B2
Mdeg/R
10deg/min
B3
10-4inch/R
Inch/min
复合系统
以长度或角度为长度单位,以每秒脉冲数作速度单位
2)定位数据的倍数(b5、b4)
B5
B4
倍数
100
101
102
103
定位数据HP、P1、P2和CP均可以如上表中所示的倍数。
3)脉冲输出格式(b8)
设置为0时,为正反脉冲输出;
(FP发出正脉冲;
RP发出反脉冲)
设置为1时,为方向与脉冲输出。
(FP发出方向信号;
RP发出脉冲信号)
4)旋转方向(b9)
设置为0时,每一个前向脉冲(FP),当前位置(CP)值就增加一次;
(顺向)
设置为1时,每一个前向脉冲(FP),当前位置(CP)值就减少一次。
(反向)
5)原点返回方向(b10)
设置为0时,在返回原点的过程中当前位置(CP)值减少;
设置为1时,在返回原点的过程中当前位置(CP)值增加。
6)DOG输入极性(b12)
设置为0时,当工件接近原点时,DOG(近原点信号)打开;
设置为1时,当工件接近原点时,DOG(近原点信号)关闭。
7)开始计数点(b13)
设置为0时,当DOG输入时,开始0点信号计数;
(即DOG常开有效)
设置为1时,当DOG复位时,开始0点信号计数。
(即DOG常闭有效)
8)STOP输入极性(b14)
设置为0时,当输入合上(运行时为OFF)时,停止操作;
(常开)
设置为1时,当输入断开(运行时为ON)时,停止操作。
(常闭)
9)STOP输入模式(b15)
设置为0时,当STOP信号ON时,移动停止,当启动信号再动作时,继续走完剩余路程;
设置为1时,当STOP信号ON时,移动停止,当启动信号再动作时,重新开始新的定位。
4、BFM#5、#4最大速度(Vmax)
速度的上限。
5、BFM#6起动速度(Vbia)
启动时速度。
6、BFM#8、#7JOG速度(VJOG)
手动前进或后退的速度。
7、BFM#10、9原点返回高速速率(VRT)
返回原点时的高速运行段速度。
8、BFM#11原点返回爬行速率(VCR)
返回原点时,近点标志(DOG)动作后的速度。
9、BFM#12用于原点返回的0点标志数目(N)
近点标志(DOG)与0点标志之间的脉冲数。
10、BFM#14、#13原始位置(HP)
这是机器返回的原点位置,当原点返回操作结束后,此处设置的值被写入当前位置(BFM#27、#26)
11、BFM#15加速/减速时间(Ta)
从起动速度直接运行到最大速度之间的时间。
12、BFM#18、#17设置位置1(P1)
运行时的目标位置或操作时的移动距离。
13、BFM#20、#19运行速度1(V1)
单速运行时的运行速度。
14、BFM#22、#21设置位置2(P2)
在双速定位操作下的第二个速度的设置位置。
15、BFM#24、#23运行速度2(V2)
在双速定位操作下的第二个运行速度。
16、BFM#25
1)误差复位(b0)
当为1时,误差复位,误差标志(BFM#28b7)也被复位。
2)停止(b1)
当为1时,停止输出,相当于没有减速的STOP输入信号。
3)正向脉冲停止(b2)
当为1时,正向脉冲信号(FP)停止输出。
4)反向脉冲停止(b3)
当为1时,反向脉冲信号(RP)停止输出。
5)JOG+操作(b4)
当持续为1的时间少于300ms时,会产生一个正向脉冲;
如等于或大于300ms时,则产生连续的正向脉冲。
6)JOG-操作(b5)
当持续为1的时间少于300ms时,会产生一个反向脉冲;
如等于或大于300ms时,则产生连续的反向脉冲。
7)原点返回启动(b6)
当为1时,开始返回原点。
1原点返回启动后,以原点返回高速速率VRT(BFM#10)往原点移动;
2当近原点信号DOG动作时,电机减速到原点返回爬行速率VCR(BFM#11)继续移动;
3当近原点信号DOG复位时,开始计算脉冲数(如果BFM#3b13设为0,则在DOG动作时就开始计算脉冲数);
4当计算的脉冲数等于0点标志数目N(BFM#12)的设定值时,原点返回完成。
5这时,CLR端子送出偏差清除信号;
原点位置HP(BFM#14、#13)被写入当前位置CP(BFM#27、#26)。
6如果当前位置在DOG动作中(下图2号位置),那电机先高速后退出DOG信号块,再从第②点开始继续原点返回的工作。
