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1、增值税标识号： FR 53 390 107 662公司总部： 245, route des LuciolesSophia-Antipolis-06560 Valbonne France文件版本变迁卡片标记日期编辑者修改性质012001年12月11日P. GUYOT文件的创建02标准的改进目 录1 文件的目的 52 应用领域 53 开发用软件 54 XBT-F的图像文件详细清单： 55 模块的功能 65.1 用于机器人功能的DFB列表： 65.2 使用的资源：5.3 用于机器人的视图的描述： 75.4 软件的结构及组织：5.4.1 原理 75.4.2 原理图 85.5 在程序结构里的位置： 96

2、 标准块:DFB“DIAL1_ROB_XBT”及DFB“DIAL1_ROB_XBTSTO” 116.1 DFB“DIAL1_ROB_XBTSTO”描述 116.2 DFB介绍：“DIAL1_ROB_XBT”及 “DIAL1_ROB_XBTSTO” 116.2.1 DFB的输入 126.2.2 DFB的输出 146.2.3 DFB的输入/输出 166.2.4 要输入的DFB的公共变量 167 标准块：DFB DFB_PARITE 177.1 DFB“DFB_PARITE”的描述 177.2 DFB“DFB_PARITE”的介绍 177.2.1 DFB的输入 177.2.2 DFB的输出 178

3、标准块： CAMP_ROBT 188.1 DFB“CAMP_ROBT”的描述 188.2 DFB“CAMP_ROBT”的介绍 188.2.1 DFB的输入 198.2.2 DFB的输出 198.2.3 DFB的输入/输出 199 集成 209.1 所提供的PL7-PRO文件的装载 209.2 PL7-PRO下设备及软件的配置 209.3 XBT-L1000下一个XBT-F应用程序的配置 239.4 DFB的集成 269.5 XBT-F功能模块及子程序的集成 279.6 DFB实例的声明 289.6.1 DIAL1_ROB_XBT （ 或 DIAL1_ROB_XBTSTO） 289.6.2 DF

4、B_PARITE 339.6.3 CAMP_ROBT 349.6.3.1 DFB Camp_robt 的实例的功能在应用程序中的集成 359.6.3.2 DFB 的输入 359.6.3.3 DFB 的输出 379.6.3.4 DFB 的输入/输出 379.7 DFB的更新的操作方法 389.7.1 相同的输入/输出界面 389.7.2 不同的输入/输出界面 3810 数据的组成结构： 4010.1 %MW5000 到 %MW5999 的机器人的一般数据区：10.2 一个ROBOT 1的数据的详细情况 4110.3 集中服务数据 4110.4 机器人符号库的构建文件 411 文件的目的 这份文件

5、描述了在一个PL7-PRO下的应用程序里集成机器人诊断的标准模块的不同阶段。这份文件介绍了：- 机器人DFB（DIAL1_ROB、DFB_PARITE、 SCAN 及 CAMP_ROBT）的描述。- 在机器人功能模块里集成DFB的操作方法及步骤。- 与功能模块和机器人DFB有关的XBT-F视图。- 数据的组织结构。2 应用领域已开发的标准模块被应用于焊装过程应用程序，它使用机器人，带有1到4个XBT_F终端（带键盘的终端，10.4显示屏）。标准文件的编号是FER-PSA-200（2001年10月第7版）：可编程控制器/机器人 信息交换，“循环代码”原理。对于1个可编程控制器的限制有：- 4个人

6、机界面（4个报警区域）；- 最多30个机器人。3 开发用软件MAGELIS人机界面应用程序： XBTL1003F 版本：3.80诊断选项 DIAGNOSTIC XBTL1000 V1.1+TSX PREMIUM可编程控制器应用程序：PL7-PRO 版本：4.3XBTF_1_V15.dop XBTL1000图像文件 第1 XBT-FXBTF_2_V15.dop XBTL1000图像文件 - 第2 XBT-FXBTF_3_V15.dop XBTL1000图像文件 - 第3 XBT-FXBTF_4_V15.dop XBTL1000图像文件 - 第4 XBT-F注：对于与XBTF有关的所有信息，请参见

