C++程序示例.docx

1、C+程序示例 2. VC编程示例2.1 准备工作(1) 新建一个项目,保存为“VCExample.dsw”；(2) 根据前面讲述的方法 ,将静态库“8840.lib”加载到项目中；2.2 运动控制模块(1) 在项目中添加一个新类 ,头文件保存为“CtrlCard.h”,源文件保存为“CtrlCard.cpp”；(2) 在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数 ,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化；(3) 继续自定义相关的运动控制函数 ,如：速度设定函数 ,单轴运动函数 ,差补运动函数等；(4) 头文件“CtrlCard.h”代码如下：# ifndef _ADT8840_CARD_

2、# define _ADT8840_CARD_/* 运动控制模块 *为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、维护方便的应用系统 ,我们在控制卡函数库的基础上将所有库函数进行了分类封装。下面的示例使用一块运动控制卡*/#define MAXAXIS 4 /最大轴数classCCtrlCardpublic: intSetup_HardStop(int value, int logic); int Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic);（设置stop1信号方式） int Setup_Stop0Mode(int axis, int v

3、alue, int logic);（设置stop0信号方式） intSetup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic);（设置限位信号方式） intSetup_PulseMode(int axis, int value);（设置脉冲输出方式） intSetup_Pos(int axis, long pos, int mode);（设置位置计数器） intWrite_Output(int number, int value);（输出单点函数） intRead_Input(int number, int&value);（读入点）

4、 intGet_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed);（获取运动信息） intGet_Status(int axis, int&value, int mode);（获取轴的驱动状态） intStopRun(int axis, int mode);（停止轴驱动） int Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4);（四轴差补函数） int Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3

5、, long value1, long value2, long value3);（三轴差补函数） int Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2);（双轴差补函数） intAxis_Pmove(int axis ,long value);（单轴驱动函数） intAxis_Cmove(int axis ,long value);（单轴连续驱动函数） intSetup_Speed(int axis ,long startv ,long speed ,long add );（设置速度模块） intInit_Board(

6、intdec_num);（函数初始化）（设置速度模块） CCtrlCard();（定义了一个同名的无参数的构造函数） int Result; /返回值;#endif(5)源文件“CtrlCard.cpp”代码如下：#include stdafx.h#include DEMO.h#include CtrlCard.h#include adt8840.hintdevnum=-1;CCtrlCard:CCtrlCard()（构造函数，为什么是空的？）/*初始化函数*该函数中包含了控制卡初始化常用的库函数 ,这是调用其他函数的基础 ,所以必须在示例程序中最先调用返回值0表示初始化成功*/intCCtr

7、lCard:Init_Board(intdevnum)/*/ int mode =0;/应答模式为1时 ,响应串口接收有效,0时无效 if(devnum=0)（devnum：设备号） for (int i = 1; i= 0) /匀速运动 Result = adt8840a_set_startv(devnum,axis, startv); （设定初始速度） adt8840a_set_speed (devnum,axis, startv);（设定驱动速度） else /加减速运动 Result = adt8840a_set_startv(devnum,axis, startv); （设定初始速度

8、） adt8840a_set_speed (devnum,axis, speed);（设定驱动速度） adt8840a_set_acc (devnum,axis, add);（设定加速度） return Result;/*单轴驱动函数*该函数用于驱动单个运动轴运动参数： axis-轴号 ,value-输出脉冲数返回值=0正确 ,返回值=1错误*/intCCtrlCard:Axis_Pmove(int axis, long value) Result = adt8840a_pmove(devnum,axis, value（脉冲数）); return Result;/*任意两轴插补函数*该函数用于

9、驱动任意两轴进行插补运动参数：axis1,axis2-轴号、value1,value2-脉冲数返回值=0正确 ,返回值=1错误*/intCCtrlCard:Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2) Result = adt8840a_inp_move2(devnum,axis1, axis2, value1, value2); return Result;/*任意三轴插补函数*该函数用于驱动任意三轴进行插补运动参数：axis1,axis2,axis3-轴号、value1,value2,value3-脉冲数返回值=0

10、正确 ,返回值=1错误*/intCCtrlCard:Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3) Result = adt8840a_inp_move3(devnum,axis1, axis2, axis3, value1, value2, value3); return Result;/*四轴插补函数*该函数用于驱动XYZW四轴进行插补运动 参数：value1,value2,value3,value4-输出脉冲数返回值=0正确 ,返回值=1错误*/intCCtrlCar

11、d:Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4) Result = adt8840a_inp_move4(devnum,value1, value2, value3, value4); return Result;/*停止轴驱动*该函数用于立即或减速停止轴的驱动 参数：axis-轴号、mode-减速方式(0立即停止, 1减速停止)返回值=0正确 ,返回值=1错误*/intCCtrlCard:StopRun(int axis, int mode) if(mode = 0) /立即停止 Result = adt88

12、40a_sudden_stop(devnum, axis); else /减速停止 Result = adt8840a_dec_stop(devnum, axis); return Result;/*获取轴的驱动状态*该函数用于获取单轴的驱动状态或插补驱动状态参数：axis-轴号 ,value-状态指针(0-驱动结束 ,非0正在驱动) mode(0-获取单轴驱动状态 ,1获取插补驱动状态)返回值=0正确 ,返回值=1错误*/intCCtrlCard:Get_Status(int axis, int&value, int mode) if (mode=0) /获取单轴驱动状态 Result=ad

