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1、2013年 12月 31 日实验一、空间曲柄滑块机构运动学建模与仿真1、实验目的：1、熟悉ADAMS操作界面，掌握简单几何实体、转动铰、转动函数施加、直线运动约束等基本建模方法，熟练建模操作流程；2、建立空间曲柄滑块机构运动学模型，进行仿真，获得仿真运动后处理结果。2、实验要求：1、提交空间曲柄滑块机构仿真建模流程、仿真模型及其后处理仿真结果曲线。3、建模与仿真操作流程：结构图：曲柄OA和连杆AB长分别为0.08m和0.03m,曲柄OA作定轴转动，转动轴平行于轴，角速度矢量沿的负向，大小为。曲柄OA和连杆AB通过球铰连接，连杆AB和划款C在点B通过万向节连接，垂直轴分别为连杆AB的连体矢量和支

2、座的连体矢量。点B与滑块中心C重合。滑块的滑槽沿轴。初始时刻，点O,点A、点B的坐标分别为O（0,0,0），A（0,0.08,0），B（0.2，-0.12,0.1），连体矢量在公共基上的坐标阵为（0，-1，-2）/。要求计算滑块速度和加速度随时间的变化规律，并绘制曲线图。主要步骤：1、建立刚体构件（1）、建立建立4各主要点（2）、建立连B1,B22、建立运动副和驱动约束（1）、建立转动铰o（2）、B1B2建立球铰A（3）、B2建立点线约束（4）、B2建立垂直约束（5）、在o处加转动铰滑块水平方向速度图：滑块水平方向加速度图：实验总结：学习掌握了ADAMS的使用，认识ADAMS在机械运动学仿真中

3、的运用，模型的建立，约束的添加，驱动的添加以及实验结果的分析。实验二、平面机械手运动学建模与仿真1、熟练ADAMS操作，掌握复杂几何实体、固定铰、转动铰、直线运动施加等建模方法；2、建立平面机械手运动学模型，进行仿真，得出仿真运动后处理结果。1、提交平面机械手仿真建模流程、仿真模型及其后处理仿真结果曲线。实验模型：平面运动机械手，杆AB以速度向下作直线平移，通过连接铰链带动平面机械手运动。杆AB的运动运动规律。计算转手C的角速度变化规律。实验步骤：（1）、建立十四个主要点（2）、建立机械手的机座及滑杆B1（3）、建立机械手的各个连杆B3B10（1）、建立机座与滑杆B1的滑移铰（2）、建立机械手

4、的各个转动铰H13H14（3）、添加驱动约束3、实验运行和输出B3角速度变化曲线：学习ADAMS的使用，认识ADAMS在平面运动学建模与仿真中的运用，模型的建立，约束的添加，驱动的添加以及实验结果的分析。实验三、齿轮齿条机构动力学仿真1、熟练ADAMS操作，掌握复杂几何实体、转动铰、摩擦接触单元、仿真求解器设置等建模方法；2、建立齿轮齿条动力学模型，进行仿真，得出仿真运动后处理结果。1、提交齿轮齿条仿真建模流程、仿真模型及其后处理仿真结果曲线。齿轮齿条运动机构，齿轮与杆AB在B点处铰接。齿轮半径为0.3m，质量为1kg，关于质心的转动惯量为1kg*m2.杆AB长1m，质量为1kg，关于质心的转

5、动惯量为1kg*m。杆AB从水平位置下落，画出齿轮角速度和轮心速度的变化曲线。试验流程：（1）、建立齿轮B1与连杆B2（2）、建立固定接触面B02、建立运动副与驱动约束（1）、在B1、B2连接点做转动铰B3、施加接触力元4、实验运行和输出齿轮轮心速度曲线：齿轮角速度曲线：5、注意事项：施加接触力元时应该选择接触面的形式和摩擦类型学习掌握了ADAMS的使用，认识ADAMS在机械动力学仿真中的运用，模型的建立，约束的添加，驱动的添加以及实验结果的分析，已经能够运用其进行一些基本的机械动力学分析实验四、闩锁夹紧机构动力学建模与优化设计1、熟练ADAMS操作，掌握复杂几何实体、转动铰、弹簧阻尼单元、作用力单元、角度测量等建模方法；2、掌握参数化建模、设计变量设置、设计研究、敏感度分析、优化设计等复杂建模方法；3、建立闩锁机构动力学模型，进行仿真，得出仿真运动后处理结果；4、建模闩锁机构参数化模型，进行优化设计。1、提交闩锁夹紧机构仿真建模与优化设计流程、仿真模型及其后处理仿真结果曲线。（1）、建立建立6各主要点（2）建立连杆B1,B2，B3，B4（1）、建立各个转动铰（2）、建立滑移铰（3）、在杆B4处施加力实验结果