IE处理惯导数据的方法文档格式.docx
《IE处理惯导数据的方法文档格式.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《IE处理惯导数据的方法文档格式.docx（20页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
btemp1：
回到基准点标志
btemp2：
停止标志
Wibb：
陀螺数据，单位：
rad/s;
Aibb：
加表数据，单位：
m/s/s;
ODOMETERInfo.Npulse:
里程计脉冲数，单位：
个，每个当量代表0.00175米
CtrlData.GpsSynFlag:
卫星同步脉冲标志，1：
有，0：
无
CtrlData.UTCTime:
IMU数据对应的UTC时间
其他已知信息：
惯导坐标定义：
x朝前，y朝上，z朝右
里程计在惯导中的位置：
x,z为0，y-0.17m，里程计在惯导下面17cm
频率200hz
加速度角速度的增量
里程计脉冲个数一圈180个脉冲
里程计周长315mm直径100毫米
一个脉冲1.75mm
B．运用VC代码进行转换，提取所需的惯导和里程计数据，代码如下：
CFileDialogdlg（TRUE,"
.IMUUTC"
"
*.IMUUTC"
OFN_HIDEREADONLY|OFN_FILEMUSTEXIST,
"
IMUFile（*.IMUUTC）|*.IMUUTC||"
NULL）;
if（dlg.DoModal（）!
=IDOK）return;
CStringfilename=dlg.GetPathName（）;
//获得打开的文件名称
FILE*fp;
if（（fp=fopen（filename,"
r"
））==NULL）
{
MessageBox（"
文件打不开"
）;
return;
}
FILE*fpw,*dmrfp;
CStringBinFileName,DmrFileName;
BinFileName=filename.Left（filename.GetLength（）-7）+"
.bin"
;
//转换后bin格式的文件名
DmrFileName=filename.Left（filename.GetLength（）-7）+"
.dmr"
//转换后dmr格式的文件名
fpw=fopen（BinFileName,"
wb"
if（fpw==NULL）return;
dmrfp=fopen（DmrFileName,"
if（dmrfp==NULL）return;
//设置dmr格式的头文件信息（根据所使用的里程计信息）
charszHdr1;
szHdr1='
$'
charszHdr2;
szHdr2='
D'
charszHdr3;
szHdr3='
M'
charszHdr4;
szHdr4='
I'
charszHdr5;
szHdr5='
R'
charszHdr6;
szHdr6='
A'
charszHdr7;
szHdr7='
W'
charszHdr8;
szHdr8='
\0'
shortsHdrSize;
sHdrSize=512;
shortsRecSize;
sRecSize=16;
shortsValueType;
sValueType=0;
shortsMeasType;
sMeasType=2;
//1量距离，2量速度
shortsDIM;
sDIM=1;
shortsRes;
sRes=3;
shortsDistanceType;
//可选的
//sDistanceType=1;
shortsVelocityType;
//量距单位，1--m/sor2--ticks/s
sVelocityType=2;
doubledScale;
dScale=1.0;
charszAxisName[48]={'
L'
'
e'
f'
t'
};
//，可选的
doubledWheelSize;
dWheelSize=0.315;
//实际的轮胎长度
longITicksPerRevolution;
ITicksPerRevolution=180;
//轮胎走一圈脉冲个数
char*cExtra2=newchar[420];
//未赋值，可选的
memset（cExtra2,0,420）;
cExtra2="
Writebyzzz"
fwrite（&
szHdr1,sizeof（char）,1,dmrfp）;
szHdr2,sizeof（char）,1,dmrfp）;
szHdr3,sizeof（char）,1,dmrfp）;
szHdr4,sizeof（char）,1,dmrfp）;
szHdr5,sizeof（char）,1,dmrfp）;
szHdr6,sizeof（char）,1,dmrfp）;
szHdr7,sizeof（char）,1,dmrfp）;
szHdr8,sizeof（char）,1,dmrfp）;
