依次计算B2日3国2⑷3呂25
计算的日2日3国2国35J结果分别存
入数组或文件中
按格式输出所有计算结果初始化图形系统
绘制直角坐标系
直角坐标系下分别绘出角位移、角速度、角加速度图象
绘制出机构动画
序设计源程
#inelude
#ineludevgraphics.h>
#include
#define
X1
（70.0*0.001）
#define
X2
（200.0*0.001）
#define
Y
（310.0*0.001）
#define
PHI3_1
60
#define
PHI3_2
120
#define
H
（210.0*0.001）
#define
Lce_Lcd
0.5
#define
Lef_Lde
0.25
#define
N1
90.0
#define
Pi
3.1415926
#define
Vs
900
#define
DelayTime
1000
#define
FaiAngleScale30
#define
PosScale
100
#define
SpeedScale
10
#define
AccelateScale0.02
#define
VPX_A125
#define
VPY_A400
#define
VX1
15
#define
VY1
100
#define
VX2
250
#define
VY2
460
#define
PosCoorX
300
#define
PosCoorY
180
#define
SpeedCoorX
300
#define
SpeedCoorY
280
#define
AccelateCoorX300
#defineAccelateCoorY380floatLab;floatLbc;floatLde;floatLef;floatLcd;floatLce;floatLad;floatPax,Pbx,Pcx,Pdx,Pex,Pfx,Pay,Pby,Pcy,Pdy,Pey,Pfy;floatVax,Vbx,Vcx,Vdx,Vex,Vfx,Vay,Vby,Vcy,Vdy,Vey,Vfy;floatAax,Abx,Acx,Adx,Aex,Afx,Aay,Aby,Acy,Ady,Aey,Afy;floatk1,k2,k3,k11,k21,k31,k12,k22,k32;floatOmig;
floatFaiAngle_Degree;
floatFaiAngle_Rad;
int
VPX_B,VPY_B,VPX_C,VPY_C,VPX_D,VPY_D,VPX_E,VPY_E,VPX_F,VPY_F;
voidInit（）;
voidInitView（）;
voidDrawCoor（）;
voidDrawPic（）;
voidDrawMoveCoor（）;
voidGetLength（）;
voidGetpointPos（floatFaiAngle）;
voidGetPointSpeed（floatFaiAngle）;
voidGetPointAccelate（floatFaiAngle）;
voidmain（）
{inti,t;
Omig=N1*2*Pi/60;
Init（）;
InitView（）;
GetLength（）;
for（FaiAngle_Degree=0;!
kbhit（）;FaiAngle_Degree++）
{
FaiAngle_Degree=（（int）FaiAngle_Degree）%360;FaiAngle_Rad=FaiAngle_Degree*Pi/180.0;
Pax=0;
Pay=0;
Pdx=X1;
Pdy=Y;
Pbx=Lab*cos（FaiAngle_Rad）;
Pby=Lab*sin（FaiAngle_Rad）;
Vbx=-Lab*Omig*sin（FaiAngle_Rad）;
Vby=Lab*Omig*cos（FaiAngle_Rad）;
Abx=-Lab*pow（Omig,2）*cos（FaiAngle_Rad）;
Aby=-Lab*pow（Omig,2）*sin（FaiAngle_Rad）;k1=sqrt（pow（Pdx-Pbx,2）+pow（Pdy-Pby,2））;
k2=（pow（k1,2）+pow（Lbc,2）-pow（Lcd,2））/2.0/pow（k1,2）
5
k3=sqrt（pow（（Lbc*1.0/k1）,2）-pow（k2,2））;
Pcx=Pbx+k2*（Pdx-Pbx）-k3*（Pdy-Pby）;
Pcy=Pby+k2*（Pdy-Pby）-k3*（Pdx-Pbx）;
Vcx=（Pdx-Pbx）*k21+Vbx-k2*Vbx-k31*（Pdy-Pby）+k3*Vby;
Vcy=（Pdy-Pby）*k21+Vby-k2*Vby-k31*（Pdx-Pbx）+k3*Vbx;
k11=（Vbx*（Pbx-Pdx）+Vby*（Pby-Pdy））/k1;k21=（pow（Lcd,2）-pow（Lbc,2））*k11/pow（k1,3）;k31=-（Lbc*k11/pow（k1,3）+k2*k21）/k3;
k12=（k1*pow（Vbx,2）+Abx*（Pbx-Pdx）+pow（Vby,2）+Aby*（Pby-Pdy）-k11*（（Pbx-Pdx）*Vbx+Vby+（Pby-Pdy）））/pow（k1,2）;
k22=（pow（Lcd,2）-pow（Lbc,2））*（k12/pow（k1,2）-3*pow（k11,2））/pow（k1,3）;
k32=（k31*（Lbc*k11+k2*pow（k1,4））-k3*（Lbc*（k12*k1-3*pow（k11,2））+pow（k21,2）*pow（k1,3）+k2*k21*pow（k1,3）））/pow（k3,2）/pow（k1,3）;
