FERPSA254020187Word格式文档下载.docx
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FR53390107662
公司总部：
245,routedesLucioles
Sophia-Antipolis-06560ValbonneFrance
文件版本变迁卡片
标记
日期
编辑者
修改性质
01
2001年12月11日
P.GUYOT
文件的创建
02
标准的改进
目录
1文件的目的5
2应用领域5
3开发用软件5
4XBT-F的图像文件详细清单：
5
5模块的功能6
5.1用于机器人功能的DFB列表：
6
5.2使用的资源：
5.3用于机器人的视图的描述：
7
5.4软件的结构及组织：
5.4.1原理7
5.4.2原理图8
5.5在程序结构里的位置：
9
6标准块
:
DFB
“DIAL1_ROB_XBT”及DFB
“DIAL1_ROB_XBTSTO”11
6.1DFB
“DIAL1_ROB_XBTSTO”描述11
6.2DFB介绍：
“DIAL1_ROB_XBT”及“DIAL1_ROB_XBTSTO”11
6.2.1DFB的输入12
6.2.2DFB的输出14
6.2.3DFB的输入/输出16
6.2.4要输入的DFB的公共变量16
7标准块：
DFB"
DFB_PARITE"
17
7.1DFB
“DFB_PARITE”的描述17
7.2DFB
“DFB_PARITE”的介绍17
7.2.1DFB的输入17
7.2.2DFB的输出17
8标准块：
CAMP_ROBT"
18
8.1DFB
“CAMP_ROBT”的描述18
8.2DFB
“CAMP_ROBT”的介绍18
8.2.1DFB的输入19
8.2.2DFB的输出19
8.2.3DFB的输入/输出19
9集成20
9.1所提供的PL7-PRO文件的装载20
9.2PL7-PRO下设备及软件的配置20
9.3XBT-L1000下一个XBT-F应用程序的配置23
9.4DFB的集成26
9.5XBT-F功能模块及子程序的集成27
9.6DFB实例的声明28
9.6.1DIAL1_ROB_XBT（或DIAL1_ROB_XBTSTO）28
9.6.2DFB_PARITE33
9.6.3CAMP_ROBT34
9.6.3.1DFBCamp_robt的实例的功能在应用程序中的集成35
9.6.3.2DFB的输入35
9.6.3.3DFB的输出37
9.6.3.4DFB的输入/输出37
9.7DFB的更新的操作方法38
9.7.1相同的输入/输出界面38
9.7.2不同的输入/输出界面38
10数据的组成结构：
40
10.1%MW5000到%MW5999的机器人的一般数据区：
10.2一个ROBOT1的数据的详细情况41
10.3集中服务数据41
10.4机器人符号库的构建文件41
1
文件的目的
这份文件描述了在一个PL7-PRO下的应用程序里集成机器人诊断的标准模块的不同阶段。
这份文件介绍了：
-机器人DFB（DIAL1_ROB、DFB_PARITE、SCAN及CAMP_ROBT）的描述。
-在机器人功能模块里集成DFB的操作方法及步骤。
-与功能模块和机器人DFB有关的XBT-F视图。
-数据的组织结构。
2应用领域
已开发的标准模块被应用于焊装过程应用程序，它使用机器人，带有1到4个XBT_F终端（带键盘的终端，10.4’’显示屏）。
标准文件的编号是FER-PSA-200（2001年10月第7版）：
可编程控制器/机器人信息交换，
“循环代码”原理。
对于1个可编程控制器的限制有：
-4个人机界面（4个报警区域）；
-最多30个机器人。
3开发用软件
MAGELIS人机界面应用程序：
XBTL1003F–版本：
3.80
诊断选项DIAGNOSTICXBTL1000V1.1+
TSXPREMIUM可编程控制器应用程序：
PL7-PRO–版本：
4.3
XBTF_1_V15.dopXBTL1000图像文件–第1XBT-F
