C++程序示例.docx
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C++程序示例
☞2.VC编程示例
2.1准备工作
（1）新建一个项目,保存为“VCExample.dsw”；
（2）根据前面讲述的方法,将静态库“8840.lib”加载到项目中；
2.2运动控制模块
（1）在项目中添加一个新类,头文件保存为“CtrlCard.h”,源文件保存为“CtrlCard.cpp”；
（2）在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化；
（3）继续自定义相关的运动控制函数,如：
速度设定函数,单轴运动函数,差补运动函数等；
（4）头文件“CtrlCard.h”代码如下：
#ifndef__ADT8840__CARD__
#define__ADT8840__CARD__
/***********************运动控制模块********************
为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、
维护方便的应用系统,我们在控制卡函数库的基础上将
所有库函数进行了分类封装。
下面的示例使用一块运动
控制卡
********************************************************/
#defineMAXAXIS4//最大轴数
classCCtrlCard
{
public:
intSetup_HardStop（intvalue,intlogic）;
intSetup_Stop1Mode（intaxis,intvalue,intlogic）;（设置stop1信号方式）
intSetup_Stop0Mode（intaxis,intvalue,intlogic）;（设置stop0信号方式）
intSetup_LimitMode（intaxis,intvalue1,intvalue2,intlogic）;（设置限位信号方式）
intSetup_PulseMode（intaxis,intvalue）;（设置脉冲输出方式）
intSetup_Pos（intaxis,longpos,intmode）;（设置位置计数器）
intWrite_Output（intnumber,intvalue）;（输出单点函数）
intRead_Input（intnumber,int&value）;（读入点）
intGet_CurrentInf（intaxis,long&LogPos,long&ActPos,long&Speed）;（获取运动信息）
intGet_Status（intaxis,int&value,intmode）;（获取轴的驱动状态）
intStopRun（intaxis,intmode）;（停止轴驱动）
intInterp_Move4（longvalue1,longvalue2,longvalue3,longvalue4）;（四轴差补函数）
intInterp_Move3（intaxis1,intaxis2,intaxis3,longvalue1,longvalue2,longvalue3）;（三轴差补函数）
intInterp_Move2（intaxis1,intaxis2,longvalue1,longvalue2）;（双轴差补函数）
intAxis_Pmove（intaxis,longvalue）;（单轴驱动函数）
intAxis_Cmove（intaxis,longvalue）;（单轴连续驱动函数）
intSetup_Speed（intaxis,longstartv,longspeed,longadd）;（设置速度模块）
intInit_Board（intdec_num）;（函数初始化）（设置速度模块）
CCtrlCard（）;（定义了一个同名的无参数的构造函数）
intResult;//返回值
};
#endif
（5）源文件“CtrlCard.cpp”代码如下：
#include"stdafx.h"
#include"DEMO.h"
#include"CtrlCard.h"
#include"adt8840.h"
intdevnum=-1;
CCtrlCard:
:
CCtrlCard（）（构造函数，为什么是空的？
）
{
}
/*******************初始化函数************************
该函数中包含了控制卡初始化常用的库函数,这是调用
其他函数的基础,所以必须在示例程序中最先调用
返回值<=0表示初始化失败,返回值>0表示初始化成功
*****************************************************/
intCCtrlCard:
:
Init_Board（intdevnum）
{
/***********************************************************/
intmode=0;//应答模式为1时,响应串口接收有效,0时无效
if（devnum==0）（devnum：
设备号）
{
for（inti=1;i<=MAXAXIS（最大轴数）;i++）
{
Result=adt8840a_set_command_pos（devnum,mode,i,0）;（设定逻辑计数器）
adt8840a_set_actual_pos（devnum,mode,i,0）;（设定实位计数器）
adt8840a_set_startv（devnum,mode,i,0）;（设定初始速度）
adt8840a_set_speed（devnum,mode,i,0）;（设定驱动速度）
adt8840a_set_acc（devnum,mode,i,0）;（设定加速度）
}
if（Result==0）
return1;
else
returnResult;
}
else
return-1;
}
/**********************设置速度模块***********************
依据参数的值,判断是匀速还是加减速
设置轴的初始速度、驱动速度和加速度
参数：
axis-轴号
startv-初始速度
speed-驱动速度
add-加速度
返回值=0正确,返回值=1错误
*********************************************************/
intCCtrlCard:
:
Setup_Speed（intaxis（轴号）,longstartv（初始速度）,longspeed（驱动速度）,longadd（加速度））
{
if（startv-speed>=0）//匀速运动
{
Result=adt8840a_set_startv（devnum,axis,startv）;（设定初始速度）
adt8840a_set_speed（devnum,axis,startv）;（设定驱动速度）
}
else//加减速运动
{
Result=adt8840a_set_startv（devnum,axis,startv）;（设定初始速度）
adt8840a_set_speed（devnum,axis,speed）;（设定驱动速度）