Acx=（Pdx-Pbx）*k22-k21*Vbx+Abx-k2*Abx-k21*Vbx-k32*（Pdy-Pby）+2*k31*Vby+k3*Aby;
Acy=（Pdy-Pby）*k22-k21*Vby+Aby-k2*Aby-k21*Vby
+k32*（Pdx-Pbx）-2*k31*Vbx-k3*Abx;
Pex=Lce_Lcd*（Pcx-Pdx）+Pcx;Pey=Lce_Lcd*（Pcy-Pdy）+Pcy;Vex=Vcx*Lde/Lcd;Vey=Vcy*Lde/Lcd;Aex=Acx*Lde/Lcd;Aey=Acy*Lde/Lcd;
Pfx=X1-X2;
Pfy=Pey-sqrt（pow（Lef,2）-pow（Pfx-Pex,2））;Vfx=0;
Vfy=Vey+（（Pex-Pfx）*Vex）/（Pey-Pfy）;
Afx=0;
Afy=Aey+（（Pey-Pfy）*（（Pex-Pfx）*Aex+pow（Vex,2））-（Pex-Pfx）*Vex*（Vey-Vfy））/pow（Pey-Pfy,2）;
DrawPic（）;DrawMoveCoor（）;delay（DelayTime）;
}closegraph（）;}voidGetLength（）
{
floattemp1,temp2;Lad=sqrt（X1*X1+Y*Y）;
Lde=H/（cos（PHI3_1*Pi/180）-cos（PHI3_2*Pi/180））;
Lce=Lde/（1.0+1.0/Lce_Lcd）;Lcd=Lde-Lce;temp1=sqrt（pow（Lad,2）+pow（Lcd,2）
-2*Lad*Lcd*cos（PHI3_1*Pi/180-atan（X1/Y）））;
temp2=sqrt（pow（Lad,2）+pow（Lcd,2）
-2*Lad*Lcd*cos（PHI3_2*Pi/180-atan（X1/Y）））;
Lbc=（temp2+temp1）/2.0;
Lab=（temp2-temp1）/2.0;
Lef=Lde*Lef_Lde;
}
voidInit（）
{
intgd=VGA,gm=VGAHI,errorcode;initgraph（&gd,&gm,"c:
\\turboc2"）;
}
voidInitView（）
{
VPX_D=VPX_A+X1*Vs;
VPY_D=VPY_A-Y*Vs;
VPX_F=VPX_A+（X1-X2）*Vs;
cleardevice（）;setfillstyle（SOLID_FILL,BLUE）;bar（0,0,639,479）;setcolor（GREEN）;settextstyle（1,HORIZ_DIR,4）;outtextxy（65,25,"LIANGANJIGOU"）;setfillstyle（SOLID_FILL,RED）;bar（0,82,700,84）;bar（0,88,700,90）;
setfillstyle（SOLID_FILL,GREEN）;
bar（VX1,VY1,VX2,VY2）;
DrawCoor（）;
setcolor（YELLOW）;
outtextxy（290,430,"Y"）;
outtextxy（550,430,"X"）;
}
voidDrawCoor（）
{
inti;
setcolor（YELLOW）;
line（300,180,550,180）;
line（300,280,550,280）;
line（300,380,550,380）;
line（300,140,300,220）;
line（300,240,300,320）;
line（300,340,300,420）;
line（300,140,300-3,140+5）;
line（300,240,300-3,240+5）;
line（300,340,300-3,340+5）;
line（300,140,300+3,140+5）;
line（300,240,300+3,240+5）;
line（300,340,300+3,340+5）;
line（550,180,550-5,180+3）;
line（550,280,550-5,280+3）;
line（550,380,550-5,380+3）;
line（550,180,550-5,180-3）;
line（550,280,550-5,280-3）;
line（550,380,550-5,380-3）;
setcolor（YELLOW）;
settextstyle（0,HORIZ_DIR,1）;
outtextxy（280,140,"Pf"）;
outtextxy（280,240,"Vf"）;
outtextxy（280,340,"Af"）;
}
voidDrawPic（）
{
inti;
VPX_B=VPX_A+Vs*（Pbx-Pax）;
VPY_B=VPY_A-Vs*（Pby-Pay）;
VPX_C=VPX_A+Vs*（Pcx-Pax）;
VPY_C=VPY_A-Vs*（Pcy-Pay）;
VPX_E=VPX_A+Vs*（Pex-Pax）;
VPY_E=VPY_A-Vs*（Pey-Pay）;
VPX_F=VPX_A+Vs*（Pfx-Pax）;
VPY_F=VPY_A-Vs*（Pfy-Pay）;
setbkcolor（BLACK）;
setfillstyle（SOLID_FILL,BLUE）;
bar（VX1,VY1,VX2,VY2）;
setfillstyle（SOLID_FILL,BLACK）;
setlinestyle（SOLID_LINE,0,NORM_WIDTH）;
pieslice（VPX_A,VPY_A,0,360,3）;line（VPX_A,VPY_A,VPX_A-10,VPY_A+10）;line（VPX_A,VPY_A,VPX_A+10,VPY_A+10）;
line（VPX_A-15,VPY_A+10,VPX_A+15,VPY_A+10）;