13、t8840a_get_status(devnum,axis,&value); else /获取插补驱动状态 Result=adt8840a_get_inp_status(devnum,&value); return Result;/*获取运动信息*该函数用于反馈轴当前的逻辑位置 ,实际位置和运行速度参数：axis-轴号,LogPos-逻辑位置,ActPos-实际位置,Speed-运行速度返回值=0正确 ,返回值=1错误*/intCCtrlCard:Get_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed ) Result

14、= adt8840a_get_command_pos(devnum,axis, &LogPos);（获取逻辑位置） adt8840a_get_actual_pos (devnum, axis, &ActPos); （获取实际位置） adt8840a_get_speed (devnum, axis, &Speed);（获取驱动速度） return Result;/*读取输入点*该函数用于读取单个输入点参数：number-输入点(0 39)返回值：0 低电平 ,1 高电平 ,-1 错误*/intCCtrlCard:Read_Input(intnumber,int&value) Result = a

15、dt8840a_read_bit(devnum, number, &value); return Result;/*输出单点函数*该函数用于输出单点信号参数： number-输出点(0 15),value 0-低电平、1高电平返回值=0正确 ,返回值=1错误*/intCCtrlCard:Write_Output(int number, int value) Result = adt8840a_write_bit(devnum, number, value); return Result;/*设置位置计数器*该函数用于设置逻辑位置和实际位置参数：axis-轴号,pos-设置的位置值 mode 0

16、设置逻辑位置,非0设置实际位置返回值=0正确 ,返回值=1错误*/intCCtrlCard:Setup_Pos(int axis, long pos, int mode) if(mode=0) Result = adt8840a_set_command_pos(devnum,axis, pos);（设置逻辑计数器） else Result = adt8840a_set_actual_pos(devnum, axis, pos);（设置实位计数器） return Result;/*设置脉冲输出方式* 该函数用于设置脉冲的工作方式 参数：axis-轴号 , value-脉冲方式 0脉冲脉冲方式 1

17、脉冲方向方式返回值=0正确 ,返回值=1错误默认脉冲方式为脉冲方向方式本程序采用默认的正逻辑脉冲和方向输出信号正逻辑*/intCCtrlCard:Setup_PulseMode(int axis, int value) Result = adt8840a_set_pulse_mode(devnum,axis, value, 0, 0);（设置脉冲模式） return Result;/*设置限位信号方式*该函数用于设定正/负方向限位输入nLMT信号的模式参数： axis轴号 value1 0正限位有效 1正限位无效 value2 0负限位有效 1负限位无效 logic 0低电平有效 1高电平有效

18、默认模式为：正限位有效、负限位有效、低电平有效返回值=0正确 ,返回值=1错误 */intCCtrlCard:Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic) Result = adt8840a_set_limit_mode(devnum,axis, value1, value2, logic); return Result;/*设置stop0信号方式*该函数用于设定stop0信号的模式参数： axis轴号 value 0无效 1有效 logic 0低电平有效 1高电平有效默认模式为：无效返回值=0正确 ,返回值=1错误

19、*/intCCtrlCard:Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic) Result = adt8840a_set_stop0_mode(devnum,axis, value ,logic); return Result;/*设置stop1信号方式*该函数用于设定stop1信号的模式参数： axis轴号 value 0无效 1有效 logic 0低电平有效 1高电平有效默认模式为：无效返回值=0正确 ,返回值=1错误 */intCCtrlCard:Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic)

20、 Result = adt8840a_set_stop1_mode(devnum,axis, value, logic); return Result;/*单轴连续驱动函数*该函数用于驱动单个运动轴运动参数： axis-轴号 ,value-脉冲方向返回值=0正确 ,返回值=1错误*/intCCtrlCard:Axis_Cmove(int axis, long value) Result = adt8840a_continue_move(devnum,axis, value); return Result; 2.3 功能实现模块 2.3.1 界面设计说明：(1)速度设定部分用于设定各轴的起始速度

21、、驱动速度和加速度；位置设定设定各轴的驱动脉冲；驱动信息实时显示各轴的逻辑位置、实际位置和运行速度。(2)驱动对象通过选择驱动对象 ,确定参与联动或插补的轴；(3)联动用于向所选驱动对象的所有轴发出单轴驱动指令；插补用于向所选驱动对象的所有轴发出插补指令；停止停止所有轴的脉冲输出；以上所有数据均以脉冲为单位。 2.3.2 运动控制卡初始化代码位于窗体初始化中 ,用户新增代码如下：SetDlgItemText(IDC_EDIT_OPPIP,192.168.0.123);/指定控制卡IP地址SetDlgItemText(IDC_EDIT_MAC,00-AB-CD-00-01-23);/指定网卡地址

22、SetDlgItemText(IDC_EDIT_INFO,请先执行初始化);DeviceAddr_init();/ 设备接口地址初始化 /* 设置默认初始速度为100 * m_nStartvX = 100; m_nStartvY = 100; m_nStartvZ = 100; m_nStartvA = 100;/*设置默认驱动速度为2000* m_nSpeedX = 2000; m_nSpeedY = 2000; m_nSpeedZ = 2000; m_nSpeedA = 2000; /*设置默认加速度为2500* m_nAddX = 2500; m_nAddY = 2500; m_nAddZ = 2500; m_nAddA = 2500;/*设置默认目