kuka机器人基础编程考核BBAC文档格式.docx

1、考核时间为60分钟所有的试题为不定项选择题及编程题每道试题依据难度不同，分值不同（25分）60分及格1.当按下smartPAD上的EMERGENCY按钮时，机器人是怎么制动的?（3 points） 在T1/T2模式时，机器人出现路径方向性制动. 机器人总是会用路径保持方式制动 特殊情况机器人控制器会采用斜坡制动. 机器人在路径保持性制动时，刹车是延迟1秒后动作的.2.以下说法正确的是?（4 points） JOG模式指的是机器人运行程序. 在T1/T2模式下运行程序，START键必须一直按住 在T1/T2模式下JOGING，机器人运行速度最高为250mm/s 程序反走只能在手动模式下完成.3.

2、当修改完一个程序，必须要记住 程序必须关闭然后重新选中才能运行 系统必须重启 程序必须在手动模式下低速测试一下. 程序名称需要重新定.4.关于机器人的负载，以下说法正确的是？ KUKA目前最大的机器人负载是500KG KR150机器人有可能抓不动50KG的东西 机器人最大的负载是不能被超过的 PAYLOAD的值设成-1是最理想的5.为什么要标定机器人的原点? 为了提高机器人的重复定位性 为了让机器人有更高的到点精度. 为了让机器人有更高的轨迹精度. 为了让机器人每个轴都有一个固定的参考位.6.当一个机器人丢失原点了，我们需要注意什么? 我们只能用轴坐标系运动该机器人. 机器人对应轴的软件限位无

3、效. 机器人只能通过release device来运动. 机器人不能动.7.以下对工具坐标系的描述，那些是正确的? 当使用工具坐标系JOGGING时，沿着工具方向可以进行线性运动,并且可以让工具沿着法兰盘中心旋转；程序上的连续路径运动都会以工具的TCP点为参考. 建立工具坐标系需要分2步走：建立TCP，设定工具方向. 当使用工具坐标系JOGGING时，沿着工具方向可以进行线性运动,并且可以让工具沿着TCP旋转； 工具坐标系只是用来方便视教的，和程序没有关系.8.关于坐标系之间的关系，以下说法正确的是? BASE坐标系是所有坐标系的基础。. BASE可以通过工具坐标系x ,y ,z ,a ,b

4、,c来描述. 法兰盘坐标系是不可以人为定义的. 空间点是定义在地球坐标系上的.9.为什么系统要设定这么多的坐标系?（2 points） 方便规划程序结构 为了轨迹计算更加精确. 为了配合3D鼠标的设计 为了方便客户进行视教.10.当你看到如下的报警信息时 “Command acceleration exceeded axis 4”. 以下那种解释是合理的？ 程序设定的4轴加速度过大 在连续路径运动中，4轴和6轴在同一直线上（alpha5 problem） 该点机器人4轴超限位 在轴运动中，4轴和6轴在同一直线上（alpha5 problem）11.在自动模式下 . jogging 是不可用的.

5、 jogging 是可用的. jogging在T2模式是可以低速执行的. 自动模式不需要使用使能键.12.关于4种运行模式，以下说法正确的是 . T1/T2都可以执行程序. T1模式通常被认为是最安全的模式. T2模式执行程序时可以达到实际速度. 投入运行模式也是安全模式，也可以程序运行13.关于奇异点，下列说法正确的是? 程序中可以允许奇异点出现，但是要对速度做设定 只要是6轴标准机器人就会有奇异点，这个和软件无关 KUKA机器人一共有四种奇异点 在经过奇异点时，机器人的对应轴可能会发生不可控的运动14.在PTP运动中 . 工具沿着最快的路径到达目标点 工具沿着最短的路径到达目标点. 路径是

6、无法预判的. 速度是基于TCP来计算的.15.关于PTP运动的描述，以下说法正确的是. PTP是速度最快的运动指令 PTP是唯一不存在死角的运动指令 PTP的逼近轨迹是无法由程序员设定的 逼近的距离是用mm描述的.16.在LIN运动中 . 速度是用%描述的. 正常情况下，工具沿着一条定义好的直线按照设定的速度运行. 无法设定逼近的距离 必须正确定义TOOL和BASE，不然轨迹会完全不同17.在CIRC指令中 . 中间点的位置信息被存了下来，但是在执行过程中不考虑姿态 必须要编3点. 速度是用%描述的 逼近距离是用%描述的18.KRC4最多支持多少字节的IN和OUT? 256 bytes inp

7、uts and outputs 512 bytes inputs and outputs 1026 bytes inputs and outputs 4096 bytes inputs and outputs19. “OPEN”一个程序时 可编辑程序并在 T1 运行方式下对其进行测试 可对该程序进行测试，但不能对其进行编辑 不能对该程序进行测试，但可对其进行编辑 只能打印该程序20. LIN和CIRC的速度单位是如何设定的? mm/s m/s cm/s km/h 21. 当你想要改变一个已经存在的点的TOOL和BASE，以下那些是需要考虑的? TOOL的更改只能在LIN，CIRC指令中完成 如

8、果改变BASE，可能机器人无法完成这个动作 没什么需要考虑的. 如果不想改变点的位置，需要按一下Coord才能刷新点的坐标位置信息.22. 什么原因导致以下的报警“Approximation not possible”? 起始点和结束点相距太小，无法逼近 程序速度设定太小 当前运动指令的下一个指令打断了前置判断. 前置判断被设置成0步23. 当我们改动一个HOME位置时必须要注意什么? HOME位置是全局变量，一旦更改会影响所有用HOME的程序. 只有模板程序能使用HOME位置. HOME位置是用x ,y ,z ,a ,b ,c描述的 HOME位置是不能改变的.24.程序第一个运动指令必须是

9、. PTP PTP HOME LIN CIRC25. 哪个语句关于操作符的优先级是正确的? 逻辑操作符总是从左至右执行 圆括号内的表达式在语句中是允许的 在逻辑操作中, （!） 总在（=）之前执行 在逻辑操作中, （+）总在 （&）之前执行26.标志（F） 和标志（M）的区别? 标志位（F）占用1-bit 内存 ,标志位（M）占用1-byte 内存 标志（F）是静态的,标志（M）是动态的 两者都可以使用在机器人程序中 标志（F）可以被使用在机器人程序中; 标志（M）只能使用在系统内部 27.建一个模块程序总是包含 一个 SRC 文件 一个 SRC 文件,一个 DAT 文件 一个 SRC 文件, 一个 DAT 文件 和 一个 SYS 文件 一个 SRC 文件, 一个 DAT 文件, 一个 SYS 文件 和一个 PLC 文件28.简答题： （12 points）A, 自动模式，调用程序流程及程序格式（大众标准）?B, 大众版本在那些方面与标准版本不同,请阐述？