1、1.打开软件MT-manage.2.联机，见图片。选择PC interface:COM7（USB）,Update.出现电机型号后，可终止Update。3.点击shell.出现下面图面。4.选择copy unit data,出现下面画面。在上面from选择我们的备份程序，在下面to选择inverter.然后点击start按钮。5.程序传输完成后，启动程序（start）或点击闪电图标。三没有备份程序，可进行初始化操作+下载IPOS程序。初始化操作如下：1.点击start-up.出现下面画面。注意控制器和马达的型号和参数。2.点击Start-up Set 1.出现下面画面。3.选择Execute c
2、omplete start-up.点击“下一步”按钮。出现下面画面。4注意马达型号和其他参数。点击“下一步”。出现下面画面5选择“下一步”出现下面画面。6选择Positioning with IPOS.点击“下一步”。7.Load inertia 选择电机带动负载重量（工程经验值J0 motor 参数的5-8倍）。选择完后，点击“下一步”，出现下面画面。8.设置电流极限值（200）、转速监视时间（1S）。.再点击“下一步,出现下一画面。9.控制器参数接受建议值，点击”Apply proposal”.再点击“下一步,出现下一画面。10.可使用参考值，点击”Apply proposal”.但是100和101参数须改为fieldbus,再点击“下一步,出现download 画面。11点击download,把参数下载下去。12打开软件。参数6。Terminalassignment设置参照实际输入输出。参数870-876设置可参考下面执行下载然后点击“start”按钮或闪电标记。13.选择手动操作，验证控制器和电机接线是否正确；刹车是否正常释放；机械是否卡堵或过载。在进行手动操作测试前，要保证DI00=1 即X13 的第1 个端子要有24VDC 。14.IPOS程序下载方法：打开软件，与控制器连接上。打开“机器人夹具最终。IPC”。
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