7、以下编号的文件：SE_FER-PSA-252_02_0186_Vx5 模块的功能5.1 用于机器人功能的DFB列表：DFB名称注释DIAL1_ROB_XBT机器人与在诊断缓冲区里的由DFB管理的报警的记录的对话用标准DFB。（故障内容描述的管理）DIAL1_ROB_XBTSTO（状态字的管理，并使用 文件 *.STO ）（在PL7-Pro下）或报警页面/专用的帮助（在XBT_F上）DFB_PARITE机器人循环代码的奇偶计算用的DFB。SCAN这个DFB对于 机器人集中服务 型的服务的管理是必要的。这个DFB只被实例化一次，且被用在由SR1提供的标准子程序里（实例的名称：Scan1）。这个DF

8、B可以在开始工作活动之前，计算机器人的数量，以便确认所有作用于一个相同的工作活动的机器人都已正常启动，用于已启动的工作活动。CAMP_ROBT这个DFB管理“修磨”、“电极更换”或“Repli”工作活动的请求，既可以用于自动运动，也可以用于手动运动。这个工作活动的请求被发送到与已经在工作活动中的机器人属于同一个组的每一个机器人。5.2 使用的资源：DFB的类型版本每个应用程序代码（字）每个执行器的数据（字）可执行代码注释及图形信息DFB实例0.06310419441921840.081360148080720.7913633616240.0146456032944720对于与TSX PREMI

9、UM.相关的限制，请参见FER-PSA-251 。5.3 用于机器人的视图的描述：在XBT-F 的不同的标准页面中，有5个机器人视图是可用的：- 机器人的一般视图（页面810）。- 机器人的详细信息视图（页面811）。- 3个与集中服务有关的视图（8228、 8229 及 8230）。机器人的“一般”及“详细信息”视图和报警消息由功能模块及其相关的DFB DIAL1-ROB（用于报警）进行动画显示。3个集中服务视图由子程序SR1与DFB的SCAN及 CAMP_ROBT一起来进行动画显示。参见文件SE_FER-PSA-252_02_0186_Vx PREMIUM 程序标准：XBT-F 附件 。5

10、.4 软件的结构及组织：5.4.1 原理后续的图详细描述了使用DIAL1_ROB（已诊断的机器人及所管理的“TE（工作已完成）”记忆）的软件的组织结构。对于每个XBT_F： 一个XBTFx程序段管理所有XBT F应用程序。程序的一个部分管理“机器人详细信息”视图（视图811），且位于标签%L200+2及标签%L260之间。这部分管理可编程控制器机器人之间的信息交换及RAZ TE（工作已完成清零）的控制。对于每个机器人： 一个机器人功能模块（Rxxxx_xr）输入视图811“机器人详细信息”视图（变量%MW5000:20），且在页面中选择了机器人的编号之后，该模块输入视图810“机器人一般信息”

11、中的XBTF变量。 一个位于机器人功能模块的输入 组合里的DFB DIAL1_ROB实例根据它们的输入来更新机器人表（%MW5000:20）并传送故障消息（或状态字的值）给Diag_buffer 。它还管理“travail effectu（工作已完成）”及“retombe hors zone（不在工作区复位）”记忆。 一个位于机器人功能模块的输入 组合里的DFB CAMP_ROBTx实例管理机器人的集中服务（repli请求，修磨及电极更换）。 一个位于机器人功能模块的输出 组合里的DFB PARITE_x计算传送给机器人的循环代码的偶校验。 一个与DFB SCAN 及 CAMP_ROBT有关的

