基于51单片机智能小车循迹程序.docx

基于51单片机智能小车循迹程序.docx

《基于51单片机智能小车循迹程序.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于51单片机智能小车循迹程序.docx（14页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

基于51单片机智能小车循迹程序

基于51单片机智能小车循迹程序

#defineblack_time1500//过黑线的时间

#definecorrect_l_time700//左矫正时间

#definecorrect_r_time700//右矫正时间

#definehou_time200

/***************************************/

ucharq_duty_l,q_duty_r,h_duty_l,h_duty_r,//车前后左右轮占空比

i=0,j=0,k=0,m=0;

/**************************************/

voiddelay_cir（uintn）

{

ucharx;

while（n--）

{

for（x=0;x<250;x++）;

};

}

/***********************************/

voiddelay（uintct）//延时函数

{

uintt;

t=ct;

while（t--）;

}

/***************************************/

voidstraight（）//直走

{

q_duty_l=stra_q_l;

q_duty_r=stra_q_r;

h_duty_l=stra_h_l;

h_duty_r=stra_h_r;

Q_IN1=1;

Q_IN2=0;

Q_IN3=1;

Q_IN4=0;

H_IN1=1;

H_IN2=0;

H_IN3=1;

H_IN4=0;

}

/***************************************/

voidhoutui（）//后退

{

q_duty_l=stra_q_l;

q_duty_r=stra_q_r;

h_duty_l=stra_h_l;

h_duty_r=stra_h_r;

Q_IN1=0;

Q_IN2=1;

Q_IN3=0;

Q_IN4=1;

H_IN1=0;

H_IN2=1;

H_IN3=0;

H_IN4=1;

}

/***************************************/

voidturn_left（）//左转

{

q_duty_l=turn_q_l;

q_duty_r=turn_q_r;

h_duty_l=turn_h_l;

h_duty_r=turn_h_r;

Q_IN1=0;//左轮反转

Q_IN2=1;

H_IN1=0;

H_IN2=1;

Q_IN3=1;//右轮正转

Q_IN4=0;

H_IN3=1;

H_IN4=0;

delay（turnl_time）;

}

/***********************************/

voidturn_right（）//右转

{

q_duty_l=turn_q_l;

q_duty_r=turn_q_r;

h_duty_l=turn_q_l;

h_duty_r=turn_q_r;

Q_IN1=1;//左轮正转

Q_IN2=0;

H_IN1=1;

H_IN2=0;

Q_IN3=0;//右轮反转

Q_IN4=1;

H_IN3=0;

H_IN4=1;

delay（turnr_time）;

}

/**************************************************/

voidturn_round（）//原地掉头

{

q_duty_l=turn_q_l;

q_duty_r=turn_q_r;

h_duty_l=turn_h_l;

h_duty_r=turn_h_r;

Q_IN1=0;//左轮反转

Q_IN2=1;

H_IN1=0;

H_IN2=1;

Q_IN3=1;//右轮正转

Q_IN4=0;

H_IN3=1;

H_IN4=0;

delay（dt_time）;

}

/******************************************************/

voidover（）//小车停止

{

Q_IN1=0;

Q_IN2=0;

Q_IN3=0;

Q_IN4=0;

H_IN1=0;

H_IN2=0;

H_IN3=0;

H_IN4=0;

}

/*****************************************************/

voidcorrect_right（）//左偏，向右矫正

{

q_duty_l=turn_q_l;

q_duty_r=turn_q_r;

h_duty_l=turn_q_l;

h_duty_r=turn_q_r;

Q_IN1=1;//左轮正转

Q_IN2=0;

H_IN1=1;

H_IN2=0;

Q_IN3=0;//右轮反转

Q_IN4=1;

H_IN3=0;

H_IN4=1;

delay（correct_r_time）;

}

voidcorrect_left（）//右偏，向左矫正

{

q_duty_l=turn_q_l;

q_duty_r=turn_q_r;

h_duty_l=turn_h_l;

h_duty_r=turn_h_r;

Q_IN1=0;//左轮反转

Q_IN2=1;

H_IN1=0;

H_IN2=1;

Q_IN3=1;//右轮正转

Q_IN4=0;

H_IN3=1;

H_IN4=0;

delay（correct_l_time）;

}

/*************************************/

voidxunji（）

{

if（xg1==1）

{

turn_count++;

over（）;

delay（over_time）;

if（turn_count==1）

{straight（）;

delay（black_time）;

}

else

if（turn_count==2）

{houtui（）;

delay（hou_time）;

turn_left（）;

}

else

if（turn_count==3）

{houtui（）;

delay（hou_time）;

turn_right（）;

}

else

if（turn_count==4）

{houtui（）;

delay（hou_time）;

turn_right（）;

}

else

if（turn_count==5）

{straight（）;

delay（black_time）;

}

else

if（turn_count==6）

{houtui（）;

delay（hou_time）;

turn_right（）;

}

else

if（turn_count==7）

{houtui（）;

delay（hou_time）;

turn_right（）;

straight（）;

delay（back_time）;

turn_left（）;

}

else

if（turn_count==8）

{straight（）;

delay（black_time）;

}

else

if（turn_count==9）

{houtui（）;

delay（100）;

turn_round（）;

}

if（turn_count>=9）

{turn_count=0;

cir_count++;

circle--;

}

if（cir_count==cir_comp）

{end=1;

over（）;

delay（500）;

}

}

else

if（（xg0==0）&&（xg1==0）&&（xg2==0））

{straight（）;}

else

if（（xg0==1）&&（xg1==0）&&（xg2==0））

{over（）;

delay（over_time）;

houtui（）;

delay（hou_time）;

correct_right（）;

}//左偏，向右矫正

else

if（（xg0==0）&&（xg1==0）&&（xg2==1））

{over（）;

delay（over_time）;

houtui（）;

delay（hou_time）;

correct_left（）;

}//右偏，向左矫正

}

/***********************************************/

voidint0（void）interrupt0//中断圈数设定

{

EX0=0;

delay_cir（250）;

circle++;

cir_comp++;

if（circle>8）

{circle=0;

cir_comp=0;

}

P0=led_data[circle];

EX0=1;

}

/*************************************/

voidtime1（void）interrupt3//T1溢出中断，电机调速

{

i++;

j++;

k++;

m++;

if（i

Q_ENA=1;

elseQ_ENA=0;

if（i>100）

{Q_ENA=1;i=0;}

if（j

Q_ENB=1;

elseQ_ENB=0;

if（j>100）

{Q_ENB=1;j=0;}

if（k

H_ENA=1;

elseH_ENA=0;

if（k>100）

{H_ENA=1;k=0;}

if（m

H_ENB=1;

elseH_ENB=0;

if（m>100）

{H_ENB=1;m=0;}

P0=led_data[circle];

TH1=0XFF;

TL1=0XF6;

}

/*************************************/

voidmain（）

{

P0=led_data[circle];

P1=0xFF;

P1=0XFF;//P1口做输入

P2=0X00;//P2口初始化，小车禁止

P3=0XFF;

TMOD=0X11;//T0，T1，工作方式1

TH1=0XFF;//T1中断一次10US

TL1=0XF6;

TR1=1;

EX0=1;

ET1=1;

EA=1;

while

（1）

{

while（（xz==1）&&（end!

=1））//无挡板，扫描对管，前进

{

xunji（）;

};

};

}