adt8840a_set_acc（devnum,axis,add）;（设定加速度）
}
returnResult;
}
/*********************单轴驱动函数*********************
该函数用于驱动单个运动轴运动
参数：
axis-轴号,value-输出脉冲数
返回值=0正确,返回值=1错误
*******************************************************/
intCCtrlCard:
:
Axis_Pmove（intaxis,longvalue）
{
Result=adt8840a_pmove（devnum,axis,value（脉冲数））;
returnResult;
}
/*******************任意两轴插补函数********************
该函数用于驱动任意两轴进行插补运动
参数：
axis1,axis2-轴号、value1,value2-脉冲数
返回值=0正确,返回值=1错误
*******************************************************/
intCCtrlCard:
:
Interp_Move2（intaxis1,intaxis2,longvalue1,longvalue2）
{
Result=adt8840a_inp_move2（devnum,axis1,axis2,value1,value2）;
returnResult;
}
/*******************任意三轴插补函数********************
该函数用于驱动任意三轴进行插补运动
参数：
axis1,axis2,axis3-轴号、value1,value2,value3-脉冲数
返回值=0正确,返回值=1错误
*******************************************************/
intCCtrlCard:
:
Interp_Move3（intaxis1,intaxis2,intaxis3,longvalue1,longvalue2,longvalue3）
{
Result=adt8840a_inp_move3（devnum,axis1,axis2,axis3,value1,value2,value3）;
returnResult;
}
/*******************四轴插补函数****************************
该函数用于驱动XYZW四轴进行插补运动
参数：
value1,value2,value3,value4-输出脉冲数
返回值=0正确,返回值=1错误
***********************************************************/
intCCtrlCard:
:
Interp_Move4（longvalue1,longvalue2,longvalue3,longvalue4）
{
Result=adt8840a_inp_move4（devnum,value1,value2,value3,value4）;
returnResult;
}
/************************停止轴驱动***********************
该函数用于立即或减速停止轴的驱动
参数：
axis-轴号、mode-减速方式（0－立即停止,1－减速停止）
返回值=0正确,返回值=1错误
************************************************************/
intCCtrlCard:
:
StopRun（intaxis,intmode）
{
if（mode==0）//立即停止
{
Result=adt8840a_sudden_stop（devnum,axis）;
}
else//减速停止
{
Result=adt8840a_dec_stop（devnum,axis）;
}
returnResult;
}
/*****************获取轴的驱动状态**************************
该函数用于获取单轴的驱动状态或插补驱动状态
参数：
axis-轴号,value-状态指针（0-驱动结束,非0－正在驱动）
mode（0-获取单轴驱动状态,1－获取插补驱动状态）
返回值=0正确,返回值=1错误
************************************************************/
intCCtrlCard:
:
Get_Status（intaxis,int&value,intmode）
{
if（mode==0）//获取单轴驱动状态
Result=adt8840a_get_status（devnum,axis,&value）;
else//获取插补驱动状态
Result=adt8840a_get_inp_status（devnum,&value）;
returnResult;
}
/*****************获取运动信息******************************
该函数用于反馈轴当前的逻辑位置,实际位置和运行速度
参数：
axis-轴号,LogPos-逻辑位置,ActPos-实际位置,Speed-运行速度
返回值=0正确,返回值=1错误
************************************************************/
intCCtrlCard:
:
Get_CurrentInf（intaxis,long&LogPos,long&ActPos,long&Speed）
{
Result=adt8840a_get_command_pos（devnum,axis,&LogPos）;（获取逻辑位置）
adt8840a_get_actual_pos（devnum,axis,&ActPos）;（获取实际位置）
adt8840a_get_speed（devnum,axis,&Speed）;（获取驱动速度）
returnResult;
}
/***********************读取输入点*******************************
该函数用于读取单个输入点
参数：
number-输入点（0~39）
返回值：
0－低电平,1－高电平,-1－错误
****************************************************************/
intCCtrlCard:
:
Read_Input（intnumber,int&value）
{
Result=adt8840a_read_bit（devnum,number,&value）;
returnResult;
}
/*********************输出单点函数******************************
该函数用于输出单点信号
参数：
number-输出点（0~15）,value0-低电平、1－高电平
返回值=0正确,返回值=1错误
