基于51单片机智能小车循迹程序.docx
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基于51单片机智能小车循迹程序
基于51单片机智能小车循迹程序
#defineblack_time1500//过黑线的时间
#definecorrect_l_time700//左矫正时间
#definecorrect_r_time700//右矫正时间
#definehou_time200
/***************************************/
ucharq_duty_l,q_duty_r,h_duty_l,h_duty_r,//车前后左右轮占空比
i=0,j=0,k=0,m=0;
/**************************************/
voiddelay_cir(uintn)
{
ucharx;
while(n--)
{
for(x=0;x<250;x++);
};
}
/***********************************/
voiddelay(uintct)//延时函数
{
uintt;
t=ct;
while(t--);
}
/***************************************/
voidstraight()//直走
{
q_duty_l=stra_q_l;
q_duty_r=stra_q_r;
h_duty_l=stra_h_l;
h_duty_r=stra_h_r;
Q_IN1=1;
Q_IN2=0;
Q_IN3=1;
Q_IN4=0;
H_IN1=1;
H_IN2=0;
H_IN3=1;
H_IN4=0;
}
/***************************************/
voidhoutui()//后退
{
q_duty_l=stra_q_l;
q_duty_r=stra_q_r;
h_duty_l=stra_h_l;
h_duty_r=stra_h_r;
Q_IN1=0;
Q_IN2=1;
Q_IN3=0;
Q_IN4=1;
H_IN1=0;
H_IN2=1;
H_IN3=0;
H_IN4=1;
}
/***************************************/
voidturn_left()//左转
{
q_duty_l=turn_q_l;
q_duty_r=turn_q_r;
h_duty_l=turn_h_l;
h_duty_r=turn_h_r;
Q_IN1=0;//左轮反转
Q_IN2=1;
H_IN1=0;
H_IN2=1;
Q_IN3=1;//右轮正转
Q_IN4=0;
H_IN3=1;
H_IN4=0;
delay(turnl_time);
}
/***********************************/
voidturn_right()//右转
{
q_duty_l=turn_q_l;
q_duty_r=turn_q_r;
h_duty_l=turn_q_l;
h_duty_r=turn_q_r;
Q_IN1=1;//左轮正转
Q_IN2=0;
H_IN1=1;
H_IN2=0;
Q_IN3=0;//右轮反转
Q_IN4=1;
H_IN3=0;
H_IN4=1;
delay(turnr_time);
}
/**************************************************/
voidturn_round()//原地掉头
{
q_duty_l=turn_q_l;
q_duty_r=turn_q_r;
h_duty_l=turn_h_l;
h_duty_r=turn_h_r;
Q_IN1=0;//左轮反转
Q_IN2=1;
H_IN1=0;
H_IN2=1;
Q_IN3=1;//右轮正转
Q_IN4=0;
H_IN3=1;
H_IN4=0;
delay(dt_time);
}
/******************************************************/
voidover()//小车停止
{
Q_IN1=0;
Q_IN2=0;
Q_IN3=0;
Q_IN4=0;
H_IN1=0;
H_IN2=0;
H_IN3=0;
H_IN4=0;
}
/*****************************************************/
voidcorrect_right()//左偏,向右矫正
{
q_duty_l=turn_q_l;
q_duty_r=turn_q_r;
h_duty_l=turn_q_l;
h_duty_r=turn_q_r;
Q_IN1=1;//左轮正转
Q_IN2=0;
H_IN1=1;
H_IN2=0;
Q_IN3=0;//右轮反转
Q_IN4=1;
H_IN3=0;
H_IN4=1;
delay(correct_r_time);
}
voidcorrect_left()//右偏,向左矫正
{
q_duty_l=turn_q_l;
q_duty_r=turn_q_r;
h_duty_l=turn_h_l;
h_duty_r=turn_h_r;
Q_IN1=0;//左轮反转
Q_IN2=1;
H_IN1=0;
H_IN2=1;
Q_IN3=1;//右轮正转
Q_IN4=0;
H_IN3=1;
H_IN4=0;
delay(correct_l_time);
}
/*************************************/
voidxunji()
{
if(xg1==1)
{
turn_count++;
over();
delay(over_time);
if(turn_count==1)
{straight();
delay(black_time);
}
else
if(turn_count==2)
{houtui();
delay(hou_time);
turn_left();
}
else
if(turn_count==3)
{houtui();
delay(hou_time);
turn_right();
}
else
if(turn_count==4)
{houtui();
delay(hou_time);
turn_right();
}
else
if(turn_count==5)
{straight();
delay(black_time);
}
else
if(turn_count==6)
{houtui();
delay(hou_time);
turn_right();
}
else
if(turn_count==7)
{houtui();
delay(hou_time);
turn_right();
straight();
delay(back_time);
turn_left();
}
else
if(turn_count==8)
{straight();
delay(black_time);
}
else
if(turn_count==9)
{houtui();
delay(100);
turn_round();
}
if(turn_count>=9)
{turn_count=0;
cir_count++;
circle--;
}
if(cir_count==cir_comp)
{end=1;
over();
delay(500);
}
}
else
if((xg0==0)&&(xg1==0)&&(xg2==0))
{straight();}
else
if((xg0==1)&&(xg1==0)&&(xg2==0))
{over();
delay(over_time);
houtui();
delay(hou_time);
correct_right();
}//左偏,向右矫正
else
if((xg0==0)&&(xg1==0)&&(xg2==1))
{over();
delay(over_time);
houtui();
delay(hou_time);
correct_left();
}//右偏,向左矫正
}
/***********************************************/
voidint0(void)interrupt0//中断圈数设定
{
EX0=0;
delay_cir(250);
circle++;
cir_comp++;
if(circle>8)
{circle=0;
cir_comp=0;
}
P0=led_data[circle];
EX0=1;
}
/*************************************/
voidtime1(void)interrupt3//T1溢出中断,电机调速
{
i++;
j++;
k++;
m++;
if(iQ_ENA=1;
elseQ_ENA=0;
if(i>100)
{Q_ENA=1;i=0;}
if(jQ_ENB=1;
elseQ_ENB=0;
if(j>100)
{Q_ENB=1;j=0;}
if(kH_ENA=1;
elseH_ENA=0;
if(k>100)
{H_ENA=1;k=0;}
if(mH_ENB=1;
elseH_ENB=0;
if(m>100)
{H_ENB=1;m=0;}
P0=led_data[circle];
TH1=0XFF;
TL1=0XF6;
}
/*************************************/
voidmain()
{
P0=led_data[circle];
P1=0xFF;
P1=0XFF;//P1口做输入
P2=0X00;//P2口初始化,小车禁止
P3=0XFF;
TMOD=0X11;//T0,T1,工作方式1
TH1=0XFF;//T1中断一次10US
TL1=0XF6;
TR1=1;
EX0=1;
ET1=1;
EA=1;
while
(1)
{
while((xz==1)&&(end!
=1))//无挡板,扫描对管,前进
{
xunji();
};
};
}