XBTF_2_V15.dopXBTL1000图像文件-第2XBT-F
XBTF_3_V15.dopXBTL1000图像文件-第3XBT-F
XBTF_4_V15.dopXBTL1000图像文件-第4XBT-F
注：
对于与XBTF有关的所有信息，请参见以下编号的文件：
SE_FER-PSA-252_02_0186_Vx
5
模块的功能
5.1用于机器人功能的DFB列表：
DFB名称
注释
DIAL1_ROB_XBT
机器人与在诊断缓冲区里的由DFB管理的报警的记录的对话用标准DFB。
（故障内容描述的管理）
DIAL1_ROB_XBTSTO
（状态字的管理，并使用«
文件«
*.STO»
»
）（在PL7-Pro下）或报警页面/专用的帮助（在XBT_F上））
DFB_PARITE
机器人循环代码的奇偶计算用的DFB。
SCAN
这个DFB对于«
机器人集中服务»
型的服务的管理是必要的。
这个DFB只被实例化一次，且被用在由SR1提供的标准子程序里（实例的名称：
Scan1）。
这个DFB可以在开始工作活动之前，计算机器人的数量，以便确认所有作用于一个相同的工作活动的机器人都已正常启动，用于已启动的工作活动。
CAMP_ROBT
这个DFB管理“修磨”、“电极更换”或“Repli”工作活动的请求，既可以用于自动运动，也可以用于手动运动。
这个工作活动的请求被发送到与已经在工作活动中的机器人属于同一个组的每一个机器人。
5.2使用的资源：
DFB的类型
版本
每个应用程序代码（字）
每个执行器的数据（字）
可执行代码
注释及图形信息
DFB实例
0.06
3104
1944
192
184
0.08
1360
1480
80
72
0.79
136
336
16
24
0.01
464
560
32
944
720
对于与TSXPREMIUM.相关的限制，请参见FER-PSA-251。
5.3
用于机器人的视图的描述：
在XBT-F的不同的标准页面中，有5个机器人视图是可用的：
-机器人的一般视图（页面810）。
-机器人的详细信息视图（页面811）。
-3个与集中服务有关的视图（8228、8229及8230）。
机器人的“一般”及“详细信息”视图和报警消息由功能模块及其相关的DFBDIAL1-ROB（用于报警）进行动画显示。
3个集中服务视图由子程序SR1与DFB的SCAN及CAMP_ROBT一起来进行动画显示。
参见文件SE_FER-PSA-252_02_0186_Vx«
PREMIUM程序标准：
XBT-F附件»
。
5.4软件的结构及组织：
5.4.1原理
后续的图详细描述了使用DIAL1_ROB（已诊断的机器人及所管理的“TE（工作已完成）”记忆）的软件的组织结构。
对于每个XBT_F：
Ø
一个XBTFx程序段管理所有XBTF应用程序。
程序的一个部分管理“机器人详细信息”视图（视图811），且位于标签%L200+2及标签%L260之间。
这部分管理可编程控制器机器人之间的信息交换及RAZTE（工作已完成清零）的控制。
对于每个机器人：
一个机器人功能模块（Rxxxx_xr）输入视图811“机器人详细信息”视图（变量%MW5000:
20），且在页面中选择了机器人的编号之后，该模块输入视图810“机器人一般信息”中的XBTF变量。
一个位于机器人功能模块的输入组合里的DFBDIAL1_ROB实例根据它们的输入来更新机器人表（%MW5000:
20）并传送故障消息（或状态字的值）给Diag_buffer。
它还管理“travaileffectué
（工作已完成）”及“retombé
ehorszone（不在工作区复位）”记忆。
一个位于机器人功能模块的输入组合里的DFBCAMP_ROBTx实例管理机器人的集中服务（repli请求，修磨及电极更换）。
一个位于机器人功能模块的输出组合里的DFBPARITE_x计算传送给机器人的循环代码的偶校验。
一个与DFBSCAN及CAMP_ROBT有关的子程序SR1自动管理集中服务视图。
