IE处理惯导数据的方法文档格式.docx

1、 btemp1 ：回到基准点标志 btemp2 ：停止标志 Wibb ：陀螺数据，单位：rad/s; Aibb ：加表数据，单位：m/s/s; ODOMETERInfo.Npulse : 里程计脉冲数，单位：个， 每个当量代表 0.00175米 CtrlData.GpsSynFlag : 卫星同步脉冲标志， 1：有，0：无 CtrlData.UTCTime : IMU数据对应的UTC时间其他已知信息：惯导坐标定义： x朝前，y朝上，z朝右里程计在惯导中的位置：x,z为0，y -0.17m，里程计在惯导下面17cm 频率200hz 加速度角速度的增量 里程计脉冲个数 一圈 180个脉冲 里程计周

2、长315mm 直径 100毫米 一个脉冲 1.75mm B运用VC代码进行转换，提取所需的惯导和里程计数据，代码如下：CFileDialog dlg（TRUE,.IMUUTC,*.IMUUTC,OFN_HIDEREADONLY|OFN_FILEMUSTEXIST, IMU File（*.IMUUTC）|*.IMUUTC|,NULL）; if（dlg.DoModal（） != IDOK） return; CString filename = dlg.GetPathName（）;/获得打开的文件名称 FILE *fp; if（fp = fopen（filename,r） = NULL） Messa

3、geBox（文件打不开）; return ; FILE *fpw,*dmrfp; CString BinFileName,DmrFileName; BinFileName = filename.Left（filename.GetLength（）-7）+.bin;/转换后bin格式的文件名 DmrFileName = filename.Left（filename.GetLength（）-7）+.dmr/转换后dmr格式的文件名 fpw = fopen（BinFileName,wb if（fpw = NULL） return ; dmrfp = fopen（DmrFileName, if（dmrf

4、p = NULL） return; /设置dmr格式的头文件信息（根据所使用的里程计信息） char szHdr1; szHdr1=$ char szHdr2; szHdr2=D char szHdr3; szHdr3=M char szHdr4; szHdr4=I char szHdr5; szHdr5=R char szHdr6; szHdr6=A char szHdr7; szHdr7=W char szHdr8; szHdr8=0 short sHdrSize; sHdrSize=512; short sRecSize; sRecSize=16; short sValueType; s

5、ValueType=0; short sMeasType; sMeasType=2;/1量距离，2量速度 short sDIM; sDIM=1; short sRes; sRes=3; short sDistanceType;/可选的 / sDistanceType=1; short sVelocityType; /量距单位，1-m/s or 2-ticks/s sVelocityType=2; double dScale; dScale=1.0; char szAxisName48=L,eft;/，可选的 double dWheelSize; dWheelSize=0.315; / 实际的轮

6、胎长度 long ITicksPerRevolution; ITicksPerRevolution=180; /轮胎走一圈脉冲个数 char *cExtra2=new char420;/未赋值，可选的 memset（cExtra2,0,420）; cExtra2=Write by zzz fwrite（&szHdr1,sizeof（char）,1,dmrfp）;szHdr2,sizeof（char）,1,dmrfp）;szHdr3,sizeof（char）,1,dmrfp）;szHdr4,sizeof（char）,1,dmrfp）;szHdr5,sizeof（char）,1,dmrfp）;sz

7、Hdr6,sizeof（char）,1,dmrfp）;szHdr7,sizeof（char）,1,dmrfp）;szHdr8,sizeof（char）,1,dmrfp）;sHdrSize,sizeof（short）,1,dmrfp）;sRecSize,sizeof（short）,1,dmrfp）;sValueType,sizeof（short）,1,dmrfp）;sMeasType,sizeof（short）,1,dmrfp）;sDIM,sizeof（short）,1,dmrfp）;sRes,sizeof（short）,1,dmrfp）;sDistanceType,sizeof（short）,

8、1,dmrfp）;sVelocityType,sizeof（short）,1,dmrfp）;dScale,sizeof（double）,1,dmrfp）;szAxisName,sizeof（char）,48,dmrfp）;dWheelSize,sizeof（double）,1,dmrfp）;ITicksPerRevolution,sizeof（long）,1,dmrfp）; fwrite（cExtra2,sizeof（char）,420,dmrfp）;/读取原始文件的变量int record_num; int flag1; int flag2; double gx,gy,gz,ax,ay,az

9、; int odo; int GpsSynFlag; double gpstime;/.bin文件变量 long scale=1000000;/比例系数 long lgx,lgy,lgz,lax,lay,laz;/.dmr文件的数据记录变量 short sSync; sSync=65518;/set to 0xffee short sWeek; sWeek=-1;/ GPS week number， Set to -1 if not known double dTime; unsigned long lValue; / values （counts） lValue=0; do /读取原文件数据

10、 fscanf（fp,%ldrecord_num）; fscanf（fp,flag1）;flag2）;%lfgx）; fscanf（fp,gy）;gz）;ax）;ay）;az）;odo）;GpsSynFlag）;gpstime）; if（feof（fp） break; /提取.bin文件数据 gx=gx/3.14159265358979323846*180;/陀螺计数据x由弧度每秒转换为度每秒 gy=gy/3.14159265358979323846*180; /陀螺计数据y由弧度每秒转换为度每秒 gz=gz/3.14159265358979323846*180; /陀螺计数据z由弧度每秒转换

11、为度每秒 lgx = int（gx*scale）; lgy = int（gy*scale）; lgz = int（gz*scale）; lax = int（ax*scale）; lay = int（ay*scale）; laz = int（az*scale）; gpstime=gpstime+259200.0;/天秒转换成周秒 fwrite（&gpstime,sizeof（double）,1,fpw）;lgx,sizeof（long）,1,fpw）;lgy,sizeof（long）,1,fpw）;lgz,sizeof（long）,1,fpw）;lax,sizeof（long）,1,fpw）;l

12、ay,sizeof（long）,1,fpw）;laz,sizeof（long）,1,fpw）; /提取.dmr格式文件 dTime=gpstime; lValue+=odo;sSync,sizeof（short）,1,dmrfp）;sWeek,sizeof（short）,1,dmrfp）;dTime,sizeof（double）,1,dmrfp）;lValue,sizeof（unsigned long）,1,dmrfp）; while（!feof（fp）; fclose（fp）; fclose（fpw）; fclose（dmrfp）; MessageBox（IMA转换为BIN和DMR格式处理完

13、成！2）Waypoint Inertial Explorer软件转换.bin文件为.imr文件打开转换选项的界面，选择要转换的.bin文件IMU Profiles选项中点击NEW根据已有惯导的信息（之前A部分已提供）建立一个新的模型设置完成之后点击convet，转换为所需的.imr文件，点击关闭。运用Waypoint Inertial Explorer软件处理惯导和GPS数据1） 新建一个工程文件打开project wizard，新建一个工程路径和名称。添加流动站数据和惯导数据（上面已经预处理好的）点击下一步，默认不做修改。点击下一步点击下一步增加基站数据默认选择，点击下一步，选择基站数据文件。点击下一步，设置基站的坐标和天线高信息点击下一步，默认选择点击下一步，完成工程文件的创建。2） 做GPS数据差分处理处理完成后，得到差分后的轨迹图：3） 运用惯导和里程计数据做紧耦合处理打开紧耦合功能选项：点击IMU Settings 设置IMU相关参数，GPS天线与惯导的相对位置，初始化和结束化的方式和时间。设置里程计数据参数设置误差模型点击应用确定处理，得到融合惯导和里程计之后的轨迹输出所需的POS数据。