for（i=0;i<30;i+=4）line（VPX_A-15+i,VPY_A+10,VPX_A-10+i,VPY_A+15）;
pieslice（VPX_D,VPY_D,0,360,3）;
line（VPX_D,VPY_D,VPX_D-10,VPY_D+10）;line（VPX_D,VPY_D,VPX_D+10,VPY_D+10）;
line（VPX_D-15,VPY_D+10,VPX_D+15,VPY_D+10）;outtextxy（VPX_D,VPY_D-15,"D"）;outtextxy（VPX_A,VPY_A-15,"A"）;outtextxy（VPX_F+10,VPY_F,"F"）;
for（i=0;i<30;i+=4）line（VPX_D-15+i,VPY_D+10,VPX_D-10+i,VPY_D+15）;
line（VPX_F,130,VPX_F,420）;for（i=130;i<150;i+=6）
line（VPX_F,i,VPX_F-10,i+4）;rectangle（VPX_F-5,VPY_F-10,VPX_F+5,VPY_F+10）;
pieslice（VPX_B,VPY_B,0,360,2）;pieslice（VPX_C,VPY_C,0,360,2）;
pieslice（VPX_E,VPY_E,0,360,2）;pieslice（VPX_F,VPY_F,0,360,2）;circle（VPX_A,VPY_A,Lab*Vs）;
setlinestyle（SOLID_LINE,0,THICK_WIDTH）;line（VPX_A,VPY_A,VPX_B,VPY_B）;
line（VPX_B,VPY_B,VPX_C,VPY_C）;
line（VPX_D,VPY_D,VPX_E,VPY_E）;
line（VPX_E,VPY_E,VPX_F,VPY_F）;
}
voidDrawMoveCoor（）
{floatf,x,y;
f=FaiAngle_Rad*FaiAngleScale;
x=Pfx*PosScale;
y=Pfy*PosScale;
putpixel（PosCoorX+f,PosCoorY-x,BROWN）;
putpixel（PosCoorX+f,PosCoorY-y,RED）;
x=Vfx*SpeedScale;
y=Vfy*SpeedScale;
putpixel（SpeedCoorX+f,SpeedCoorY-x,BROWN）;putpixel（SpeedCoorX+f,SpeedCoorY-y,RED）;x=Afx*AccelateScale;
y=Afy*AccelateScale;
putpixel（AccelateCoorX+f,AccelateCoorY-x,BROW
N）;
putpixel（AccelateCoorX+f,AccelateCoorY-y,RED）;
}
设计结果
i=1
3[i]=1.756857,omigar2[i]=0.983844,omigar3[i]=-3.810642,epsl2[i]=-23.53977epsl3[i]=-19.458128i=48
sita1[i]=30.159290,sita2[i]=0.249768,sita3[i]=1.464203,omigar2[i]=-0.892504,omigar3[i]=-4.776515,epsl2[i]=-29.605782epsl3[i]=13.256150i=49
sita1[i]=30.787609,sita2[i]=0.311739,sita3
[i]=1.258883,omigar2[i]=-2.397500,omigar3[i]=-4.462730,epsl2[i]=-14.459468epsl3[i]=60.537876
i=50
sita1[i]=0.000000,sita2[i]=0.000000,sita3[i]=0.000000,omigar2[i]=0.000000,omigar3[i]=0.000000,epsl2[i]=0.000000,epsl3[i]=0.000000
位移、加速度、角速度曲线的绘制
总结
这门课程设计是机械原理课程设计，真对的是我们这学期所学的《机械原理》这门课程的，不但是对所学知识的检验,更是对实践能力的考察。
在连杆机构中，构件间的相对运动是平面运动或平行平面运动的成为平面连杆机构。
通常由四个组件组成的连杆机构成为丝杆机构，有五个构件组成的连杆机构成为五杆机构，以此类推。
五杆以上的连杆机构又称为多杆机构。
因三个构件不能组成平面闭式链机构，故平面闭式连机构至少是四杆机构。
四杆机构既是构成和研究平面多杆机构的基础，又是应用最广泛的连杆机构。
平面连杆机构的有点：
1）运动副一般为转动负荷移动副，由于低副是面接触，所以压强小、便于润滑，磨损
2）运动副元素为圆柱面或平面，故制造容易。
3）平面连杆机构结构简单、工作可靠，而能实现多种运动规律和运动轨迹要求。
4）相对于空间连杆机构，其设计也较容易。
因此，他在机床、农业机械、矿业机械、轻工机械、汽车及各种仪表中得到了广泛的应用。
其主要缺点：
1）惯性力和惯性力距不易平衡，因而，不适用于高速传动。
2）对多机构而言，随着构件和运动副的增多，运动运动累积误差增大，从而影响传动精度。
平面连杆机构的类型：
1）祛病摇杆机构
2）双曲柄机构
3）双摇杆机构
参考文献
《机械原理课程设计指导书》徐萃萍冷兴聚
《机械原理电算课程设计指导书》冷兴聚
《机械原理》孙恒陈作模
《C程序设计》谭浩强
《计算机图形学》罗笑南王若梅
《机械原理课程设计》，辽宁工程技术大学机械设计基础教研室
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