KUKA基础培训之2机器人运动.pptx

1、KUKA机器人运动,讲 师：课程用时：60分钟 课程目的：了解库卡机器人的各种运动过程,课 程 内 容,选择并设置运行方式,单独运动机器人的各轴,与机器人相关的坐标系,机器人在世界坐标系中运动,机器人运动,在工具坐标系中移动机器人,在基坐标系中移动机器人,用一个固定工具进行手动移动,VIII,VII,VI,V,IV,III,II,I,机器人控制系统的信息提示,一、机器人控制系统的信息提示,信息提示概览:,图 1-1:信息窗口和信息提示计数器,1 信息窗口：显示 当前信息提示2 信息提示计数器：每种信息提示类型的信息提示数,控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。其中有五种信息提示类型：,信息的影

2、响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人运动，首先必须对信息予以确认。指令“OK”（确认）表示请求操作人员有意识地对信息进行分析。,对信息处理的建议：1.有意识地阅读！2.首先阅读较老的信息。较新的信息可能是老信息产生的后果。切勿轻率地按下“Alle OK”。3.尤其是在启动后：仔细查看信息。在此过程中让所有信息都显示出来（按下信息窗口即扩展信息列表）。,7,信息提示处理：,信息提示中始终包括日期和时间，以便为研究相关事件提、供准确的时间。,图 1-2:确认信息,观察和确认信息提示的操作步骤：1.触摸信息窗口(1)以展开信息提示列表。2.确认：用“OK”

3、(2)来对各条信息提示逐条进行确认。或者：用“全部 OK”(3)来对所有信息提示进行确认。3.再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。,二、运行方式,KUKA 机器人的运行方式：,T1（手动慢速运行）用于测试运行、编程和示教 程序执行时的最大速度为 250 mm/s 手动运行时的最大速度为 250 mm/s T2（手动快速运行）用于测试运行 程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行 AUT（自动运行）用于不带上级控制系统的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行 AUT EXT（外部自动运行）用于带上级控制系统（P

4、LC）工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行,10,操作步骤：,如果在运行过程中改变运行方式，驱动装置即立刻关断。工业机器人以安全停止 2 停机。,1.在 KCP 上转动用于连接管理器的开关，连接管理器随即显示。,2.选择运行方式。,3.将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。,所选的运行方式会显示在 smartPAD 的状态栏中,三、单独运动机器人的各轴,机器人轴的运动：1.每根轴逐个沿正向和负向2.为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。3.速度可以更改（手动速度：HOV）4.仅在 T1 运行模式下才能手动移动。5.确认键必须已经按下

5、。,原理：通过按确认键激活驱动装置。只要一按移动键或 3D 鼠标，机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。运动可是连续的，也可是增量式的。为此要在状态栏中选择增量值。以下信息提示对手动运行有影响：,执行按轴坐标运动的操作步骤：,1.选择轴作为移动键的选项。,2.设置手动速度。,3.将确认开关按至中间挡位并按住。,在移动键旁边即显示轴 A1 至 A6。,4.按下正或负移动键，以使轴朝正方向或反方向运动。,四、与机器人相关的坐标系,在工业机器人的操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。在机器人控,制系统中定义了下列坐标系：WORLD|世界坐标系 ROBROOT|机器人足部坐标系 BAS

6、E|基坐标系 FLANGE|法兰坐标系 TOOL|工具坐标系,各坐标系详解：,五、机器人在世界坐标系中运动,世界坐标系说明：机器人工具可以根据世界坐标系的坐标方向运动。在此过程中，所有的机器人轴也会移动。1、为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。2、在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座(Robroot)中速度可以更改（手动速度：HOV）3、仅在 T1 运行模式下才能手动移动。4、确认键必须已经按下。3D 鼠标1、通过 3D 鼠标可以使机器人的运动变得直观明了，因此是在世界坐标系中进行手动移动时的不二之选。2、鼠标位置和自由度两者均可更改。,在世界坐标系中的手动移

7、动原理 在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：X、Y、Z 环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度 A、B 和 C,图 5-1:笛卡尔坐标系,使用世界坐标系的优点：1、机器人的动作始终可预测。2、动作始终是惟一的，因为原点和坐标方向始终是已知的。3、对于经过零点标定的机器人始终可用世界坐标系。4、可用3D 鼠标直观操作。,1、平移：按住并拖动3D 鼠标,图 5-2:示例：向左运动,图 5-3:示例：绕 Z 轴的旋转运动：转角 A,2、转动：转动并摆动3D 鼠标,3D 鼠标的位置可根据人-机器人的位置进行相应调整,图 5-4:3D 鼠标：0 和 270

