1、单位斜坡输入时，位置输出稳态误差，开环截止频率，相角裕度，请写出校正具体步骤：解：1求开环增益K 传递函数为： 此系统为为型系统，且系统稳定，故由稳态误差知：K=9校正前系统传递函数为 （1）根据校正前系统Bode图，确定校正前系统相角裕度和开环截止频率：（2） （3）计算校正网络的参数a和：已知开环截止频率取（4）验算校正后的性能指标是否满足设计要求：满足设计要求。2、用MATLAB画出校正前系统、校正装置和校正后系统的Bode图：MATLAB程序：G1=tf（9,1,1,0）;G2=tf（9*0.5,1,conv（1,1,0,0.0988,1）;G3=tf（0.5 1,0.0988 1）
2、bode（G1） hold bode（G2,-） bode（G3） 3、用MATLAB绘制校正前和校正后系统的单位阶跃响应图，并分析两个系统不同的动态性能指标（超调量、调节时间等）：G3=tf（0.5 1,0.0988 1）figureG1_c=feedback（G1,1）G2_c=feedback（G2,1）step（G1_c）holdstep（G2_c,）动态性能分析：校正前：校正后： 分析：加入串联超前校正装置后，动态性能中系统超调量下降，稳定性变好，调节时间、峰值时间减小，快速性变好。2.如果在前的前向通路中加入一个周期为T的理想采样开关构成采样闭环控制系统，试用MATLAB绘制：当采
3、样周期T分别取0.01, 0.05 , 0.1, 0.5, 1时，采样控制系统的单位阶跃响应，并与未加采样开关时的连续系统的单位阶跃响应比较，分析采样器及采样周期的大小对系统性能的影响。令T依次等于0.01、0.05、0.1、0.5、1T=0.01;T1=1;T2=0.0988;T3=0.5;K=9;G1=tf（9*0.5,1,conv（1,1,0,0.0988,1）;G2=zpk（ -1/T3,0 -1/T1 -1/T2,9*0.5/（T1*T2）;Gz=c2d（G2,T,zoh）;G2_c=feedback（Gz,1）step（G2_c）Grid对应图像：T=0.01s:T=0.05s:T=0.1s：T=0.5s：T=1s：分析： 采样开关影响系统稳定性。在采样开关作用下，连续信号会变成脉冲序列。加入采样开关前，系统连续稳定，加入采样开关后，连续信号在不同的采样周期T下，变换为不同的离散脉冲序列。采样开关降低离散系统稳定性，T越大，影响越大。
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