电调程序Word文档格式.docx
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unsignedchartmp_pwm;
tmp_pwm=PWM;
if（tmp_pwm>
MaxPWM）
{
tmp_pwm=MaxPWM;
PORTC|=ROT;
}
if（Strom>
MAX_STROM）
OCR1A=0;
OCR1B=0;
OCR2=0;
PORTD&
=~0x38;
DebugOut.Analog[6]++;
Strom--;
}
else
#ifdef_32KHZ
OCR1A=tmp_pwm;
OCR1B=tmp_pwm;
OCR2=tmp_pwm;
#endif
#ifdef_16KHZ
}
voidDebugAusgaben（void）
DebugOut.Analog[0]=Strom;
DebugOut.Analog[1]=Mittelstrom;
DebugOut.Analog[2]=PPM_Signal;
DebugOut.Analog[3]=OCR2;
voidPWM_Init（void）
PWM_OFF;
TCCR1B=（1<
<
CS10）|（0<
CS11）|（0<
CS12）|（0<
WGM12）|
（0<
WGM13）|（0<
ICES1）|（0<
ICNC1）;
voidWait（unsignedchardauer）
dauer=（unsignedchar）TCNT0+dauer;
while（（TCNT0-dauer）&
0x80）;
voidRotBlink（unsignedcharanz）
sei（）;
//Interruptsein
while（anz--）
Delay_ms（300）;
PORTC&
=~ROT;
Delay_ms（1000）;
charAnwerfen（unsignedcharpwm）
unsignedlongtimer=300,i;
DISABLE_SENSE_INT;
PWM=5;
SetPWM（）;
Manuell（）;
MinUpmPulse=SetDelay（300）;
while（!
CheckDelay（MinUpmPulse））
FastADConvert（）;
120）
STEUER_OFF;
RotBlink（10）;
return（0）;
PWM=pwm;
while
（1）
for（i=0;
i<
timer;
i++）
if（!
UebertragungAbgeschlossen）SendUart（）;
elseDatenUebertragung（）;
Wait（100）;
//warten
DebugAusgaben（）;
60）
//AbschaltenwegenKurzschluss
timer-=timer/15+1;
if（timer<
25）{if（TEST_MANUELL）timer=25;
elsereturn
（1）;
Phase++;
Phase%=6;
AdConvert（）;
if（SENSE）
PORTD^=GRUEN;
#defineTEST_STROMGRENZE120
unsignedcharDelayM（unsignedinttimer）
while（timer--）
（TEST_STROMGRENZE+RuheStrom））
FETS_OFF;
return
（1）;
unsignedcharDelay（unsignedinttimer）
#defineHIGH_A_EINPORTB|=0x08
#defineHIGH_B_EINPORTB|=0x04
#defineHIGH_C_EINPORTB|=0x02
#defineLOW_A_EINPORTD|=0x08
#defineLOW_B_EINPORTD|=0x10
#defineLOW_C_EINPORTD|=0x20
voidMotorTon（void）
unsignedcharADR_TAB[9]={0,0,2,1,3,4,5,6,7};
unsignedinttimer=300,i;
unsignedintt=0;
unsignedcharanz=0,MosfetOkay=0,grenze=50;
Delay_ms（300*ADR_TAB[MotorAdresse]）;
cli（）;
//GlobaleInterruptsAusschalten
uart_putchar（'
\n'
）;
Strom_max=0;
DelayM（50）;
RuheStrom=Strom_max;
Strom=0;
if（UDR=='
'
）{t=65535;
grenze=40;
_'
}elset=1000;
//Ausf黨rlicherTest
t;
i++）
LOW_A_EIN;
DelayM
（1）;
Delay（5）;
HIGH_A_EIN;
grenze+RuheStrom）{anz=4;
4'
break;
Delay（10000）;
LOW_B_EIN;
HIGH_B_EIN;
grenze+RuheStrom）{anz=5;
5'
break;
LOW_C_EIN;
HIGH_C_EIN;
grenze+RuheStrom）{anz=6;
6'
if（anz）while
（1）RotBlink（anz）;
//beiKurzschlussnichtstarten
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+High-MosfetsaufSchaltentesten
SENSE_A;
//LowBein
//LowCein
#defineTONDAUER40000
#defineSOUND_E1//1
#defineSOUND1_A300
#defineSOUND2_A330
#defineSOUND3_A360
i<
（TONDAUER/SOUND2_A）;
i++）
//TestA
Delay（SOUND_E）;
if（MessAD（0）>
50）{MosfetOkay|=0x01;