8、,例：执行平移（世界坐标系）,1.通过移动滑动调节器(1)来调节 KCP 的位置。,2.选择世界坐标系作为 3D 鼠标的选项。,3.设置手动速度。,4.将确认开关按至中间挡位并按住。,5.用 3D 鼠标将机器人朝所需方向移动,6.此外也可使用移动键,六、在工具坐标系中移动机器人,工具坐标说明：在工具坐标系中手动移动时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人。因此，坐标系并非固定不变（例如：世界坐标系或基坐标系），而是由机器人引导。在此过程中，所有需要的机器人轴也会自行移动。哪些轴会自行移动由系统决定，并因运动情况不同而异。工具坐标系的原点被称为 TCP，并与工具的工作点相对应。1.为此需要使用

9、移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。2.可供选择的工具坐标系有 16 个。3.速度可以更改（手动速度：HOV）4.仅在 T1 运行模式下才能手动移动。5.确认键必须已经按下。,工具坐标时手动移动的原则：,在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：1.沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：X、Y、Z2.环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度 A、B 和 C,图 6-1:笛卡尔坐标系,使用工具坐标系的优点：1.如果工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。2.可以沿工具作业方向移动或者绕 TCP 调整姿态。,操作步骤：,1.选择工具作为所用的坐标系。,2.选择工具编号,3.设

10、定手动速度。,4.按下确认开关的中间位置并保持按住。,5.用移动键移动机器人。,6.或者：用3D 鼠标将机器人朝所需方向移动。,七、在基坐标系中移动机器人,基坐标系说明：机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。由此可以进行舒适的手动移动！在此过程中，所有需要的机器人轴也会自行移动。哪些轴会自行移动由系统决定，并因运动情况不同而异。1.为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。2.可供选择的基坐标系有 32 个。3.速度可以更改（手动倍率：HOV）4.仅在 T1 运行模式下才能手动移动。5.确认

11、键必须已经按下。,基坐标手动移动原理：在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：1.沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：X、Y、Z2.环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度 A、B 和 C,图 7-1:笛卡尔坐标系,使用基坐标系的优点：1.只要基坐标系已知，机器人的动作始终可预测。2.这里也可用3D 鼠标直观操作。前提条件是操作员必须相对机器人以及基坐标系正确站立。,操作步骤：,1.选择基坐标作为移动键的选项。,2.选择工具坐标和基坐标,3.设置手动速度。,4.将确认开关按至中间挡位并按住。,5.用移动键沿所需的方向移动。,6.作为选项，也可用 3D 鼠标来移动。,八、用一个固定工具进行

12、手动移动,优点和应用领域：,某些生产和加工过程要求机器人操作工件而不是工具。优点是，部件无需先放置好便能加工，因此可节省夹紧工装。例如，这适用于以下情况：粘接、焊接等等,图 8-1:固定工具示例,虽然工具是固定（不运动）对象，但是工具还是有一个所属坐标系的工具参照点。此时该参照点被称为外部 TCP。由于这是一个不运动的坐标系，所以数据可以如同基坐标系一样进行管理，并可以作为基坐标储存！（运动着）的工件则又可以作为工具坐标储存。由此，可以相对于 TCP 沿着工件边缘进行移动！,用固定工具手动移动的操作步骤：,图 8-2:在选项菜单中选择外部 TCP,1.在工具选择窗口中选择由机器人导引的工件。2

13、.在基坐标选择窗口中选择固定工具。3.将 IpoMode（Ipo 模式）选择设为外部工具。4.作为移动键/3D 鼠标选项设定工具：设定工具，以便在工件坐标系中移动。设定基坐标，以便在外部工具坐标系中移动。5.设定手动倍率。6.按下确认开关的中间位置并保持按住。7.用移动键/3D 鼠标朝所需方向移动。通过在手动移动选项选项窗口中选择外部工具控制器切换：所有运动现在均相对外部 TCP，而不是由机器人导引的工具。,课 程 回 顾,选择并设置运行方式,单独运动机器人的各轴,与机器人相关的坐标系,机器人在世界坐标系中运动,机器人运动,在工具坐标系中移动机器人,在基坐标系中移动机器人,用一个固定工具进行手动移动,VIII,VII,VI,V,IV,III,II,I,机器人控制系统的信息提示,感谢聆听,