力士乐驱动器使用说明Word格式文档下载.docx

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⏹完成窗口如下：

⏹完成后需要重启。

点”是”自动重启，点”否”则不重启。

2.软件操作

⏹打开软件

●双击桌面快捷方式，如下图所示。

●通过点击开始菜单->

程序->

Rexroth->

IndraWorks7.14.166.0->

Engineering.来打开。

⏹软件使用

●工程的使用

如下图

点击Createanemptyproject为建立一个新工程。

点击Openproject打开一个现有工程。

点击Scanfordevices扫描串口总线上的设备

点击Restoreproject把保存的已压缩工程，解压缩。

点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。

点击File下拉菜单后，New:

新建工程；

Open：

打开工程。

●与伺服启动器联机

打开工程后

变为

点黄色图标进入虚拟模式。

点蓝色图标连接实际驱动器。

如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。

点击ScanforDevice后弹出如下窗口

点Next后自动寻找设备。

未找到设备则弹出下面创库

●示波器功能

点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope

下图所示为示波器窗口。

采集时间配置：

点击右上角的Configure后弹出，时间配置。

其中Memorydepth，采集的点数

Timeperiod:

每10ms采集一个点

Recordingtime:

前面两项相乘得出的总采样时间。

触发方式配置：

点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：

Manualtrigger为手动触发。

PreTrigger为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。

自动触发：

点击Select选择触发源

选择后如下图所示

==当实际值Actualvalue=TriggerValue时触发

Bothedges当Actualvalue>

TriggerValue或Actualvalue<

TriggerValue时产生的上升沿和下降沿触发。

Edge

下降沿触发

上升沿触发

采集配置

点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号

表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作

手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。

●

3.

二、参数配置

1．DP配置

⏹Mastercommunicationaddress:

2从站地址。

⏹Baudrate:

波特率由主站决定

⏹Cycletime:

2000us通讯周期

⏹Watchdogtime:

12ms通讯看门狗时间

⏹Lengthofparameterchannel0byte参数通道长度

⏹Lengthofcyclicreal-timechannel20byte实时数据通道（驱动器向PLC一次可以写20个字节）

⏹Lengthofcycliccommandchannel10byte命令数据通道（PLC向驱动器一次可写10个字节）

2．轴设定

⏹Scalingtype:

选择linear直线轴。

⏹Positiondataformat:

absolute绝对位置

⏹Maxinumtravelrangel:

360mm最大行程

⏹Feedconstantk:

16mm/rev导程

⏹Inputrevolutionsofloadgearn1:

1输入比例

⏹Outputrevolutionsofloadgearn2:

1输出比例

3．设定原点

⏹Clearpositionstatus:

清除当前位置

⏹Setabsolutemeasuring:

设定位置

4．主轴监视

⏹Velocitycommandvalue60RPM。

监视当前设定频率

⏹TargetPosition:

270deg监视当前电机所处正弦的相位

⏹Masteraxisformatconverter:

P-0-0758:

Virtualmasteraxis,actualpositionvalue。

主轴模式为虚拟主轴，实际位置。

5．MLD配置

⏹PLChaspermanentcontroloverthedrive:

驱动器具备PLC功能（可编程逻辑控制）。

⏹MotionerrorsatFBdonottriggerany（axis）errors：

在FB发生的motion错误不触发轴错误

⏹Axisdatastructuresupported支持程序调用轴数据

6．电阻设置

⏹Nom,brakingresistance160ohm制动电阻160欧姆

⏹Brakingresistorcontin50W制动电阻功率50W

⏹Max,regenerpowertobeabsorbed:

1KWS

7．参数保存

修改完参数后必须按如图操作，否则不能保存参数。

8．下载凸轮表5,6,7,8

凸轮表5,6,7,8不能直接下载，需用如下方法下载

⏹首先按如图所示保存为外部文件

⏹其次再按图所示导入凸轮表

⏹再上传凸轮表会如下图：

9．IO配置

⏹1,2脚位电源输入，在程序部可读P-0-0861的第0位。

⏹3,4,5,6,7为数字量输入，分别为P-0-1394的第0,1,2,3,4位。

并可通过IB8访问，同样是0,1,2,3,4位。

⏹1,2为模拟量输出。

⏹4,5为模拟量输入。

⏹6,7,8脚位数字量输入

⏹9为数字量输出

⏹如图所示配置，为把实际电流通过模拟量送出。

对应关系为0~5V对应-70A~70A。

每伏对应28A。

⏹如图所示配置为采集0~10V信号，并映射到IB10，可用程序访问IB10。

10．固件版本更新

⏹首先打开FirmWaremanagement

⏹选择本地FirmWare后显示在左侧，右侧为当前驱动器的的FirmWare

⏹点击DownLoad后下载新固件。

三．PID调节

⏹位置环

位置环增益：

提高此参数可以提高位置整定的速度。

位置环前馈：

提高此参数可补偿位置环的变化。

⏹速度环

速度环增益KP：

提高此参数值，提高速度环强度，提高调节速度。

速度环积分时间：

提高此参数值，可较少速度波动，但是会降低响应时间。