12、子程序SR1自动管理集中服务视图。参见文件 SE_FER-PSA-252_02_0186_Vx PREMIUM 标准程序： XBT-F 附件 5.4.2 原理图可编程控制器机器人功能模块 机器人实例的数据可 机器人一般视图： 页面810 程序段视控 机器人详细信息：界 页面811制 集中服务视图：面 子程序 奇偶性 页面8228、8229、8230 故 机器人故障名称障 详细信息（文件类型 *.STO） 诊断缓冲区5.5 在程序结构里的位置：DFB DIAL1_ROB_XBT 及 CAMP_ROBT的实例的调用必须被放置在输入组合里。它们可以被以某一种顺序进行扫描。DFB DFB_Parit的

13、实例的调用必须被放置在输出组合里。在程序段XBT_Fx里，SR1被调用，在SR1里， DFB SCAN型的SCAN1实例被使用。可编程控制器的处理输入的刷新（MIE）ROBOT x 的输入组合调用 Dial1_Rob_xbt调用 Camp_RobtROBOT x的过程的管理ROBOT x的输出组合调用DFB_Parit调用 SR1, DFB SCAN程序段 XBT_Fx输出的刷新（MIS）参见在标准文件FER-PSA-251“Premium可编程控制器的程序结构”里的机器人功能模块。 功能模块“Gest_rob”由以下程序段组成：- CE_ROB ： 输入组合，及调用机器人对话的标准DFB。-

14、 CP_ROB： 机器人过程组合。- CS_ROB ： 机器人输出组合。- 一个带机器人7（R4171_7R）的分解的完整的功能模块举例：对于所有非“标准”块，典型的表达式是作为例子写出的，需要由总集成商根据设备的需要进行修改。6 标准块“DIAL1_ROB_XBTSTO”6.1 DFB“DIAL1_ROB_XBTSTO”描述这些DFB管理一个机器人的对话及诊断：- 每个区域的“travail effectu（工作已完成）”记忆的管理（M_TEZx）。这些记忆在循环代码的复位的同时被重置为0。- 不在区域（hors zone）的记忆的管理（MRHZx）。这些变量记忆了在区域内的机器人的输入，其

15、重置为0由这个区域的工作已完成记忆来实现。当有必要的时候，在程序段 Cp_robxxxx_nr （机器人的过程组合）里，用于自动保持对区域的进入。- 循环代码及记忆的重置为0。- 8个故障的管理： 机器人事故， 它由输入 SHUNT_DEF 进行过滤。如果无任何后续故障出现时，则这个故障会出现。一旦后续故障之一出现，除机器人不生产外，输出Df_rok转到1。 机器人不在自动轨迹区。 机器人不生产。 工具报警。 系统故障 它由输入SHUNT_DEF 工具故障。 碰撞故障。 进入区域失败故障。 按照标准FER-PSA-200 （V7）的规定，这些DFB管理一个机器人的对话及诊断，不加区别地用于带有

16、32 或 255循环代码的机器人的应用程序。6.2 DFB介绍：“DIAL1_ROB_XBT”及 “DIAL1_ROB_XBTSTO”下图给出了模块在其环境下的输入和输出界面的一个综合性视图。6.2.1 DFB的输入列符号ValidDFB的处理的确认的输入EW1_robROBrR : DFB输入 = 可编程控制器一侧的输入映象的字1（ 机器人输出字节1 和 2 ）X0E_RobAROB1R:= 机器人已停止X1E_ASA= 调用服务 AX2E_02= 未使用X3E_ASB= 调用服务BX4E_04X5E_DfSy= 机器人系统故障X6E_DfOu= 机器人工具故障X7E_DfCo= 碰撞故障X

17、8E_ANCY= 等待机器人循环编号X9E_ROK= 机器人 okX10E_RAUT= 机器人在轨迹上 okX11E_INCY= 循环及TE 记忆初始化X12E_ALOR= 机器人工具报警 （ FDVE 或 涂胶工具 ）X13E_SecA= 机器人后方安全X14E_HZA= 不在区域 AX15E_HZ9= 不在区域 9EW2_rob 可编程控制器一侧的输入映象的字2（ 机器人输出字节3 和 4 ）E_HZ8= 不在区域 8E_HZ7= 不在区域 7E_HZ6= 不在区域 6E_HZ5= 不在区域 5E_HZ4= 不在区域 4E_HZ3= 不在区域 3E_HZ2= 不在区域 2E_HZ1= 不在

