力士乐驱动器使用说明Word格式文档下载.docx

1、完成窗口如下：完成后需要重启。点”是”自动重启，点”否”则不重启。2.软件操作打开软件双击桌面快捷方式，如下图所示。通过点击 开始菜单-程序-Rexroth-IndraWorks7.14.166.0-Engineering.来打开。软件使用工程的使用如下图点击Create an empty project为建立一个新工程。点击Open project打开一个现有工程。点击Scan for devices扫描串口总线上的设备点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打

2、开工程。与伺服启动器联机打开工程后 变为 点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击Scan for Device后弹出如下窗口点Next后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库示波器功能点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope下图所示为示波器窗口。采集时间配置：点击右上角的Configure后弹出，时间配置。 其中Memory depth，采集的点数 Time period:每10ms采集一个点Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。触发方式配置：点击上图右下角的Configure后弹出如下

3、窗口：Manual trigger 为手动触发。PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。自动触发：点击Select选择触发源选择后如下图所示= 当实际值Actual value=Trigger Value时 触发Both edges 当Actual valueTrigger Value或Actual valueTrigger Value时产生的上升沿和下降沿触发。Edge下降沿触发上升沿触发采集配置点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。3.二、参数配

4、置1DP配置Master communication address: 2 从站地址。Baudrate: 波特率由主站决定Cycle time: 2000 us 通讯周期Watchdog time: 12ms 通讯看门狗时间Length of parameter channel 0 byte 参数通道长度Length of cyclic real-time channel 20byte 实时数据通道（驱动器向PLC一次可以写20个字节）Length of cyclic command channel 10byte 命令数据通道（PLC向驱动器一次可写10个字节）2轴设定Scaling type

5、: 选择linear直线轴。Position data format:absolute绝对位置Maxinum travel range l: 360 mm 最大行程Feed constant k: 16 mm/rev 导程Input revolutions of load gear n1 : 1 输入比例Output revolutions of load gear n2 : 1 输出比例3设定原点Clear position status: 清除当前位置Set absolute measuring: 设定位置4主轴监视Velocity command value 60RPM。 监视当前设定频

6、率Target Position: 270 deg 监视当前电机所处正弦的相位Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value。主轴模式为虚拟主轴，实际位置。5MLD配置PLC has permanent control over the drive:驱动器具备PLC功能（可编程逻辑控制）。Motion errors at FB do not trigger any（axis） errors ：在FB发生的motion错误不触发轴错误Axisdata structure support

7、ed 支持程序调用轴数据6电阻设置Nom,braking resistance 160ohm 制动电阻160欧姆Braking resistor contin 50W 制动电阻功率50WMax,regener power tobe absorbed: 1KWS7参数保存修改完参数后必须按如图操作，否则不能保存参数。8下载凸轮表5,6,7,8凸轮表5,6,7,8不能直接下载，需用如下方法下载首先按如图所示保存为外部文件其次再按图所示导入凸轮表再上传凸轮表会如下图：9IO配置1,2脚位电源输入， 在程序部可读P-0-0861的第0位。3,4,5,6,7为数字量输入，分别为P-0-1394的第0,1

8、,2,3,4位。并可通过IB8访问，同样是0,1,2,3,4位。1,2为模拟量输出。4,5为模拟量输入。6,7,8脚位数字量输入9为数字量输出如图所示配置，为把实际电流通过模拟量送出。对应关系为05V对应-70A70A。每伏对应28A。如图所示配置为采集010V信号，并映射到IB10，可用程序访问IB10。10固件版本更新首先打开FirmWare management选择本地FirmWare后显示在左侧，右侧为当前驱动器的的FirmWare点击DownLoad 后下载新固件。三PID调节位置环位置环增益：提高此参数可以提高位置整定的速度。位置环前馈：提高此参数可补偿位置环的变化。速度环速度环增益KP：提高此参数值，提高速度环强度，提高调节速度。速度环积分时间：提高此参数值，可较少速度波动，但是会降低响应时间。