kuka机器人基础编程考核BBAC文档格式.docx

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∙考核时间为60分钟

∙所有的试题为不定项选择题及编程题

∙每道试题依据难度不同，分值不同（2~5分）

∙60分及格

1.当按下smartPAD上的EMERGENCY按钮时，机器人是怎么制动的?

（3points）

在T1/T2模式时，机器人出现路径方向性制动.

机器人总是会用路径保持方式制动

特殊情况机器人控制器会采用斜坡制动.

机器人在路径保持性制动时，刹车是延迟1秒后动作的.

2.以下说法正确的是?

（4points）

JOG模式指的是机器人运行程序.

在T1/T2模式下运行程序，START键必须一直按住

在T1/T2模式下JOGING，机器人运行速度最高为250mm/s

程序反走只能在手动模式下完成.

3.当修改完一个程序，必须要记住…

程序必须关闭然后重新选中才能运行

系统必须重启

程序必须在手动模式下低速测试一下.

程序名称需要重新定.

4.关于机器人的负载，以下说法正确的是？

KUKA目前最大的机器人负载是500KG

KR150机器人有可能抓不动50KG的东西

机器人最大的负载是不能被超过的

PAYLOAD的值设成-1是最理想的

5.为什么要标定机器人的原点?

为了提高机器人的重复定位性

为了让机器人有更高的到点精度.

为了让机器人有更高的轨迹精度.

为了让机器人每个轴都有一个固定的参考位.

6.当一个机器人丢失原点了，我们需要注意什么?

我们只能用轴坐标系运动该机器人.

机器人对应轴的软件限位无效.

机器人只能通过releasedevice来运动.

机器人不能动.

7.以下对工具坐标系的描述，那些是正确的?

当使用工具坐标系JOGGING时，沿着工具方向可以进行线性运动,并且可以让工具沿着法兰盘中心旋转；

程序上的连续路径运动都会以工具的TCP点为参考.

建立工具坐标系需要分2步走：

建立TCP，设定工具方向.

当使用工具坐标系JOGGING时，沿着工具方向可以进行线性运动,并且可以让工具沿着TCP旋转；

工具坐标系只是用来方便视教的，和程序没有关系.

8.关于坐标系之间的关系，以下说法正确的是?

BASE坐标系是所有坐标系的基础。

.

BASE可以通过工具坐标系{x,y,z,a,b,c}来描述.

法兰盘坐标系是不可以人为定义的.

空间点是定义在地球坐标系上的.

9.为什么系统要设定这么多的坐标系?

（2points）

方便规划程序结构

为了轨迹计算更加精确.

为了配合3D鼠标的设计

为了方便客户进行视教.

10.当你看到如下的报警信息时“Commandaccelerationexceededaxis4”.以下那种解释是合理的？

程序设定的4轴加速度过大

在连续路径运动中，4轴和6轴在同一直线上（alpha5problem）

该点机器人4轴超限位

在轴运动中，4轴和6轴在同一直线上（alpha5problem）

11.在自动模式下...

jogging是不可用的.

jogging是可用的.

jogging在T2模式是可以低速执行的.

自动模式不需要使用使能键.

12.关于4种运行模式，以下说法正确的是...

T1/T2都可以执行程序.

T1模式通常被认为是最安全的模式.

T2模式执行程序时可以达到实际速度.

投入运行模式也是安全模式，也可以程序运行

13.关于奇异点，下列说法正确的是?

程序中可以允许奇异点出现，但是要对速度做设定

只要是6轴标准机器人就会有奇异点，这个和软件无关

KUKA机器人一共有四种奇异点

在经过奇异点时，机器人的对应轴可能会发生不可控的运动

14.在PTP运动中...

工具沿着最快的路径到达目标点

工具沿着最短的路径到达目标点.

路径是无法预判的.

速度是基于TCP来计算的.

15.关于PTP运动的描述，以下说法正确的是...

PTP是速度最快的运动指令

PTP是唯一不存在死角的运动指令

PTP的逼近轨迹是无法由程序员设定的

逼近的距离是用mm描述的.

16.在LIN运动中...

速度是用%描述的.

正常情况下，工具沿着一条定义好的直线按照设定的速度运行.

无法设定逼近的距离

必须正确定义TOOL和BASE，不然轨迹会完全不同

17.

在CIRC指令中...

中间点的位置信息被存了下来，但是在执行过程中不考虑姿态

必须要编3点.

速度是用%描述的

逼近距离是用%描述的

18.KRC4最多支持多少字节的IN和OUT?

256bytesinputsandoutputs

512bytesinputsandoutputs

1026bytesinputsandoutputs

4096bytesinputsandoutputs

19.“OPEN”一个程序时……

可编辑程序并在T1运行方式下对其进行测试

可对该程序进行测试，但不能对其进行编辑

不能对该程序进行测试，但可对其进行编辑

只能打印该程序

20.LIN和CIRC的速度单位是如何设定的?

mm/s

m/s

cm/s

km/h

21.当你想要改变一个已经存在的点的TOOL和BASE，以下那些是需要考虑的?

TOOL的更改只能在LIN，CIRC指令中完成

如果改变BASE，可能机器人无法完成这个动作

没什么需要考虑的.

如果不想改变点的位置，需要按一下Coord才能刷新点的坐标位置信息.

22.什么原因导致以下的报警“Approximationnotpossible”?

起始点和结束点相距太小，无法逼近

程序速度设定太小

当前运动指令的下一个指令打断了前置判断.

前置判断被设置成0步

23.当我们改动一个HOME位置时必须要注意什么?

HOME位置是全局变量，一旦更改会影响所有用HOME的程序.

只有模板程序能使用HOME位置.

HOME位置是用{x,y,z,a,b,c}描述的

HOME位置是不能改变的.

24.程序第一个运动指令必须是...

PTP

PTPHOME

LIN

CIRC

25.哪个语句关于操作符的优先级是正确的?

逻辑操作符总是从左至右执行

圆括号内的表达式在语句中是允许的

在逻辑操作中,（!

）总在（==）之前执行

在逻辑操作中,（+）总在（&

）之前执行

26.标志（F）和标志（M）的区别?

标志位（F）占用1-bit内存,标志位（M）占用1-byte内存

标志（F）是静态的,标志（M）是动态的

两者都可以使用在机器人程序中

标志（F）可以被使用在机器人程序中;

标志（M）只能使用在系统内部

27.建一个模块程序总是包含…

一个SRC文件

一个SRC文件,一个DAT文件

一个SRC文件,一个DAT文件和一个SYS文件

一个SRC文件,一个DAT文件,一个SYS文件和一个PLC文件

28.简答题：

（12points）

A,自动模式，调用程序流程及程序格式（大众标准）?

B,大众版本在那些方面与标准版本不同,请阐述？