18、区域 1E_08= 保留 8E_09= 保留 9E_10= 保留 10E_11= 保留 11E_12= 保留 12E_13= 保留 13E_14= 保留 14E_15= 保留 15E_hprr 机器人不生产Shuntdef机器人故障过滤Cicy机器人循环初始化条件AZROBrR：允许进入区域 1 到 AAZ_R0= 进入区域 保留 0AZ1= 进入区域 1AZ2= 进入区域 2AZ3= 进入区域 3AZ4= 进入区域 4AZ5= 进入区域 5AZ6= 进入区域 6AZ7= 进入区域 7AZ8= 进入区域 8AZ9= 进入区域 9AZA= 进入区域 AAZ_R11= 进入区域 保留 11AZ_R

19、12= 进入区域 保留 12AZ_R13= 进入区域 保留 13AZ_R14= 进入区域 保留 14AZ_R15= 进入区域 保留 15Nrob 机器人编号 一个有255个循环代码参数的机器人DFB的使用，进入区域AZ8、AZ9及 AZA的映象，它们不需要在“过程”及“输出”组合里进行输入。6.2.2 DFB的输出Df_rok机器人事故Df_raut机器人不在轨迹区SA后方安全Crancy检测循环编号复位DEFETAT DFB输出 = 故障及状态记忆= 机器人事故= 机器人不在轨迹区Al_outil_rob= 机器人工具报警Df_outil= 工具故障Df_colisDf_paz= 进入区域失

20、败故障Df_sysHp= 机器人不生产故障E_HP= DFB输入映象 : E_HPrR :SHUNTDEF SHUNT_DEF : 机器人故障过滤CICY CICY : 机器人循环初始化条件res_11= 故障 - 保留 11= DFB输出映象 : SA : 后方安全（ 用于人机界面显示 ）CRANCY CRANCY : 检查循环编号复位（用于人机界面显示）Mnbcocy= 已声明的循环代码数的记忆（ 0 : 32 个循环代码； 1 : 255 个循环代码 用于人机界面显示Sdf_rok= 用于在人机界面上显示的机器人 ok 故障MTEZ 区 1到 A工作已完成记忆 M_TEZ_R0= 工作已

21、完成记忆 保留 0M_TEZ1= 区 1工作已完成记忆 M_TEZ2= 区2工作已完成记忆M_TEZ3= 区3工作已完成记忆M_TEZ4= 区4工作已完成记忆M_TEZ5= 区5工作已完成记忆M_TEZ6= 区6工作已完成记忆M_TEZ7= 区7工作已完成记忆M_TEZ8= 区8工作已完成记忆M_TEZ9= 区9工作已完成记忆M_TEZA= 区 A工作已完成记忆M_TEZ_R11= 工作已完成记忆 保留 11M_TEZ_R12= 工作已完成记忆 保留 12M_TEZ_R13= 工作已完成记忆 保留 13M_TEZ_R14= 工作已完成记忆 保留 14M_TEZ_R15= 工作已完成记忆 保留 15MRHZ 不在区域1 到 A记忆复位 MRHZ_R0= 不在区域记忆复位 保留 0MRHZ1= 不在区域1记忆复位 MRHZ2= 不在区域2记忆复位 MRHZ3= 不在区域3记忆复位 MRHZ4= 不在区域4记忆复位 MRHZ5= 不在区域5记忆复位 MRHZ6= 不在区域6记忆复位 MRHZ7= 不在区域7记忆复位 MRHZ8= 不在区域8记忆复位 MRHZ9= 不在区域9记忆复位 MRHZA= 不在区域A记忆复位 MRHZ_R11= 不在区域记忆复位 保留 11MRHZ_R12= 不在区域记忆复位 保留 12MRHZ_R13