7如果当前位置在DOG信号块之后(下图3号位置),那电机先高速前进至限位,再后退到退出DOG信号块,再从第②点开始继续原点返回的工作。
8)相对/绝对位置选择(b7)
设置为0时,为绝对位置;
设置为1时,为相对位置。
9)单速定位启动(b8)
执行单速定位操作。
当启动信号ON时(BFM#25b8=1),电机以运行速度1(BFM#20、#19)运转,直到设置位置1(BFM#18、#17)到达时停止。
10)中断单速定位启动(b9)
执行中断单速定位操作。
11)双速定位启动(b10)
执行双速定位操作。
当启动信号ON时(BFM#25b10=1),电机以运行速度1(BFM#20、#19)运转,直到设置位置1(BFM#18、#17)到达;
然后,改以运行速度2(BFM#24、#23)操作直至设置位置2(BFM#22、#21)。
12)外部命令定位启动(b11)
执行外部命令定位操作,旋转方向由速度命令的标志决定。
当启动信号ON时(BFM#25b11=1),电机以运行速度1(BFM#20、#19)运转,当DOG信号ON后,减速至运行速度2(BFM#24、#23)运转;
当STOP信号ON后,立即停止。
13)变速操作启动(b12)
执行变速操作。
当启动信号ON时(BFM#25b12=1),电机以运行速度1(BFM#20、#19)运转,在运转过程中可以通过改变运行速度1的设定值来任意改变运转速度。
其中加/减速只能通过改变设定值来模拟完成。
17、BFM#27、#26当前位置(CP)
当前位置数据自动在此写入。
18、BFM#28
1)准备好(b0)
准备好(BUSY)时,该位为0;
未准备好(READY)时,该位为1。
2)反向旋转/正向旋转(b1)
当反向旋转时,该位为0;
当正向旋转时,该位为1。
3)原点返回结束(b2)
当没有执行原点返回操作时,该位为0;
当原点返回结束时,该位为1,并且一直保持至断电,要复位需要使用程序。
4)STOP输入ON(b3)
当STOP输入OFF时,该位为0;
当STOP输入ON时,该位为1。
5)DOG输入ON(b4)
当DOG输入OFF时,该位为0;
当DOG输入ON时,该位为1。
6)PG0输入ON(b5)
当PG0输入OFF时,该位为0;
当PG0输入ON时,该位为1。
7)当前位置值溢出(b6)
当BFM#27、#26(当前位置)中的32位数据溢出,该位置1。
在返回原点结束或断电的时候,该位复位。
8)错误标志(b7)
当PGU中发生错误时,该位置1,并且其错误的内容被保存到BFM#29中;
当BFM#25b0置1或者断电时,该位复位。
9)定位结束标志(b8)
当原点复位启动、定位启动或错误复位时,该位为0;
当原点复位完成或定位完成时,该位置1。
19、BFM#29错误代码
1)OO1:
设定值大小关系不正确。
(Vmax<
Vbia或Vn<
Ver)
2)OO2:
没有执行设置。
(V1、P1、V2、P2)
3)OO3:
设置范围不正确。
OO代表相应错误的BFM编号(32位数据的只显示低字编号)。
20、BFM#30样式代码
五、实例
单速定位往复运动
1、根据原点返回开始指令,电机启动移到机器原点位置,将该点假设为0;
(原点返回操作)
2、在按下并保持按下正向或反向按钮时,电机正转或反转;
(JOG操作)
3、根据自动驱动开始指令,电机前进10000mm,然后Y0接通2秒作为停止显示,最后,再退回10000mm。
(单速定位操作)
I/O分配:
PLC输入
PLC输出
PGU
X0:
Y0:
显示
DOG:
近点信号输入
X1:
停止命令
STOP:
减速停止输入
X2:
PG0:
零位脉冲输入
X3:
FP:
正向脉冲输出
X4:
RP:
反向脉冲输出
X5:
CLR:
清除误差
X6:
原点返回开始
X7:
自动驱动开始
当前位置的读取
工作状态的记取
如果D11、D10<
K10000则M30ON
如果D11、D10=K10000则M31ON
如果D11、D10>
K10000则M32ON
K0则M33ON
如果D11、D10=K0则M34ON
K0则M35ON
上面操作命令的输入
相对位置
减速停止
运行速度为:
反转时,设置位置为:
-10000
正转时,设置位置为:
10000
加/减速时间为:
原点位置为:
电机转一圈的脉冲数为:
2000PLS/REV