参见文件SE_FER-PSA-252_02_0186_Vx«
PREMIUM标准程序：
XBT-F附件»
5.4.2原理图
可编程控制器
机器人功能模块机器人实例的数据
可
机器人一般视图：
页面810程序段
视
控机器人详细信息：
界页面811
制
集中服务视图：
面
子程序奇偶性
页面8228、8229、8230
故机器人故障名称
障
详细信息（文件类型
*.STO）
诊断缓冲区
5.5在程序结构里的位置：
DFBDIAL1_ROB_XBT及CAMP_ROBT的实例的调用必须被放置在输入组合里。
它们可以被以某一种顺序进行扫描。
DFBDFB_Parité
的实例的调用必须被放置在输出组合里。
在程序段XBT_Fx里，SR1被调用，在SR1里，DFBSCAN型的SCAN1实例被使用。
可编程控制器的处理
输入的刷新
（MIE）
ROBOTx的输入组合
调用Dial1_Rob_xbt
调用Camp_Robt
ROBOTx的过程的管理
ROBOTx的输出组合
调用DFB_Parité
调用SR1,DFBSCAN
程序段XBT_Fx
输出的刷新（MIS）
参见在标准文件FER-PSA-251“Premium可编程控制器的程序结构”里的机器人功能模块。
•功能模块“Gest_rob”由以下程序段组成：
-CE_ROB：
输入组合，及调用机器人对话的标准DFB。
-CP_ROB：
机器人过程组合。
-CS_ROB：
机器人输出组合。
-一个带机器人7（R4171_7R）的分解的完整的功能模块举例：
对于所有非“标准”块，典型的表达式是作为例子写出的，
需要由总集成商根据设备的需要进行修改。
6
标准块
“DIAL1_ROB_XBTSTO”
6.1DFB
“DIAL1_ROB_XBTSTO”描述
这些DFB管理一个机器人的对话及诊断：
-每个区域的“travaileffectué
（工作已完成）”记忆的管理（M_TEZx）。
这些记忆在循环代码的复位的同时被重置为0。
-不在区域（horszone）的记忆的管理（MRHZx）。
这些变量记忆了在区域内的机器人的输入，其重置为0由这个区域的工作已完成记忆来实现。
当有必要的时候，在程序段«
Cp_robxxxx_nr»
（机器人的过程组合）里，用于自动保持对区域的进入。
-循环代码及记忆的重置为0。
-8个故障的管理：
◆机器人事故，它由输入«
SHUNT_DEF»
进行过滤。
如果无任何后续故障出现时，则这个故障会出现。
一旦后续故障之一出现，除机器人不生产外，输出Df_rok转到1。
◆机器人不在自动轨迹区。
◆机器人不生产。
◆工具报警。
◆系统故障它由输入«
SHUNT_DEF»
◆工具故障。
◆碰撞故障。
◆进入区域失败故障。
按照标准FER-PSA-200（V7）的规定，这些DFB管理一个机器人的对话及诊断，不加区别地用于带有32或255循环代码的机器人的应用程序。
6.2DFB介绍：
“DIAL1_ROB_XBT”及“DIAL1_ROB_XBTSTO”
下图给出了模块在其环境下的输入和输出界面的一个综合性视图。
6.2.1
DFB的输入
列
符号
Valid
DFB的处理的确认的输入
EW1_rob
ROBrR:
DFB输入=>
可编程控制器一侧的输入映象的字1
（机器人输出字节1和2）
X0
E_RobA
ROB1R:
=机器人已停止
X1
E_ASA
=调用服务A
X2
E_02
=未使用
X3
E_ASB
=调用服务B
X4
E_04
X5
E_DfSy
=机器人系统故障
X6
E_DfOu
=机器人工具故障
X7
E_DfCo
=碰撞故障
X8
E_ANCY
=等待机器人循环编号
X9
E_ROK
=机器人ok
X10
E_RAUT
=机器人在轨迹上ok
X11
E_INCY
=循环及TE记忆初始化
X12
E_ALOR
=机器人工具报警（FDVE或涂胶工具）
X13
E_SecA
=机器人后方安全
X14
E_HZA
=不在区域A
