电调程序Word文档格式.docx

1、 unsigned char tmp_pwm; tmp_pwm = PWM; if（tmp_pwm MaxPWM） tmp_pwm = MaxPWM; PORTC |= ROT; if（Strom MAX_STROM） OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0; PORTD &= 0x38; DebugOut.Analog6+; Strom-; else #ifdef _32KHZ OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; #endif #ifdef _16KHZ void DebugAusgaben（void） D

2、ebugOut.Analog0 = Strom; DebugOut.Analog1 = Mittelstrom; DebugOut.Analog2 = PPM_Signal; DebugOut.Analog3 = OCR2;void PWM_Init（void） PWM_OFF; TCCR1B = （1 CS10） | （0 CS11） | （0 CS12） | （0 WGM12） | （0 WGM13） | （0 ICES1） | （0 ICNC1）;void Wait（unsigned char dauer） dauer = （unsigned char）TCNT0 + dauer; wh

3、ile（TCNT0 - dauer） & 0x80）;void RotBlink（unsigned char anz）sei（）; / Interrupts ein while（anz-） Delay_ms（300）; PORTC &= ROT; Delay_ms（1000）;char Anwerfen（unsigned char pwm） unsigned long timer = 300,i; DISABLE_SENSE_INT; PWM = 5; SetPWM（）; Manuell（）; MinUpmPulse = SetDelay（300）; while（!CheckDelay（Min

4、UpmPulse） FastADConvert（）; 120） STEUER_OFF; RotBlink（10）; return（0）; PWM = pwm; while（1） for（i=0;itimer; i+） if（!UebertragungAbgeschlossen） SendUart（）; else DatenUebertragung（）; Wait（100）; / warten DebugAusgaben（）; 60） / Abschalten wegen Kurzschluss timer-= timer/15+1; if（timer 25） if（TEST_MANUELL）

5、timer = 25; else return（1）; Phase+; Phase %= 6; AdConvert（）; if（SENSE） PORTD = GRUEN;#define TEST_STROMGRENZE 120unsigned char DelayM（unsigned int timer） while（timer-） （TEST_STROMGRENZE + RuheStrom） FETS_OFF; return（1）;unsigned char Delay（unsigned int timer）#define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08#define HI

6、GH_B_EIN PORTB |= 0x04#define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02#define LOW_A_EIN PORTD |= 0x08#define LOW_B_EIN PORTD |= 0x10#define LOW_C_EIN PORTD |= 0x20void MotorTon（void） unsigned char ADR_TAB9 = 0,0,2,1,3,4,5,6,7; unsigned int timer = 300,i; unsigned int t = 0; unsigned char anz = 0,MosfetOkay = 0, gre

7、nze = 50; Delay_ms（300 * ADR_TABMotorAdresse）; cli（）;/Globale Interrupts Ausschalten uart_putchar（n）; Strom_max = 0; DelayM（50）; RuheStrom = Strom_max; Strom = 0; if（UDR = ） t = 65535; grenze = 40;_ else t = 1000; / Ausf黨rlicher Testt;i+） LOW_A_EIN; DelayM（1）; Delay（5）; HIGH_A_EIN; grenze + RuheStro

8、m） anz = 4;4 break; Delay（10000）; LOW_B_EIN; HIGH_B_EIN; grenze + RuheStrom） anz = 5;5break; LOW_C_EIN; HIGH_C_EIN; grenze + RuheStrom） anz = 6;6 if（anz） while（1） RotBlink（anz）; / bei Kurzschluss nicht starten/+/+ High-Mosfets auf Schalten testen SENSE_A; / Low B ein / Low C ein#define TONDAUER 4000

9、0 #define SOUND_E 1 / 1#define SOUND1_A 300#define SOUND2_A 330#define SOUND3_A 360 i 50） MosfetOkay |= 0x01; else MosfetOkay &= 0x01; PORTB = 0; Delay（SOUND1_A）; / Low A ein（TONDAUER / SOUND1_A）; / Test B if（MessAD（1） 50） MosfetOkay |= 0x02;= 0x02;（TONDAUER / SOUND3_A）; / Test C if（MessAD（2） 50） Mo

10、sfetOkay |= 0x04;= 0x04; Delay（SOUND2_A）;/+ Low-Mosfets auf Schalten testen/ SENSE_B; 128） MosfetOkay &= 0x08; else MosfetOkay |= 0x08;/+= 0x20; else MosfetOkay |= 0x20; Delay（SOUND3_A）;= 0x10; else MosfetOkay |= 0x10;/Hauptprogrammint main （void） char altPhase = 0; int test = 0; unsigned int Blink,

11、TestschubTimer; unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer; DDRC = 0x08; PORTC = 0x08; DDRD = 0x3A; PORTD = 0x00; DDRB = 0x0E; PORTB = 0x31;#define ADRESSOFFSET 0#if （MOTORADRESSE = 0） PORTB |= （ADR1 + ADR2）; / Pullups f黵 Adresswahl for（test=0;test500;test+）; if（PINB &

12、 ADR1） if （PINB & ADR2） MotorAdresse = 1 + ADRESSOFFSET; else MotorAdresse = 2 + ADRESSOFFSET; else ADR2） MotorAdresse = 3 + ADRESSOFFSET; else MotorAdresse = 4 + ADRESSOFFSET; HwVersion = 11;#else MotorAdresse = MOTORADRESSE; HwVersion = 10;#endif if（PIND & 0x80） HwVersion = 12; IntRef = 0xc0; DDRD

13、 = 0xBA; UART_Init（）; Timer0_Init（）; sei（）;/Globale Interrupts Einschalten PWM_Init（）; InitIC2_Slave（0x50）; InitPPM（）; Blink = SetDelay（101）; Blink2 = SetDelay（102）; MinUpmPulse = SetDelay（103）; MittelstromTimer = SetDelay（254）; DrehzahlMessTimer = SetDelay（1005）; TestschubTimer = SetDelay（1006）;Che

14、ckDelay（MinUpmPulse） if（SollwertErmittlung（） break; GRN_ON; PWM = 0; SFIOR = 0x08; / Analog Comperator ein ADMUX = 1; MinUpmPulse = SetDelay（10）; DebugOut.Analog1 = 1; PPM_Signal = 0;SollwertErmittlung（） MotorTon（）; / Pullups wieder einschalten / zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Dre

15、hzahl ohne Regelung if（TEST_MANUELL） Anwerfen（TEST_MANUELL）; / kommt von dort nicht wieder while （1）TEST_SCHUB） PWM = SollwertErmittlung（）; /I2C_TXBuffer = PWM; / Antwort 黚er I2C-Bus if（MANUELL_PWM） PWM = MANUELL_PWM; / + if（Phase != altPhase） / es gab eine Kommutierung im Interrupt MotorGestoppt =

16、0; ZeitFuerBerechnungen = 0; / direkt nach einer Kommutierung ist Zeit MinUpmPulse = SetDelay（250）; / Timeout, falls ein Motor stehen bleibt altPhase = Phase;PWM） / Sollwert = 0 MotorAnwerfen = 0; / kein Startversuch / nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten if（CheckDelay（MotorGestopptTimer） MotorGestoppt = 1; if（MotorGestoppt） MotorAnwerfen = 1; / Startversuch MotorGestopptTimer = SetDelay（1500）; if（MotorGestoppt & !TEST_SCHUB） PWM = 0; / +ZeitFuerBerechnungen+） if（MotorGestoppt） / GRN_ON; if（SIO_DEBUG） DebugAusgaben