sHdrSize,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sRecSize,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sValueType,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sMeasType,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sDIM,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sRes,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sDistanceType,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sVelocityType,sizeof（short）,1,dmrfp）;
dScale,sizeof（double）,1,dmrfp）;
szAxisName,sizeof（char）,48,dmrfp）;
dWheelSize,sizeof（double）,1,dmrfp）;
ITicksPerRevolution,sizeof（long）,1,dmrfp）;
fwrite（cExtra2,sizeof（char）,420,dmrfp）;
//读取原始文件的变量
intrecord_num;
intflag1;
intflag2;
doublegx,gy,gz,ax,ay,az;
intodo;
intGpsSynFlag;
doublegpstime;
//.bin文件变量
longscale=1000000;
//比例系数
longlgx,lgy,lgz,lax,lay,laz;
//.dmr文件的数据记录变量
shortsSync;
sSync=65518;
//setto0xffee
shortsWeek;
sWeek=-1;
//GPSweeknumber，Setto-1ifnotknown
doubledTime;
unsignedlonglValue;
//values（counts）
lValue=0;
do
{//读取原文件数据
fscanf（fp,"
%ld"
record_num）;
fscanf（fp,"
flag1）;
flag2）;
%lf"
gx）;
fscanf（fp,"
gy）;
gz）;
ax）;
ay）;
az）;
odo）;
GpsSynFlag）;
gpstime）;
if（feof（fp））
break;
//提取.bin文件数据
gx=gx/3.14159265358979323846*180;
//陀螺计数据x由弧度每秒转换为度每秒
gy=gy/3.14159265358979323846*180;
//陀螺计数据y由弧度每秒转换为度每秒
gz=gz/3.14159265358979323846*180;
//陀螺计数据z由弧度每秒转换为度每秒
lgx=int（gx*scale）;
lgy=int（gy*scale）;
lgz=int（gz*scale）;
lax=int（ax*scale）;
lay=int（ay*scale）;
laz=int（az*scale）;
gpstime=gpstime+259200.0;
//天秒转换成周秒
fwrite（&
gpstime,sizeof（double）,1,fpw）;
lgx,sizeof（long）,1,fpw）;
lgy,sizeof（long）,1,fpw）;
lgz,sizeof（long）,1,fpw）;
lax,sizeof（long）,1,fpw）;
lay,sizeof（long）,1,fpw）;
laz,sizeof（long）,1,fpw）;
//提取.dmr格式文件
dTime=gpstime;
lValue+=odo;
sSync,sizeof（short）,1,dmrfp）;
sWeek,sizeof（short）,1,dmrfp）;
dTime,sizeof（double）,1,dmrfp）;
lValue,sizeof（unsignedlong）,1,dmrfp）;
}while（!
feof（fp））;
fclose（fp）;
fclose（fpw）;
fclose（dmrfp）;
MessageBox（"
IMA转换为BIN和DMR格式处理完成！
"
2）WaypointInertialExplorer软件转换.bin文件为.imr文件
打开转换选项的界面，选择要转换的.bin文件
IMUProfiles选项中点击NEW根据已有惯导的信息（之前A部分已提供）建立一个新的模型
设置完成之后点击convet，转换为所需的.imr文件，点击关闭。
运用WaypointInertialExplorer软件处理惯导和GPS数据
1）新建一个工程文件
打开projectwizard，新建一个工程路径和名称。
添加流动站数据和惯导数据（上面已经预处理好的）
点击下一步，默认不做修改。
点击下一步
点击下一步增加基站数据
默认选择，点击下一步，选择基站数据文件。
点击下一步，设置基站的坐标和天线高信息
点击下一步，默认选择
点击下一步，完成工程文件的创建。
2）做GPS数据差分处理
处理完成后，得到差分后的轨迹图：
3）运用惯导和里程计数据做紧耦合处理
打开紧耦合功能选项：
点击IMUSettings
设置IMU相关参数，GPS天线与惯导的相对位置，初始化和结束化的方式和时间。
设置里程计数据参数
设置误差模型
点击应用—确定—处理，得到融合惯导和里程计之后的轨迹
输出所需的POS数据。
升级会员 