}else{MosfetOkay&
=~0x01;
};
PORTB=0;
Delay（SOUND1_A）;
//LowAein
（TONDAUER/SOUND1_A）;
//TestB
if（MessAD
（1）>
50）{MosfetOkay|=0x02;
=~0x02;
（TONDAUER/SOUND3_A）;
//TestC
if（MessAD
（2）>
50）{MosfetOkay|=0x04;
=~0x04;
Delay（SOUND2_A）;
//+Low-MosfetsaufSchaltentesten
//SENSE_B;
128）{MosfetOkay&
=~0x08;
}else{MosfetOkay|=0x08;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++
=~0x20;
}else{MosfetOkay|=0x20;
Delay（SOUND3_A）;
=~0x10;
}else{MosfetOkay|=0x10;
//Hauptprogramm
intmain（void）
charaltPhase=0;
inttest=0;
unsignedintBlink,TestschubTimer;
unsignedintBlink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer;
DDRC=0x08;
PORTC=0x08;
DDRD=0x3A;
PORTD=0x00;
DDRB=0x0E;
PORTB=0x31;
#defineADRESSOFFSET0
#if（MOTORADRESSE==0）
PORTB|=（ADR1+ADR2）;
//Pullupsf黵Adresswahl
for（test=0;
test<
500;
test++）;
if（PINB&
ADR1）
if（PINB&
ADR2）MotorAdresse=1+ADRESSOFFSET;
elseMotorAdresse=2+ADRESSOFFSET;
else
ADR2）MotorAdresse=3+ADRESSOFFSET;
elseMotorAdresse=4+ADRESSOFFSET;
HwVersion=11;
#else
MotorAdresse=MOTORADRESSE;
HwVersion=10;
#endif
if（PIND&
0x80）{HwVersion=12;
IntRef=0xc0;
}
DDRD=0xBA;
UART_Init（）;
Timer0_Init（）;
sei（）;
//GlobaleInterruptsEinschalten
PWM_Init（）;
InitIC2_Slave（0x50）;
InitPPM（）;
Blink=SetDelay（101）;
Blink2=SetDelay（102）;
MinUpmPulse=SetDelay（103）;
MittelstromTimer=SetDelay（254）;
DrehzahlMessTimer=SetDelay（1005）;
TestschubTimer=SetDelay（1006）;
CheckDelay（MinUpmPulse））
if（SollwertErmittlung（））break;
GRN_ON;
PWM=0;
SFIOR=0x08;
//AnalogComperatorein
ADMUX=1;
MinUpmPulse=SetDelay（10）;
DebugOut.Analog[1]=1;
PPM_Signal=0;
SollwertErmittlung（））MotorTon（）;
//Pullupswiedereinschalten
//zumTestderHardware;
MotordrehtmitkonstanterDrehzahlohneRegelung
if（TEST_MANUELL）Anwerfen（TEST_MANUELL）;
//kommtvondortnichtwieder
while
（1）
TEST_SCHUB）PWM=SollwertErmittlung（）;
//I2C_TXBuffer=PWM;
//Antwort黚erI2C-Bus
if（MANUELL_PWM）PWM=MANUELL_PWM;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if（Phase!
=altPhase）//esgabeineKommutierungimInterrupt
MotorGestoppt=0;
ZeitFuerBerechnungen=0;
//direktnacheinerKommutierungistZeit
MinUpmPulse=SetDelay（250）;
//Timeout,fallseinMotorstehenbleibt
altPhase=Phase;
PWM）//Sollwert==0
MotorAnwerfen=0;
//keinStartversuch
//nach1,5SekundendenMotoralsgestopptbetrachten
if（CheckDelay（MotorGestopptTimer））
MotorGestoppt=1;
if（MotorGestoppt）MotorAnwerfen=1;
//Startversuch
MotorGestopptTimer=SetDelay（1500）;
if（MotorGestoppt&
&
!
TEST_SCHUB）PWM=0;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
ZeitFuerBerechnungen++）
if（MotorGestoppt）
//GRN_ON;
if（SIO_DEBUG）
DebugAusgaben
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