X15
E_HZ9
=不在区域9
EW2_rob
可编程控制器一侧的输入映象的字2
（机器人输出字节3和4）
E_HZ8
=不在区域8
E_HZ7
=不在区域7
E_HZ6
=不在区域6
E_HZ5
=不在区域5
E_HZ4
=不在区域4
E_HZ3
=不在区域3
E_HZ2
=不在区域2
E_HZ1
=不在区域1
E_08
=保留8
E_09
=保留9
E_10
=保留10
E_11
=保留11
E_12
=保留12
E_13
=保留13
E_14
=保留14
E_15
=保留15
E_hprr
机器人不生产
Shuntdef
机器人故障过滤
Cicy
机器人循环初始化条件
AZ
ROBrR：
允许进入区域1到A
AZ_R0
=进入区域–保留0
AZ1
=进入区域1
AZ2
=进入区域2
AZ3
=进入区域3
AZ4
=进入区域4
AZ5
=进入区域5
AZ6
=进入区域6
AZ7
=进入区域7
AZ8
=进入区域8
AZ9
=进入区域9
AZA
=进入区域A
AZ_R11
=进入区域–保留11
AZ_R12
=进入区域–保留12
AZ_R13
=进入区域–保留13
AZ_R14
=进入区域–保留14
AZ_R15
=进入区域–保留15
Nrob
机器人编号
一个有255个循环代码参数的机器人DFB的使用，进入区域AZ8、AZ9及AZA的映象，它们不需要在“过程”及“输出”组合里进行输入。
6.2.2
DFB的输出
Df_rok
机器人事故
Df_raut
机器人不在轨迹区
SA
后方安全
Crancy
检测循环编号复位
DEFETAT
DFB输出=>
故障及状态记忆
=机器人事故
=机器人不在轨迹区
Al_outil_rob
=机器人工具报警
Df_outil
=工具故障
Df_colis
Df_paz
=进入区域失败故障
Df_sys
Hp
=机器人不生产故障
E_HP
=DFB输入映象:
E_HPrR:
SHUNTDEF
SHUNT_DEF:
机器人故障过滤
CICY
CICY:
机器人循环初始化条件
res_11
=故障-保留11
=DFB输出映象:
SA:
后方安全
（用于人机界面显示）
CRANCY
CRANCY:
检查循环编号复位
（用于人机界面显示）
Mnbcocy
=已声明的循环代码数的记忆
（0:
32个循环代码；
1:
255个循环代码–用于人机界面显示
Sdf_rok
=用于在人机界面上显示的机器人ok故障
MTEZ
区1到A工作已完成记忆
M_TEZ_R0
=工作已完成记忆–保留0
M_TEZ1
=区1工作已完成记忆
M_TEZ2
=区2工作已完成记忆
M_TEZ3
=区3工作已完成记忆
M_TEZ4
=区4工作已完成记忆
M_TEZ5
=区5工作已完成记忆
M_TEZ6
=区6工作已完成记忆
M_TEZ7
=区7工作已完成记忆
M_TEZ8
=区8工作已完成记忆
M_TEZ9
=区9工作已完成记忆
M_TEZA
=区A工作已完成记忆
M_TEZ_R11
=工作已完成记忆–保留11
M_TEZ_R12
=工作已完成记忆–保留12
M_TEZ_R13
=工作已完成记忆–保留13
M_TEZ_R14
=工作已完成记忆–保留14
M_TEZ_R15
=工作已完成记忆–保留15
MRHZ
不在区域1到A记忆复位
MRHZ_R0
=不在区域记忆复位–保留0
MRHZ1
=不在区域1记忆复位
MRHZ2
=不在区域2记忆复位
MRHZ3
=不在区域3记忆复位
MRHZ4
=不在区域4记忆复位
MRHZ5
=不在区域5记忆复位
MRHZ6
=不在区域6记忆复位
MRHZ7
=不在区域7记忆复位
MRHZ8
=不在区域8记忆复位
MRHZ9
=不在区域9记忆复位
MRHZA
=不在区域A记忆复位
MRHZ_R11
=不在区域记忆复位–保留11
MRHZ_R12
=不在区域记忆复位–保留12
MRHZ_R13
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