PUMA机器人工作空间大作业Word格式文档下载.docx

1、久=0。0a2d-o、p、-C*23一附23C23s3a2 + 4冬zPz1 .根据矩阵两边元素（1, 3）（2, 3）分别对应相等,可得55 一 （qc4c23 + 时4 ） 一 竹（込沁 _佔）=$5一仆泸23 一。宀3込一冬23= = a （an 2（0234 一色（CC4C23 + SS4 ） -av （51C4C23 一5刀），一0上卩23 一623$1 一仏&）根据矩阵两边元素（2, 1）和（1, 1）分别对应相等，可得nx（c冋03 -ny （计23 + Cc4） + nzs23s4 = s6nx （qc4c5c23 + 5jC554 一cxs5s23） + ny （cAsc5c

2、23 一祸切 一s4cc5）一nz （沁 + c4s5s23） = c6从而求得6=atan2（56,c6）用Matlab编程得岀工作空间工作空间：机器人的手臂或手部安装点所能到达的所有空间区域，不包括手 部本身所能到达的空间区域。可将第5个坐标系的坐标原点看作手部安装点，计算工作空间时，将第5 个坐标系的坐标原点当作动点，取将其带入步骤计算出表达式色尸卩严“即可求得动点的位置（工作空 间）。相应的Matlab程序如下:clc;clearformat long%给出PUMA机器人的基本设计参数：a2 = 431.8;a3 = 20.32;d2= 149.09;d4 = 433.07;%计算该机

3、器人动点的位置，即px, py, pz；%设置步长L计数器初始值为1,并预先为px, py, pz分配内存空间；1 = pi/180;k=l;px = linspace（0J J00000）;py = linspace（OJ J00000）;pz = Iinspace（O,l J00000）;for theta 1 =-160*1:10*1:160*1for theta2 =-225*1:45*1for theta3 =-45*1:225*1px（k） = a2*cos（thetal）*cos（theta2） - d2*sin（thetal）- d4*（cos（theta 1 ）*cos（th

4、eta2）*sin（theta3） + cos（thetal ）*cos（theta3）*sin（theta2） + a3*cos（thetal）*cos（theta2）*cos（theta3）- a3*cos（thetal）*sin（theta2）*sin（theta3）;py（k） = d2*cos（thetal） - d4*（cos（theta2）*sin（theta 1 ）*sin（theta3） + cos（theta3）*sin（theta 1 ）*sin（theta2） + a2*cos（theta2）*sin（theta 1） + a3*cos（theta2 ）*cos（the

5、ta3）*sin（theta 1）- a3*sin（thetal）*sin（theta2）*sin（theta3）;pz（k） = - d4*cos（theta2 + theta3） - a3*sin（theta2 + theta3） - a2*sin（theta2）; k = k+l;end%根据px, py, pz的值，绘制工作空间的示意图，并设置标题等图形属性； plot3（px,pypz,T）;titleCPUMA机器人的工作空间）；xlabcl（X/mm）;ylabel（,Y/mm,）;zlabelCZ/mm1）;grid on最后得到PUMA的机器人的工作空间如下图所示：石妙puhaUSA的工M立厲puhaUSA的工汴立厲XAWrtfffin