****************************************************************/
intCCtrlCard:
:
Write_Output（intnumber,intvalue）
{
Result=adt8840a_write_bit（devnum,number,value）;
returnResult;
}
/*******************设置位置计数器*******************************
该函数用于设置逻辑位置和实际位置
参数：
axis-轴号,pos-设置的位置值
mode0－设置逻辑位置,非0－设置实际位置
返回值=0正确,返回值=1错误
****************************************************************/
intCCtrlCard:
:
Setup_Pos（intaxis,longpos,intmode）
{
if（mode==0）
{
Result=adt8840a_set_command_pos（devnum,axis,pos）;（设置逻辑计数器）
}
else
{
Result=adt8840a_set_actual_pos（devnum,axis,pos）;（设置实位计数器）
}
returnResult;
}
/********************设置脉冲输出方式**********************
该函数用于设置脉冲的工作方式
参数：
axis-轴号,value-脉冲方式0－脉冲＋脉冲方式1－脉冲＋方向方式
返回值=0正确,返回值=1错误
默认脉冲方式为脉冲＋方向方式
本程序采用默认的正逻辑脉冲和方向输出信号正逻辑
*********************************************************/
intCCtrlCard:
:
Setup_PulseMode（intaxis,intvalue）
{
Result=adt8840a_set_pulse_mode（devnum,axis,value,0,0）;（设置脉冲模式）
returnResult;
}
/********************设置限位信号方式**********************
该函数用于设定正/负方向限位输入nLMT信号的模式
参数：
axis－轴号
value10－正限位有效1－正限位无效
value20－负限位有效1－负限位无效
logic0－低电平有效1－高电平有效
默认模式为：
正限位有效、负限位有效、低电平有效
返回值=0正确,返回值=1错误
*********************************************************/
intCCtrlCard:
:
Setup_LimitMode（intaxis,intvalue1,intvalue2,intlogic）
{
Result=adt8840a_set_limit_mode（devnum,axis,value1,value2,logic）;
returnResult;
}
/********************设置stop0信号方式**********************
该函数用于设定stop0信号的模式
参数：
axis－轴号
value0－无效1－有效
logic0－低电平有效1－高电平有效
默认模式为：
无效
返回值=0正确,返回值=1错误
*********************************************************/
intCCtrlCard:
:
Setup_Stop0Mode（intaxis,intvalue,intlogic）
{
Result=adt8840a_set_stop0_mode（devnum,axis,value,logic）;
returnResult;
}
/********************设置stop1信号方式**********************
该函数用于设定stop1信号的模式
参数：
axis－轴号
value0－无效1－有效
logic0－低电平有效1－高电平有效
默认模式为：
无效
返回值=0正确,返回值=1错误
*********************************************************/
intCCtrlCard:
:
Setup_Stop1Mode（intaxis,intvalue,intlogic）
{
Result=adt8840a_set_stop1_mode（devnum,axis,value,logic）;
returnResult;
}
/************************单轴连续驱动函数***********************
该函数用于驱动单个运动轴运动
参数：
axis-轴号,value-脉冲方向
返回值=0正确,返回值=1错误
***********************************************************/
intCCtrlCard:
:
Axis_Cmove（intaxis,longvalue）
{
Result=adt8840a_continue_move（devnum,axis,value）;
returnResult;
}
2.3功能实现模块
2.3.1界面设计
说明：
（1）速度设定部分—用于设定各轴的起始速度、驱动速度和加速度；位置设定—设定各轴的驱动脉冲；驱动信息—实时显示各轴的逻辑位置、实际位置和运行速度。
（2）驱动对象—通过选择驱动对象,确定参与联动或插补的轴；
（3）联动—用于向所选驱动对象的所有轴发出单轴驱动指令；插补—用于向所选驱动对象的所有轴发出插补指令；停止—停止所有轴的脉冲输出；
以上所有数据均以脉冲为单位。
2.3.2运动控制卡初始化代码位于窗体初始化中,用户新增代码如下：
SetDlgItemText（IDC_EDIT_OPPIP,"192.168.0.123"）;//指定控制卡IP地址
SetDlgItemText（IDC_EDIT_MAC,"00-AB-CD-00-01-23"）;//指定网卡地址SetDlgItemText（IDC_EDIT_INFO,"请先执行初始化"）;
DeviceAddr_init（）;//设备接口地址初始化
//*******设置默认初始速度为100*********
m_nStartvX=100;
m_nStartvY=100;
m_nStartvZ=100;
m_nStartvA=100;
//*********设置默认驱动速度为2000********
m_nSpeedX=2000;
m_nSpeedY=2000;
m_nSpeedZ=2000;
m_nSpeedA=2000;
//*********设置默认加速度为2500**********
m_nAddX=2500;
m_nAddY=2500;
m_nAddZ=2500;
m_nAddA=2500;
//********设置默认目
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