FANUC机器人单机安装工作步骤附图文档格式.docx

1、第5）项可参看机械保养手册相关章节图1图2图3二）安装机器人机械本体内六角扳手，安装用螺栓,螺母及垫片（与机器人型号有关）3） 将机器人安装在地板或底座上（参见图4）.第3）项可参看机械保养手册相关章节图4四）机器人上电手套,工作鞋,安全帽，空置机器人电源电缆插头2） 工具准备：万用表，内六角扳手，十字螺丝刀，夹线钳，金属接头，电工胶带，扎带3） 电源电缆准备：四芯线（单芯2.5mm2以上）4） 电源准备:交流3相电源（火线+地线，不需要零线）,具体电压参看控制器门板上的标 签以及机器人的Inspection data shee功率视机器人型号进行确认（参见图5,图6）5） 使用夹线钳将金属接

2、头装在电缆末端并用电工胶带将导体裸露处包好 （参见图7）6） 将电源电缆安装在机器人 BRAKER的上装头（不分相位）（参见图8,图9）7） 将RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等电缆的HARDIN插头插在机器人底座相应的插座上并扣好.将地线用内六角螺丝固定在机器人底座相应的位置上 .（参见图10,图11）8机器人的TP电缆与机器人示教盘相连接并拧紧接头（参见图12）9） 将机器人的BRAKER置于OFF将机器人电源电缆插头插在相应的电源插座上 （参见图13,图14）10） 使用万用表在BRAKER上装头处量取线电压和相电压，确认线电压和相电压与控 制器门板上的标签以及机器人的Ins

3、pection data sheet中的数据一致,线电压的上下 限应为额定电压的10%（参见图15）11） 释放操作箱和示教盘的急停按钮（参见图16,图17）12） 接通机器人电源，将机器人的BRAKER置于ON,按POWER ON按钮给机器人通 电（参见图18,图19）图5UC-rqravvf1 nnr iSheet 検査成输善4b1|il Mcha. Unrt Sflriffl NaFI288-B241UhA Sarwl Nik10/08Editnn 创 ScftwMr图7图8图9图10图11图12图13 图14HV*示教盘的急停按钮图15操作箱的急停按钮emergency stopfau

4、lt oh/qff图17TiauLL Ml w 】Ohr/OFF五）确认机器人状态1）工具准备：Memory card （参见图20）29Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE30Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUE31Signal to set in AUTO mode DO 032Sig nal to set in T1 mode DO 033Sig nal to set in T2 mode DO 034Sig nal to set if E-STOP DO 035Set if INPUT SIMULATED DO 036Ha

5、 nd broke n : 37Remote/Local setup: Remote38Exter nal I/O（ON:Remote）:DI 039UOP auto assig nment: FullTYPE图21Hand broke n1/11 GROUP1:DISABLENABLE DISABLE图221Use HOT START: FALSE2I/O power fail recovery:RECOVER ALL3Autoexec program *for Cold sta rt:4Autoexec program *for Hot sta rt:5HOT START done sig

6、 nal: DO 06Restore selected program:7| Enable UI signals:8START for CONTINUE on ly:9CSTOPI for ABORT:1.Configuration menu2.All software in strallatio n（ MC:）3.INIT start4.C on troller backup/restore5.Hardware diag no sis6.Ma intenance7.All software in stallatio n（ Ethernet）Select:4图255-3）选择2.进入图27所示

7、画面.5-4）选择1.进入图28所示画面.5-5）选择1.开始IMAGES备份.* BOOT MONITOR for R-J3（iB/iB Mate） *BASE system versio n V6.30P/16（FRL）* BACKUP/RESTORE MENU *O.Retur n to MAIN menuEmerge ncy Backup2.Backup Con troller as Images3.Restore Con troller Images4.Restore Full CTRL Backup5.Bootstrap to CFG MENU2图26* Device selecti on menu *Memory card（MC:2.Ethernet（TFTP:1图27* BACKUP Con troller as Images *Module size to backupFROM:32Mb SRAM: 2MbPlease in sert MC: which has at least 34Mb free space.Are you ready ? Y=1/N=else : 1 |图28六）其他1） 清检机器人备品2） 备份Inspection data shee记录机器人的机械序列号，控制器序列号及丫序列号3） 填写安装报告.