基于51单片机智能小车循迹程序.docx

1、基于51单片机智能小车循迹程序基于51单片机智能小车循迹程序#define black_time 1500 /过黑线的时间#define correct_l_time 700 /左矫正时间#define correct_r_time 700 /右矫正时间#define hou_time 200/*/ uchar q_duty_l,q_duty_r,h_duty_l,h_duty_r,/车前后左右轮占空比 i=0,j=0,k=0,m=0;/*/ void delay_cir(uint n) uchar x; while(n-) for(x=0; x=9) turn_count=0; cir_co

2、unt+; circle-; if(cir_count=cir_comp) end=1; over(); delay(500); else if(xg0=0)&(xg1=0)&(xg2=0) straight(); else if(xg0=1)&(xg1=0)&(xg2=0) over(); delay(over_time); houtui(); delay(hou_time); correct_right(); /左偏，向右矫正 else if(xg0=0)&(xg1=0)&(xg2=1) over(); delay(over_time); houtui(); delay(hou_time)

3、; correct_left(); /右偏，向左矫正 /*/void int0(void) interrupt 0 /中断圈数设定 EX0=0; delay_cir(250); circle+; cir_comp+; if(circle8) circle=0; cir_comp=0; P0=led_datacircle; EX0=1;/*/void time1(void) interrupt 3 /T1溢出中断，电机调速 i+; j+; k+; m+; if(i100) Q_ENA=1;i=0; if(j100 ) Q_ENB=1;j=0; if(k100) H_ENA=1;k=0; if(m100) H_ENB=1;m=0; P0=led_datacircle; TH1=0XFF; TL1=0XF6; /*/void main() P0=led_datacircle; P1=0xFF; P1=0XFF; /P1口做输入 P2=0X00; /P2口初始化，小车禁止 P3=0XFF; TMOD=0X11;/T0，T1，工作方式1 TH1=0XFF; /T1中断一次10US TL1=0XF6; TR1=1; EX0=1; ET1=1; EA=1; while(1) while(xz=1)&(end!=1) /无挡板，扫描对管，前进 xunji(); ; ;